煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人的设计与分析

针对煤矿抽水蓄能电站建设前期废弃矿洞地下空间稳定性差,人工勘探分险大;后期电站建成后,其地下厂房系统错综复杂、地下水库空间环境的复杂性,人工维护、巡检难度大且安全性难以保障等问题,设计了一种煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人。介绍了水陆两栖机器人的结构及工作原理,并对机器人关键部件进行强度校核分析。水陆两栖机器人采用基于全水液压的沉浮-姿态调节功能一体化系统,具备两栖通行和巡检作业能力,具有结构布局合理、姿态调节稳定、控制精确和环保性等优点,研究结果可为未来新型水陆两栖机器人的设计提供参考。     

抽水蓄能电站一期工程斜井滑模砼的施工研究

广州抽水蓄能电站一期工程的斜井钢筋砼用液压滑动模板施工，在断面和长度均属全国第一的情况下，通过对砼配合比的试验研究、施工工艺的探索和改进，终于取得了快速施工的宝贵经验，并创造最高日滑升速度达９．５ｍ／ｄ的滑模施工记录     

巡检机器人在煤矿的应用分析

为了提升煤矿机电设备管理水平,解决煤矿日常人机管理存在的难题,提出将巡检机器人应用到煤矿的一些场景,用来替代矿井作业人员工作,实现了煤矿的减员增效和安全生产。     

清远抽水蓄能电站上水库渗漏分析评价

抽水蓄能电站上水库的水极为宝贵,水库防渗要求高,尤其是清远抽水蓄能电站上水库库容和集雨面积小,水库渗漏勘察与分析关系到工程安全与经济。介绍了清远抽水蓄能电站上水库渗漏工程地质勘察的分析成果及处理方案建议,对抽水蓄能电站水库渗漏勘察评价及处理具有参考应用价值。     

某抽水蓄能电站高压渗透试验分析

岩体的渗透稳定性关系到地下洞室围岩体的稳定性。以一抽水蓄能电站设计阶段进行的高压渗透试验为例,重点探讨了试验过程中流量Q与压力P之间的关系,岩体的渗流性态以及岩体的允许水力坡降等重要方面。根据不同的P~Q关系曲线,得到呈相对闭合的裂隙明显存在临界水头压力,而具有一定开度的裂隙则不然;随着水头压力的增大,岩体的渗流性态渐趋敏感;而在较高水头压力的持续作用下,岩体的允许水力坡降值则有减小之势。因而认为,进行高压渗透试验,可以更为真实地反映深埋地下洞室围岩体的渗流状态。     

某抽水蓄能电站上水库渗漏分析

抽水蓄能电站的上水库由于地势相对较高,一般处于电站区山顶最高夷平面,库周山体通常相对单薄,这时,水库渗漏就成了上水库要解决的主要问题之一.该文以某抽水蓄能电站为例,在分析水库区的工程地质及水文地质条件的基础上,应用达西渗透定律计算了水库的渗漏量,指出水库渗漏的主要层位和位置,并提出了相应的处理方案和措施.     

机器人化煤矿自动钻机

介绍了研制成功的机器人化煤矿自动钻机系统的组成及主要研究内容和整个钻了L作业的控制过程和功能。     

煤矿四旋翼巡检机器人系统设计

基于煤矿环境参数、设备状态及人员情况的巡检需求,针对井下低照度、巷道结构复杂且尚无精确的四旋翼导航定位系统(如北斗、GPS等)等特点,设计了一种煤矿四旋翼巡检机器人。该机器人以机载计算机为控制核心,结合光流、超声波等传感器构建自主飞行控制系统|通过MAVROS向飞控发送控制指令及获取飞行数据|依靠携带的温湿度传感器、气体传感器和摄像头实时获取井下环境信息并通过无线网络将采集到的数据和视频信息实时回传云平台。实验结果表明,该机器人运行稳定,自主性能良好,数据传输可靠。     

陕西镇安抽水蓄能电站上水库渗漏问题分析与评价

抽水蓄能电站上水库渗漏问题主要包括库盆渗漏、绕坝渗漏、坝基渗漏及渗漏变形破坏等,以镇安抽水蓄能电站工程上水库渗漏勘察为基础,根据镇安抽水蓄能电站上水库地形地貌、岩体结构、岩溶发育规律等特征,对上水库可能存在的渗漏问题进行分析与评价。通过对上水库的水文地质条件综合分析、现场示踪试验成果及渗漏量估算,确定两坝肩、左右坝头、西面局部及东面库周存在渗漏问题,垂直帷幕防渗施工难度大,防渗效果难以保证,最终建议采用全库盆防渗型式。为上水库防渗方案提供依据,也为其他抽水蓄能电站上水库渗漏问题勘察时提供一些经验     

