多级计算机控制的喷漆机器人

本文介绍了喷漆机器人及其多级计算机控制系统。该系统上位主控机为ＳＴＤ总线的１６位工控机，五个下位从控机为ＳＴＤ总线的单片机。采用示教编程方式，系统配置的软盘驱动器可以将示教结果存储到磁盘中。     

平面关节装配机器人的计算机控制

平面关节装配机器人是应用最广泛的机器人之一。我校从1987年开始,先后研制出这种机器人的原理性样机和产品样机。本文介绍这种机器人的计算机系统的组织结构、示教系统、伺服系统以及系统软件。     

机器人点位运动曲线的计算机控制

介绍在平面关节型机器人的运动曲线，阐述了关节按预定曲线运动的控制方法和控制参数的计算以及两关节按运动曲线协调动作的ＤＤＡ插补原理。     

六自由度并联机器人分布式计算机控制系统的通讯实现

根据六自由度并联机器人分布式计算机控制系统的通讯特点,提出了一些简单、适用的系统通讯方案及其通讯方案的硬、软件实现方法。     

步行机器人述评

介绍了步行机的发展过程,当前国内外的研究概况及今后发展方向。     

汽车车桥喷漆的机器人解决方案

喷涂机器人已经成为当今自动化涂装装备的主流,具有自动化程度高、作业周期短、喷涂质量好、质量稳定、柔性生产能力强等优点,在国、内外的汽车及汽车零部件涂装领域有了非常多的应用.本文针对部分大型车桥制造企业的生产特点和工艺特点设计、开发适合于大批量汽车车桥喷漆的机器人喷涂解决方案,本文通过国内某知名汽车公司的车桥机器人自动喷涂项目来全面介绍该系统在车桥涂装线上的应用.     

喷漆机器人喷漆工艺分析及优化研究

根据现今汽车行业的质量标准,分析了汽车喷涂工艺过程中的实际工作条件,建立带约束条件的多目标优化问题的数学模型,并选取用时最短和漆膜厚度方差最小为目标函数,利用非劣排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）的优化方法,得到pareto最优解集。结果表明该优化算法能有效地解决多目标非线性约束优化问题。     

两足步行爬壁机器人控制系统的研究

本文提出了一种新的具有七个自由度的两足爬壁机器人，该爬壁机器人具有重量轻，控制精度高，速度快等特点。     

基于主从式单片机机器人多关节联动控制系统

给出了一种基于主从式单片机的机器人多关节控制系统，该系统具有在系统变更参数，端口扩展性好、易于高速控制、成本低等优点，可广泛应用于各种机器人关节联动控制。     

复合自适应模糊控制在移动机器人中的应用

文章综合考虑了运动控制实现的复杂性和精确性,采用一种基于机器人动态性能变化而实时调整模糊控制规则的复合自适应模糊控制方法,从而提高了机器人的自适应能力。实验结果显示,系统响应速度快,可以满足实时性和控制精度的要求。     

基于PC的教学机器人控制系统

介绍基于ＰＣ的开放式机器人控制系统的硬件结构和软件组成,阐述了机器人控制系统的机理。     

喷涂机器人控制系统设计

设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。     

移动监测小车的无线控制系统的研究与实现

研究内容是无线控制自主式机器人的重要组成部分,实现了宿主机对移动小车的无线控制.该无线控制系统由移动小车、无线数传模块和PC机组成.该系统实现了两种通信方式:PC机和单片机间的无线通信、单片机和小车间的通信,为进一步研究自主式机器人在未知环境中如何感知、学习、分析及处理周围环境信息的打下了基础.     

模糊控制在足球机器人底层动作控制中的应用

介绍了足球机器人比赛系统的组成,分析了模糊控制在底层动作控制系统中的应用,通过仿真和实验结果可以看出,模糊控制具有较强鲁棒性,在控制系统中发挥良好的作用。     

弧焊机器人与微机通讯接口的开发

就弧焊机器人与微机通讯接口提出一种较为方便易行的方法，使示教再现的弧焊机器人转变为可由微机对其实际运行进行控制，为进一步开发研究智能弧焊机器人打下基础。讨论机器人按键接口的软硬件形式，给出了直线控制的例子反映出满意的结果。     

基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制

基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题.在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态.根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段.第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器.第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置.设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统.最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制.试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性.     

竞赛机器人控制系统的研制

介绍竞赛机器人的控制系统的微处理器的选型、接口设计、通信以及行走电机的调速方式、控制软件设计。针对机器人竞赛的实时性、对抗性特点,提出了有效的解决方案。