三自由度并联包装机构静动态特性建模与分析

目的：针对一种可用于食品包装的三自由度HUU型并联机构,对其静动态特性进行研究。方法：先建立并联机构几何模型,再进行机构静动态刚度分析与计算,并基于Lagrange法确立机构动力学方程。将连接杆按照纯刚体进行动力学分析,并将支链连接杆件作柔性化处理进行刚柔耦合动力学分析。结果：并联包装机构沿空间垂直方向的静刚度值最大,薄弱环节位于连接杆与滑鞍以及动平台连接处。支链连接杆刚柔耦合效应使得滑鞍转向运动时加速度出现了突变情况,刚体模型与耦合模型其余运动评价指标分析结果基本一致。结论：优化并联包装机构可提高其运动性能。     

结构件三自由度静刚度测试系统

在传统万能试验机的基础上,加入3方向加载的机构,实现了复杂结构件三自由度静刚度测试.具备计算机全程数据采集、软件自动测试及计算各方向刚度值的功能.提高了测试效率.实验和实践应用表明,该测试系统实际测试结果与理论计算结果吻合,重复性好.有较好的测试精度和工程应用价值.     

三自由度精密定位机构静刚度分析

对3-SPR柔性并联精密定位机构静刚度进行分析。建立了该柔性并联定位机构的静刚度矩阵，利用建模软件SolidWorks建立机构的实体模型并基于软件ANSYS Workbench进行实例分析。结果表明：所建立的机构理论模型具有良好的静力学性能。     

基于质点动力学模型的三自由度灯体运动控制研究

针对三自由度灯体运动控制系统的多变量、非线性特征,使用拉格朗日函数法对大型灯体运动进行分析建模,得到了描述三自由度灯体运动规律的动力学方程.对于该模型利用多变量非线性系统的逆系统方法通过输入重定义和反馈替代得到伪线性系统,并利用极点配置的方法进行了控制器设计.计算机仿真实验证明,在灯体大角度运动和质心发生漂移的情况下,系统能够快速准确地逼近期望值,动态特性平滑,控制效果较好.     

基于质点动力学模型的三自由度灯体运动控制研究

针对三自由度灯体运动控制系统的多变量、非线性特征,使用拉格朗日函数法对大型灯体运动进行分析建模,得到了描述三自由度灯体运动规律的动力学方程.对于该模型利用多变量非线性系统的逆系统方法通过输入重定义和反馈替代得到伪线性系统,并利用极点配置的方法进行了控制器设计.计算机仿真实验证明,在灯体大角度运动和质心发生漂移的情况下,系统能够快速准确地逼近期望值,动态特性平滑,控制效果较好.     

三自由度索绪机械臂设计与试验

为解决目前纤维检验机构使用的索绪装置因长时间使用导致维修困难、无法调节运动速度和轨迹的问题,设计了一种三自由度索绪机械臂。首先,设计了索绪机械臂的机械结构,机械臂由提升关节、摆动关节、旋转关节和末端执行器组成,3个旋转关节对应3个自由度;其次,根据D-H法建立机械臂的运动学模型,求得运动学方程的正解,并运用拉格朗日功能平衡法进行动力学分析;然后,使用ADAMS进行动力学仿真,得到关节电动机所需的力矩值;最后,设计系统控制方案,搭建索绪机械臂试验样机进行功能测试。测试结果表明,该机械臂可根据现场情况调节运动速度和轨迹,为索绪装置的结构改进提供了一种新思路。     

并联三自由度太阳能跟踪平台设计与分析

分析太阳跟踪原理,提出了一种并联三自由度太阳能跟踪平台,采用三个独立电动缸驱动,电动缸将电机的旋转转换为滚珠丝杆的直线运动。跟踪平台可将太阳高度角和方位角的变化分解为三个独立的直线位移,从而实现视日运动轨迹跟踪。通过对平台的运动分析,得到了滚珠丝杆行程与太阳方位角和高度角的数学模型。并联跟踪平台具有结构简单可靠、负载能力强、跟踪精度高等特点,可在较大风载场合保持良好的稳定性。     

