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机器人装配作业控制技术 总被引:3,自引:1,他引:3
机器人装配作业是机器人应用的一个重要领域,装配机器人作为自动化技术,机构学,传感器技术,材料科学,信息处理等多学科综合而成为机器人研究的热点。对于扩大机器人的应用领域,其适应性极其重要。本文简要地介绍了装配机器人结构及其工作原理以及装配机器人被动适从和主动适从的实现问题,详细地介绍了机器人装配作业控制中的动力学问题以及不确定性问题,最后指出了装配机器人控制的努力方向。 相似文献
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日本作为机器人王国,各产业中应用的机器人总数占世界的40%。其中装配机器人近年来异军突起,发展迅速。据日本产业机器人协会统计,在1982-1991年的10年中,日本用于装配作业的机器人生产台数为177,500台,居工程应用数量之首。一、由来已久:日本装配机器人发展的历史R背景日本的自动装配已有约30年的历史。60年代,是学习和引进的时期。日本仿效先进国家进行了自动装配的偿试。70年代,是开发时期。开发了移送、供给、安装等自动装配的单元技术,并用于进行批量生产的企业。装配的自动化,成为支撑日本经济增长的重要因素。70年代的… 相似文献
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本文围绕影响重载工业机器人控制性能的关键技术进展进行了综述。首先针对目前重载工业机器人运动规划中关于规划空间选取、基函数选取、运动规划最优性问题及其所对应的算法进行了分析。然后分析了重载工业机器人所存在的不同类型的柔性环节,并对其相应的控制算法进行了分类综述。最后给出了相应结论。 相似文献
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柔性装配及其装配顺序是近年来在计算机辅助制造和计算机集成制造系统方面一个十分重要的研究领域.在知识表示和专家系统技术的基础上.本文首先简述了几种装配顺序的表示方法,然后提出一个基于知识的柔性装配规划系统的原型及其典型机构装配顺序的计算机模拟.本文所提出的方法,可以推广至更复杂的装配工作,并且为CAM和CIMS的控制和编程提出新的要求. 相似文献
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铝合金门窗已经广泛用于各种建筑中,这里介绍怎样使用工业机器人装配铝框和玻璃之间密封橡皮条的技术.其中三项关键技术在日本取得了专利. 相似文献
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关于发展我国机器人化柔性装配系统问题的探讨 总被引:3,自引:0,他引:3
姚志良 《机器人技术与应用》1995,(2):2-4
为了使机器人技术能对国民经济起推动作用,“八六三”智能机器人主题确立了以机器人化柔性装配系统和装配机器人的开发研究及应用作为今后主题战略目标的一个重点,这很有必要。80年代后期,特别是进入90年代后,由于生产制造行业对装配技术提出了高质量、高速度、低成本并能适应多品种产品的生产要求,使机器人化柔性装配系统呈现出持续增长的趋势。此外近年来国外装配机器人的应用也十分普遍。在日本,装配机器人已占整个机器人应用数量的50~60%左右。在德国,装配机器人在实际使用的机器人中已占到第二位。在美国,1981年对装配机器人的需求量只占总需求量的3~10%,到1990年已增长到25~40%。大量的实例证明,机器人化柔性装配的特点在提高装配质量、保证产品质量的稳定、提高生产节拍和生产率等方面,都显示出极大的优越性。为了促进我国机器人化柔性装配系统的发展, 相似文献
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用Visual C++开发装配机器人微机屏幕示教盒 总被引:1,自引:1,他引:1
文章用VC++6.0开发了一个精密装配机器人微机屏幕示教盒。该示教盒是基于PC机的精密装配机器人语言编程系统平台的组成部分。用户可通过鼠标操作该屏幕示教盒实现装配机器人的在线示教编程,从而可以替代传统的用单片机制作的示教盒。 相似文献
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The paper presents an approach to sequence planning consisting in determining assembly sequences defined in terms of mating and non-mating operations and based on a dynamic expansion of the assembly tree obtained using a knowledge base management system. The planner considers the case of a single-robot assembly workcell. The use of stability and the detailed definition of sequences also by means of several non-mating operations are shown to be powerful instruments in the control of the tree expansion. Forward assembly planning has been chosen, in order to minimize the number of stability checks. Backtracking is avoided by combining precedence relations and stability analysis. Hard and soft constrains are introduced to drive the tree expansion. Hard constraints are precedence relations and stability analysis. All operations are associated to costs, which are used as soft constraints. The operation based approach enables one to manage even non-mating operations and to easily overcome the linearity constraint. Costs enable the planner to manage the association among tools and components. The first section of the paper concerns Stability Analysis that is subdivided into Static and Dynamic Stability Analysis. The former is mainly involved in analyzing gravity effects; the latter is mainly involved in evaluate inertia effects due to manipulation. Stability Analysis is implemented in a simplified form. Fundamental assumptions are: no rotational equilibrium condition is considered; for each reaction force only direction and versus, but not magnitude, are considered; friction is neglected. The second section discusses the structure of the planner and its implementation. The planner is a rule based system. Forward chaining and hypothetical reasoning are the inference strategies used. The knowledge base and the data base of the system are presented and the advantages obtained using a rule based system are discussed. The third section shows two planning examples, showing the performance of the system in a simple case and in an industrial test case, the assembly of a microwave branching filter composed of 26 components. 相似文献
