采用单片机控制机械手的设计

本文介绍单片机控制装箱机械手的原理和结构,阐述了采用最佳升降频的控制规律和准确定位。     

基于DSP与光栅的步进电机速度与位置复合控制

鉴于相机调焦过程中频繁变步长、频繁启停,粗调焦时快速性好、精调焦时位置控制精度高的工作需求,提出了基于DSP与光栅的步进电机速度与位置复合控制方法。通过对步进电机矩频特性曲线的分析,速度控制采用指数曲线升降法。离线计算出升降频表格,运行中采用查表方式改变定时器周期寄存器装载值,从而改变输出PWM脉冲的频率以实现电机升降速控制。位置控制利用光栅尺进行位置测量实现位置的闭环控制,实验表明重复定位误差小于2μm。速度与位置复合控制使系统同时具备了稳定性、高速性和高精度性。     

单片机对步进电机升降速的控制

在讨论步进电机升降速特性的基础上，分析比较了步进电机两种升降速控制的特点，并利用８０９８单片机，采用“钟”形法实现对步进电机升降速的控制。     

高空电力线路精准切枝装置研制

在户外电线、高压电线等电力设施周围经常长有较高的树木,这些树木的修剪成为难题.为解决这一问题,基于机械设计理论、电气步进控制、无线智能通讯等原理技术研制了一套高空切枝装置.该装置以剪叉式升降平台为升降机构承载机械手实现高空作业,以落地支架电动转盘作为旋转台控制机械手旋转定位;采用PLC控制步进电机的方向电平置位、复位和高频脉冲输入来实现机械手的X轴平移、Z轴升降以及肘关节旋转;通过PLC控制电动推杆伸缩实现Y轴伸缩运动.切枝时,只需要用遥控器控制X轴、Y轴和Z轴的平移运动、肘关节的旋转运动以及链锯的启、停即可实现对横向树枝或竖向树枝的剪切.此外,切枝装置还包含进给缓冲装置和防触电装置.经过现场试用,该切枝装置能够胜任高空树枝的剪切工作及保证操作人员的安全.     

基于PLC的步进电动机升降速控制

介绍了步进电动机升降速的控制方法,提出了符合实际情况的S形升降速控制规律,阐述了控制系统的主要硬件及升降速过程的软件实现.该系统已成功用于某棉纺加工厂的送经装置,取得较好的效果.     

自主创新打破垄断 必金灯具入选奥运

厂房、机场、体育场馆等高大空间的照明灯具在维修维护方面常常是比较困难的，为了解决这个问题上海必金灯具有限公司历经3年耗资百万研制成功了国内第一种具有完全自有知识产权的升降灯具。这种灯具具有：维护方便快速，0～8分钟内升降高度在0—20m范围可调；对接机构采用独特的梯形导向槽设计，保证每一次升降后都能准确定位且不改变原有的投射角；采用智能无线遥控器，同时控制多达256套灯具；采用专门的节能反射器，比国内其他灯具节能25％，使照明效率达到83．9％；升降电路与照明电路采用分线供电，灯具与升降机对接时无电火花产生，接通可靠；整套灯具表面经过特殊处理，易清洗，不易腐蚀，寿命长。     

步进电动机的升降速控制

介绍步进电动机按指数规律的升降速的计算方法，讨论升降速软件的设计过程，提出了短距离升降速控制的具体措施，其方法具有实用、可靠、升降平稳等优点。     

单片机对步进电机升降速的控制

在讨论步进电机升降速特性的基础上，分析比较了步进电机两种升降速控制的特点，并利用８０９８单片机，采用“钟”形法实现对步进电机升降速的控制。     

基于内模控制的自升式海洋修井平台电动升降装置的研究

论文提出了基于内模控制的多电机同步驱动系统在自动升降控制装置中的应用,从升降系统的结构形式、控制原理、工作过程等方面,分析了海上自升式平台升降控制系统的设计思路。这种方案既解决了转速超调问题,可以有效地降低故障发生率,又获得了很好的同步。陛能,而且设计方法简单。容易实现。     

一种步进电机最佳升降速的控制方法

针对步进电机按特定的升降速曲线进行控制无法充分发挥步进电机最大的驱动能力的情况,提出一种步进电机最佳升降速的控制方法,并给出计算步进电机的最佳升降速率曲线的算法和步骤。为了验证控制方法的有效性,构建一个以32位微处理器ARM7(LPC2114)为控制器的实验装置,实验结果表明控制方法能够充分利用步进电机的驱动能力,减少步进电机到达稳定转速的时间,提高驱动系统的快速性。     