FWNN控制在三自由度直升飞机系统中的应用

直升飞机系统是一种典型的多输入多输出(MIMO)的非线性系统,并且具有比较强的耦合性,是控制工程领域较为复杂的对象。针对此种类型的被控对象,文章设计了一种基于模糊小波神经网络算法(FWNN)的控制器,并与现代控制中论中的LQR控制器进行对比。实验结果表明FWNN控制有更快的响应速度,更好的稳定性和鲁棒性。     

新型三自由度拟人并联机械臂及其位置分析

提出了一种新型三自由度拟人并联机械臂,该机械臂由3个直线电机控制,完成腕部的二维移动和一维转动。基于机械臂的结构几何关系,运用坐标变换方法,得出这种机械臂的逆、正解方程式,且是唯一的封闭解。在满足各机构约束的条件下,根据机械臂的逆解方程式,绘制了其工作空间轮廓图,为该机械臂的应用提供了理论基础。由于该机械臂的结构简单、工作空间大、装配方便等优点,因此在现在工业领域有着潜在的应用前景。     

基于电气传动的三自由度码垛分拣机械手设计分析

现阶段工业生产中,传统关节式的机械手结构已不能满足较为灵活的码垛分拣工序,因此在日益增大的工业生产需求前景下,应将三自由度的机械手的成本降低、结构简化、操控难度降低,以此为企业获得高效生产收益提供保障.文章利用SolidWork软件构建出全新机械手的三维模型,并介绍其结构上的独特设计及相关技术要素,另外就机械手控制系统...     

基于FPGA的三自由度机械臂并行控制IP核的研究与开发

基于机械臂高度自动化,可靠性强,识别抓取精度高等特点,文章将采用FPGA、K210、三轴步进电机、三自由度机械臂、摄像头等模块设计开发一套三轴并行驱动机械臂,该机械臂可进行物体识别,还可用于流水作业线和个体货仓搬运工作中的三自由度搬运机械臂。将基于K210发送的指定颜色物体坐标数据,从而控制FPGA产生相应不同脉冲宽度(PWM)波形来控制机械臂的稳定运行,实现自动稳定抓取指定物体。     

基于H_∞增益调度的三自由度直升机的建模与控制

针对加拿大Quanser公司生产的三自由度直升机,设计一种基于LPV模型的H_∞增益调度的控制方法。首先建立直升机系统的数学模型,将其转化为多胞形式,设计H_∞增益调度控制器,应用MATLAB的LMI工具箱求解控制器参数。再根据性能要求选择权重函数,设计系统反馈回路,并在Simulink环境下进行仿真实验。结果表明:该控制系统是稳定的,具有良好的跟踪响应,且系统具有优越的抗干扰性能。     

玉米磷酸酯淀粉取代度对其特性影响研究

选取不同取代度的玉米磷酸酯淀粉,通过实验研究不同取代度的磷酸酯淀粉对其透明度、黏度、凝沉性、冻融稳定性、流变学特性等的影响,并分析其影响因素。结果表明:玉米淀粉磷酸酯化后其透明度、黏度、凝沉性、冻融稳定性和流变学特性相比原淀粉都有明显的提高和改善,其中淀粉糊化后的透明度和黏度随着取代度的增加而先升高后降低,酯化反应并未破坏淀粉的颗粒结构,只是在原来的淀粉分子链上增加了新的基团。     

淀粉粒度特点及对其加工特性影响的研究进展

天然淀粉颗粒通常以特定形状、大小和数量比例存在根、茎、籽粒等作物组织。生产经验表明粒度对天然淀粉原料的加工及制成品品质特性影响显著。同一原料不同粒度淀粉粒的化学组成和聚集态结构差异较大,其糊化、老化、胶凝、酶解等加工性能也不同。将天然淀粉原料按粒度进行分级、复配重组,是改善淀粉原料特性和扩展其加工用途的重要手段之一。本文全面剖析粒度对淀粉组成及理化性质的影响及其变化规律,旨在揭示淀粉粒度-性能关系和为淀粉原料分级利用提供理论参考。     

