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针对单级环形倒立摆非线性模型的二次型最优控制的问题,提出一种张量积分散LQR控制设计方法。首先,对单级环形倒立摆模型在选定的变参数空间进行离散化;然后针对各离散点系统,通过黎卡提方程求解LQR控制器,并将控制器增益矩阵存储到离散张量中;接着,运用张量积模型变换方法得到凸多面体结构的张量积分散LQR控制器;最后,通过仿真实验测试算法的有效性。实验结果表示,相比于传统LQR控制方法,新方法可以在更大范围内保证较优的性能指标,且无需经过较为复杂的解析求解过程,而且所得控制器可使用查表方法进行在线计算,相比于SDRE方法,更适用于实时控制。 相似文献
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基于一级倒立摆系统线性模型的不确定性,建立了灰色预测模型.提出了一种基于灰色预测模型的一级倒立摆LQR最优控制算法,通过系统仿真,与一级倒立摆LQR最优控制进行了对比,结果表明基于灰色预测模型的倒立摆LQR最优控制具有更强的鲁棒性和更好的节能效果. 相似文献
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基于系统能控矩阵特征根距离原点的位置反映系统能控性大小的原理,提出一种通过计算系统能控矩阵最小模特征根来确定三级倒立摆最优摆长组合的方法。通过对不同摆长组合所构成的三级倒立摆系统在相同控制策略下的控制系统的仿真实验性能的对比,验证了在综合考虑系统位移量以及控制量大小的情况下,根据所提出的方法设计出的三级倒立摆系统的摆杆长度组合是最优的,并使用该方法得到了一定范围内三级倒立摆的最优摆长比值与固定摆杆的不同长度之间的对应关系。 相似文献
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三级倒立摆的LQG最优控制应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对三级倒立摆的强耦合不稳定性,应用线性二次型高斯最优控制的方法,设计LQG控制器,对其进行Matlab仿真研究,仿真结果表明,设计的控制器能很好的对倒立摆进行稳定控制,且具有较好的抑制噪声和抗干扰能力. 相似文献
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针对传统模糊控制的不足,以三级倒立摆为例,应用变论域自适应模糊控制理论,给出了三级倒立摆的数学模型,并验证了其可控性。考虑到三级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,利用LQR理论先设计出状态反馈器,再进行降维处理。最后利用变论域自适应模糊控制理论给出伸缩因子,从而得到变论域自适应模糊控制器。仿真结果表明,该方法控制精度高,具有良好的稳定性和鲁棒性,可实现倒立摆系统的随动控制。 相似文献
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针对二级直线倒立摆系统,采用拉格朗日方程法建立其理论模型,分别使用线性二次最优控制(Linear Quadratic Regulator,LQR)及基于趋近律的滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)算法来实现干扰存在情况下倒立摆的平衡控制。对于LQR算法,研究了矩阵[Q]和矩阵[R]与反馈控制矩阵[K]的定性关系,并经过反复多次实验,不断试凑,得到一组良好的控制参数,实现了倒立摆的稳定控制。SMC算法采用基于指数趋近律的控制方法进行了滑模变结构控制器的设计,并利用边界层法来进一步削弱抖振。最后通过仿真及实验,实现了倒立摆的实物平衡控制。 相似文献
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针对小车一级倒立摆的起摆控制,以DRNN神经网络作为辨识器,在线自适应调整PD控制器的两项参数。在起摆范围相同的情况下,DRNN神经网络控制的倒立摆系统其模型参数变化范围为-50%~30%,传统PD控制倒立摆系统其参数变化范围为-40%~20%。结果表明,基于DRNN神经网络的PD控制器比传统的PD控制器具有较强的抗干扰能力和自适应能力,系统鲁棒性增强,效果明显优于传统的PD控制器。 相似文献
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LQR控制与PID控制在单级倒立摆中的对比研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文在单级倒立摆系统模型的基础上,介绍设计LQR控制器和PID控制器的基本原理,并通过对单级倒立摆系统的控制仿真实验对比研究两种控制方法,给出了相应的结论。 相似文献
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利用直线一级倒立摆系统来仿真450T大跨度提梁机的同步跟踪LQR控制算法,并设计出了基于LQR方法的最优控制器,给出了性能参数Q和R选择的一般原则,同时MATLAB仿真结果表明该控制方法能够实现仿真对象的稳定控制。 相似文献
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建立了单级直线倒立摆的状态空间模型,分别从线性最优二次型(LQR)控制和模型预测控制的原理出发,在MAT-LAB/SIMULINK环境下,设计了LQR控制器和动态矩阵控制(DMC)控制器,对所建立的倒立摆模型对象进行系统控制仿真。仿真结果表明,作为先进控制的DMC控制的效果比作为最优控制的LQR控制效果更好,鲁棒性更强。 相似文献