DH高效污水净化器技术在火电厂高浓度灰渣水处理中的应用

由于火电厂燃煤煤质多变,导致锅炉排渣量和冲渣水量上升,排水浓度增高。采用传统的渣水处理装置,沉淀效果差,排放严重超标。采用DH高效污水净化器技术将直流混凝、临界絮凝、离心分离、动态过滤、污泥浓缩工艺技术有机地集成为一体,在同一罐体内快速完成对高浓度灰渣水的多级净化,使水质达到排放或回用要求。该设备的处理能力强,最高可达90 000 mg/L,废水的设备停留时间小于30 m in。     

刘老涧新闸自动化改造方案设计

针对原刘老涧新闸系统控制规律不易实现、灵活性较差等问题，对其实 施了自动化改造。介绍了新的闸门控制系统的结构和软、硬件设计方案及其实现方法，提出 了改变系统性能的措施，使系统性能得以改良。     

考虑海水入侵影响的漳卫新河河口生态基流研究

本文分别采用水文学法和生境模拟法对漳卫新河河口区域生态基流进行估算,并基于MIKE21 FM建立了该区域海水入侵模型,对辛集挡潮闸不同下泄流量时原始河道和清淤后河道的海水入侵进行模拟研究,以论证所估算生态基流的合理性。结果显示：大口河至cs21断面为潮流主导段,沿程平均盐度基本不受下泄流量影响;cs21断面至辛集闸为潮流-下泄流量共同作用段与下泄流量主导段。随着辛集闸下泄流量从4 m3/s增加至8 m3/s,下泄流量主导段向下游延伸5 km;下泄流量增大至12 m3/s时,各主导段范围不变,因此建议辛集闸下泄生态基流为8 m3/s。本文介绍了一种生态基流的估算方法,以期为河口区域生态基流的确定提供技术支撑。     

单卷扬机运行法处理检修中泄洪闸倾斜故障

针对大型平面闸门在检修中发生倾斜故障,在现场水工结构不具备使用汽车吊和不能直接起升闸门的情况下,提出分离左右卷扬机分别吊起闸门的单卷扬机运行法,调正闸门、消除故障、恢复了检修作业,没发生闸门坠落和设备损坏事故,保证了闸门安全.     

水闸自动化系统的设计及其实现

通过对水利水闸工程特点和目前流行的几种自动化系统的分析 ,提出了适应水闸特点自动化系统的概念 ,并根据已有系统的实施过程提出了应注意的问题 ,对今后水闸自动化工程的设计实施具有一定的参考价值。     

基于现场总线和以太网的水电厂闸门控制系统

将现场总线和以太网技术应用于水电厂闸门控制系统，实现水电厂闸门的现地控制、厂内集中监控、远方监控三级控制。详细探讨了两级现场总线网络的实现，并给出了通信程序示例。两年多的现场运行表明，这样的闸门控制系统满足现代水电厂综合自动化建设的需要，为实现水电厂智能控制-维护-管理集成系统（ICMMS）奠定了坚实的基础。     

江垭水利枢纽泄水闸电气控制系统

江垭水利枢纽泄水闸电气控制系统采用先进的开放分布式集中控制结构,系统分为现地控制级和集中控制级两级。集中控制级的2台主机之间通过以太网实现双机热备;现地控制级可编程序控制器通过Profibus工业控制网络与集中控制级实现数据交换。同时,系统还将水库调度结合到泄水闸控制系统中,实现复杂的水库高度控制功能。目前,现地控制级已投入运行,取得了良好的防洪效益。     

龙羊峡水电站泄水道抗冲层缺陷处理措施

龙羊峡水电站水工建筑物已运行十多年,由于泄水建筑物抗冲蚀护面层长期受水流冲刷、气蚀和自然破坏,局部出现冲坑、脱空等现象,已经影响建筑物的正常运行。文章对泄水建筑物的缺陷处理措施、施工工艺给出了详尽的介绍。     

水闸闸墩裂缝分析及预防控制措施探讨

结合工程实践,对水闸闸墩出现的裂缝,通过混凝土的裂缝机理的研究,从混凝土原材料、配合比、施工控制和养护等方面进行分析探讨,提出了对施工过程控制和增设构造钢筋等预防和控制措施,并在工程中应用实施,达到了控制裂缝出现的目的。     

上升沿校准法的合理性论证及误差分析

放入式微型电子测压器的工作环境恶略,为提高测压器抗外界环境特别是火炮膛压测试时环境的能力,需对其进行环境因子校准。校准过程中的数据处理运用了上升沿数据拟合的方法,以获得测压器的动态特性方程。文章通过对上升沿数据拟合的合理性论证、线性拟合的合理性论证以及膛压信号的正态性论证,验证了对校准数据进行压力曲线上升沿相关性计算的合理性,也为校准试验误差分析提供了依据。