基于RTLinux的低杂波数据采集系统

低杂波是驱动超导托卡马克中等离子体电流的主要手段之一。EAST系统对低杂波的长脉冲高功率要求使得低杂波数据采集系统的实时性要求大大提高。RTLinux属于硬实时操作系统，包含了一个RTCore内核负责处理硬件消息，接管中断。实时任务可在该内核平台上直接运行。该主要从系统结构和实现技术上阐述了EAST装置上基于RTLinux的低杂波数据采集系统。     

基于RTLinux SMP功能的数控系统的实现

RTLinux是具有硬实时能力的Linux版本，V2.0以上的版本支持SMP。文章提出了利用RTLinux的SMP能力提高数控系统数据处理及交换速度的思想。     

基于RTLinux的全软件数控系统

分析了目前全软件数控系统的特点，给出了一种在Linux平台上采用RTLinux实时扩展来构建全软件数控系统的方案。该方案将整个软数控系统分为界面层、管理层和控制层，分别处理数控系统的图形界面、非实时任务和实时任务。其中，控制层作为软数控系统的核心，由软计算机数字控制模块和软可编程的逻辑控制模块组成，分别完成对机床进给轴的伺服控制以及对机床辅助机构的逻辑控制；控制层采用RTLinux内核实时线程处理多个实时任务，并采用实时管道作为数据缓冲区。利用RTLinux的高精度定时周期以及合理的实时缓冲区管理，保证了系统的实时性。     

基于组件的开放结构数控系统

提出并实现了一种模块化、可重构、可互换和可裁减的开放式数控系统结构,为快速定制和开发数控系统提供了一个软件结构和环境,该结构结合了通用PC、RTLinux和实时组件的优点。在分析现有组件标准不能应用于数控系统的原因的基础上,给出一种可用于数控系统的组件模型。介绍了由该模型实现的开放结构数控系统的基本组成成分,以及组成一个基本数控系统组件的功能、接口和图形表示。详述了该系统的虚拟模块系统和配置系统,虚拟模块系统主要实现数控系统模块间通信和模块的调度,配置系统主要实现数控系统的集成。给出了该组件的实现框架,并在RTLinux上实现了该结构的原型系统。     

基于RTLinux的实时全软件数控系统的设计与实现

数控实时系统不仅需要保证刀具补偿、插补运算、位置控制等周期性任务在确定的时间内完成,也要保证突发事件等非周期任务的及时响应。在总结数控任务特点的基础上,提出了基于RTLinux的实时全软件数控系统的体系结构,确定了系统的软件结构;将数控系统各功能模块封装成软件芯片,初步实现了数控系统的开放性。由于RTLinux在实现原理上的特殊性,基于RTLinux的数控系统软件开发具有简单、高效的特点。     

基于MATLAB/RTW和RTLinux的四足机器人半物理仿真研究

采用基于MATLAB/RTW(Real-Time Workshop)和RTLinux的半物理仿真方法对四足机器人控制模型进行了仿真分析.介绍了仿真流程和仿真步骤,构建了四足机器人半物理仿真平台,并对RTLinux目标定制和硬件驱动模块编写进行了阐述.     

RTLinux下新型磨料水射流数控系统

通过分析磨料水射流数控系统的功能需求,以及RTLinux的实现机制,采用模块化的设计思想,设计出一种基于RTLinux操作系统平台下开放式磨料水射流数控系统,并介绍了各软件模块的实现方法。     

基于MATLAB／RTW和RTLinux的四足机器人半物理仿真研究

采用基于MATIAB/RTW（Real-Time Workshop）和RTLinux的半物理仿真方法对四足机器人控制模型进行了仿真分析。介绍了仿真流程和仿真步骤,构建了四足机器人半物理仿真平台,并对RTLinux目标定制和硬件驱动模块编写进行了阐述。     

RTLinux在开放式数控系统中的应用

研究了RTLinux在开放式数控系统中的应用.在介绍RTLinux体系结构的基础上,概述了系统的软、硬件结构,并详细阐述了实时模块的实现方式以及实时模块与非实时模块之间的通信机制.     

基于RTLinux的切绘机数控系统开发

介绍了切绘机数控系统的硬件结构和软件开发过程.系统的硬件采用主从式双CPU结构,主CPU为ARM处理器,从CPU为专用运动控制芯片.针对切绘机数控系统的软件开发过程,介绍了RTLinux的系统结构和工作原理,叙述了设备驱动程序的组成,给出了基于RTLinux操作系统的切绘机应用程序的详细开发过程,并阐述了切绘机数控系统软件的工作过程.     

基于嵌入式实时OS的工业线束机研究

通过研究线束机的作业特点,提出分布式控制系统,并实现将RTLinux实时Linux操作系统应用在嵌入式线束机控制系统设计中,充分满足了控制系统响应的快速性和控制的可预测性要求。     

基于RTLinux操作系统的开放式数控系统运动控制器的研究

系统选用了实时多任务操作系统RTLinux作为软件开发平台，以C和C 作为软件开发工具来开发设计了开放式数控系统的运动控制器。这里论述了运动控制器的总体功能特性，并分别介绍了运动控制器的几个重要组成部分，如主控程序、插补模块及速度控制等。最后采用基于组件技术的设计思想，给出了运动控制器的设计框架，并在RTLinux平台上加以实现。     

基于RTLinux开放式虚轴机床数控系统研究

给出了一种在RTLinux上实现开放式软件型数控系统的软硬件模型，该系统的软件是由一开放式CNC内和功能模块所组成的，给出了这一CNC内核的组成部分以及各组成部分之间的依赖关系，用户可利用这一内核，开发所需的各种功能，构成高性能数控系统，给出了该系统的功能模块，明确了各模块之间的关系以及各模块和CNC内核之间的关系，该系统的硬件是由一台PC机和I／O接口卡组成，可通过网络与外界通讯。     

高速柔性平面3-RRR并联机器人实验系统开发

以"IPC PMAC"为控制核心、"RTLinux"为开发平台建立了高速柔性平面3-RRR并联机器人的实验系统,实现了包括机器人回零限位、轨迹规划与控制、系统状态监测等主要功能.通过实验与仿真结果对比验证,该系统具有稳定性高、开放性好、实时性强等特点,可满足高速、高加速、大柔性平面3-RRR并联机器人的实验要求.     

基于RT Linux平台的开放式电火花数控系统

针对电火花数控加工特点,采用RT Linux解决数控系统的多线程和实时性问题,根据RT Linux特点,设计了电火花数控系统总体结构,采用分层设计和模块化的方法构造了软件插补的计算机数字控制（SoftCNC）,提出了以SoftCNC为基础的电火花数控加工中心;利用Linux丰富的软件资源,构造了数控系统的外围软件,即基于Flex和Bison的数控代码解释器、基于客户机／服务器和浏览器／服务器架构的工艺数据库和图形用户界面,实现了可扩展、可配置、开放体系结构电火花数控加工系统。