脆度的研究方法及其控制参数

消费者对脆性食品的兴趣极大 ,有关食品脆性的研究很多 ,文中综述了部分相关文献 ,尤其是关于脆性食品研究的方法、仪器和感官鉴定方法。讨论了食品结构、水合和组成成分等参数对脆性及其稳定性的影响。     

荸荠汁欧姆加热特性及欧姆加热对其澄清度的影响

荸荠汁是重要的荸荠加工制品,但其澄清度不佳的问题显著影响了产品品质。本研究使用自制欧姆加热装置处理荸荠汁,以期获得荸荠汁的欧姆加热特性,并探索欧姆加热对荸荠汁澄清度的影响。结果表明:荸荠汁的电导率随着温度和电场频率的增加而增加;低频低电场强度下荸荠汁的温度随时间呈线性关系,高频高电场强度下则呈指数关系。同一电场强度下,荸荠汁的电导率随加热频率的增加而增加,其中在200和400 Hz时电导率约为50 Hz时的两倍。荸荠汁的容抗值主要是在-5~0 Ω之间波动,电场强度对其影响不显著(p>0.05)。欧姆加热后电位值下降到原值的50%左右,颗粒稳定性下降,更加易于荸荠汁的澄清。综合来看,欧姆加热对荸荠汁澄清度有一定改善作用。     

大米淀粉及其不同取代度磷酸酯淀粉的糊化和流变特性

粳米淀粉与磷酸二氢钠发生酯化反应,通过改变反应温度得到取代度分别为0.028、0.049、0.073和0.14的磷酸酯淀粉。使用快速黏度分析仪和流变仪对比测定粳米淀粉及具有不同取代度的磷酸酯淀粉的糊化和流变特性。快速黏度分析仪测定的糊化特性显示PO43-与淀粉的结合降低了淀粉的糊化温度,升高了淀粉的峰值黏度,与粳米淀粉相比,磷酸酯淀粉更不易回生。流变仪测定的流变特性显示高取代度的磷酸酯淀粉抗剪切,随着取代度的增加,凝胶硬度降低,凝胶黏性增强。     

杂粮饼干的研制及其营养特性研究

以藜麦粉、燕麦粉和低筋粉为原料,考察杂粮粉、木糖醇、油脂、奶粉添加量对杂粮饼干感官品质的影响,通过优化试验得到了杂粮饼干的最佳配方:以低筋粉质量为基准,杂粮粉、木糖醇、油脂、奶粉、鸡蛋液、小苏打、单甘脂、食盐、柠檬酸添加量分别为45％、40％、25％、11％、3.2％、1％、0.8％、0.2％、0.04％.同时,各项理...     

库尔勒香梨振动频谱特性研究

为了明确不同敲击条件对香梨振动响应特性的影响规律,采用DASP动态测试与信号分析系统对香梨敲击振动时的响应信号进行测量,并分析不同敲击材料、敲击速度、敲击位置、激励响应方式对香梨响应主频率影响的显著性。结果表明:橡胶球和铁球或木球敲击香梨时的响应主频差异显著(P=0.036),而硅胶球和橡胶球敲击香梨时的响应主频率无显著差异(P=0.300),硅胶球、铁球、木球敲击香梨时的响应主频率也无显著差异(P=0.140);敲击速度、敲击位置、激励响应方式对香梨的响应主频率无显著性影响(P>0.1)。     

山楂酒色度测定及其影响因素

本文探讨了用分光光度计测山楂酒色度的方法及影响因素。山楂酒的色度可用其在420 nm、520 nm、620 nm下的吸光值之和表示。影响山楂酒色度测定的因素有pH值、总SO2浓度、浊度等。山楂酒的透光率、总黄酮含量等均与其色度有一定的相关性。