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Roball, the Rolling Robot 总被引:5,自引:0,他引:5
Designing a mobile robotic toy is challenging work. The robot must be appealing to children and create interesting interactions while facing the wide variety of situations that can be experienced while playing with a child, and all at a reasonable cost. In this paper we present Roball, a ball-shaped robot that moves by making its external spherical shell rotate. Such design for a mobile robotic toy shows robustness in handling unstructured environments and unconstrained interactions with children. Results show that purposeful movements of the robot, its physical structure and locomotion dynamics generate interesting new games influenced by the environment and the child. 相似文献
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机器人是现代化工业制造与生产的重要装备之一。随着市场需求向小批量、多品种和柔性化方向快速发展,基于多信息融合的机器人协作系统将为高端精密制造产业赋能。该研究着眼于精密电子元件装配领域,聚焦手眼系统的精准对位和精密插装技术,通过建立待插元件与非均质薄板的接触状态模型,分析其双重位移融合的力位运动特性,并结合视觉检测与跟踪技术,提出一种融合视觉、力觉和编码器信息的复合型控制算法。基于电子元件装配平台,该研究进行了元件插装对比实验和信息融合算法的装配实验,结果表明,对齐阶段的定位精度在 0.185 pixels 以内,装配阶段的接触状态判定和调节算法保障了元件与插槽的安全有效装配。 相似文献
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针对S曲线存在的加速度变化率不连续的问题,建立了一种实用的正弦形速度模型,并通过基于定点DSP芯片TMS320F28332的永磁同步电机矢量控制电梯的实验,实现了正弦形速度曲线的设计。通过LabVIEW平台实时观测运行状态曲线。实验结果表明,该曲线有效地提高了电梯加减速性能,增强了电梯运行舒适性,改善了电梯的运行效果。 相似文献
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研究双轮机器人动态性能优化设计问题,双轮机器人车要求具有灵活性和趣味性,由于动态精度要求较高,在双轮机器人车的设计中,还缺少一个使用方便、计算准确的计算和控制参数试验的软件工具.另外,在动力学仿真中,还存在对惯性参数变化的计算不够精确等问题.为提高性能,提出在细致推导动力学模型,及惯性参数计算公式的基础上,开发了双轮机器人车的动力学仿真与控制软件,软件可方便地进行不同参数下的动力学仿真计算等功能,包括可尝试不同结构参数、惯性参数、初始状态、阻力、控制参数下的计算功能.通过实例对软件进行了检验和尝试,并研究了车轮大小、爬坡等对电机驱动力矩的需求规律,结果表明,设计的软件可方便地为机器人车的研制提供有力的支持. 相似文献
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我国电视机生产企业对机械化自动搬运码垛作业的需求迫在眉睫。电视机整机搬运码垛机器人是国家863计划研制项目,该文在确定了电视机搬运码垛机器人的工作空间的基础上,对此类机器人进行了运动规划和运动参数的确定,为机器人的结构强度、刚度计算与机器人控制提供了依据。 相似文献
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S. P. Chan 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》1998,23(2-4):147-163
In robot manipulators, optical incremental encoders are widely used as the transducers to monitor joint position and velocity information. With incremental encoder, positional information is determined as discrete data relative to a reference (home) position. However, velocity information can only be deduced by processing the position data. In this paper, a method of using a neural network to estimate the velocity information of robotic joint from discrete position versus time data is proposed and evaluated. The architecture of the neural net and the training methodology are presented and discussed.This approach is then applied to estimate the joint velocity of a SCARA robot while performing an electronic component assembly task. Based on computer simulations, comparison of the accuracy of the neural network estimator with two other well established velocity estimation algorithms are made. The neural net approach can maintain good performance even in the presence of measurement noises. 相似文献