广东清远抽水蓄能电站工程区边坡地质灾害危险性分析及评估

本文根据清远抽水蓄能电站的需要,在对区域工程地质和水文地质条件分析研究的基础上,利用定性-半定量层次分析方法,对工程区内现存的滑坡地质灾害和工程可能诱发的滑坡地质灾害进行了分析评价.分析可知,工程项目在工程建设或使用过程中可能引发或加剧的边坡失稳地质灾害的危害程度小-中等、危险性小-中等,均可通过相应的工程措施予以控制.     

深圳抽水蓄能电站厂房区地下水环境同位素分析

在大型工程建设中,地下水不仅仅是作为岩土体的组成部分,同时又是工程环境的重要组成部分,所以在工程勘查期间查明地下水信息相当关键.随着核技术的发展,同位素技术开始应用于地下水勘察并取得了很大的成就,特别是在地下水的补给来源、补给高程以及赋存年龄等方面.该文通过对深圳抽水蓄能电站厂房区地下水同位素测试结果的分析,推断厂房区地下水的补径排条件,并为工程的稳定性设计提供适当的建议.     

煤矿巡检机器人自主导航轨迹纠偏控制研究

针对煤矿巡检机器人在井下运行中位置不准、导航轨迹偏差大和易受外部干扰等问题,通过分析煤矿巡检机器人的运动情况,结合巡检机器人的运动学和动力学模型,提出一种基于RBF神经网络的煤矿巡检机器人自主导航轨迹纠偏控制器,提高煤矿巡检机器人轨迹纠偏精度和自调节能力,提升自主导航运行控制的实时快速响应性。实验仿真表明,与传统PID控制器进行对比,所提出的控制系统具有实时性和有效性,有益于提高煤矿井下巡检机器人的工作效率,提升智能化程度。     

煤矿井下仿生机器人技术应用与前景分析

当前煤矿安全生产正面临着重大技术挑战,井下作业技术的智能化、无人化迫在眉睫,机器人化替代已成为重要解决途径。煤矿智能化是煤炭工业高质量发展的核心技术支撑,从煤矿井下智能化、无人化作业需求出发,综述了目前掘进、采煤、运输、安控、救援五大类煤矿机器人国内外的应用现状。在此基础上,就国内外仿生机器人技术在煤矿作业中的应用现状做了概述,指出了煤矿仿生机器人技术与装备发展思路和研究方向。综述了仿生机构、仿生感知、仿生控制、仿生驱动和仿生材料等关键技术的研究现状,并阐述了仿生技术较现有设备的优势及可应用场景。结合目前仿生技术与人工智能技术的发展水平,科学分析了仿生机器人的发展趋势,包括:从传统驱动器向生物肌肉驱动器的发展,从刚性结构向软体和刚柔混合结构发展,由传统材料到新型生物材料发展,从单一运动模式向高机动多栖机器人发展,从传统控制方法向生物智能控制发展,从机电系统机器人向生物系统机器人发展,从单一机器人向集群机器人发展。结合仿生机器人技术的发展趋势,展望了仿生机器人技术在煤矿无人化作业中的应用前景:新型功能材料的应用,高效行走方式的应用,智能环境感知的应用,智能化自主作业的应用,为煤矿仿生机器人的开发利用提供参考。     

废弃矿井改建抽水蓄能电站现状与展望

由于煤炭资源枯竭、资源整合以及淘汰落后产能等因素,大量的煤矿濒临关闭。为了合理地利用好煤矿开采遗留下来的可供利用地下空间,解决废弃煤矿带来的资源浪费问题,通过介绍国内外废弃煤矿地下空间改建抽水蓄能电站的现状,阐述废弃矿井地下空间改建抽水蓄能电站的基本原理与工程技术。并以此为基础,提出该技术未来需要解决的3个科学问题,首先应解决地下空间岩体稳定性影响问题,其次应关注输水系统稳定支护及密闭问题,最后应处理人员和大型设备高效与安全运输问题,为未来废弃煤矿地下空间改建抽水蓄能电站设计优化工程提供参考。     

智能带式输送机巡检机器人在煤矿的应用

随着我国经济水平的提升,煤矿企业智能化发展逐渐成为了当前煤炭行业发展的主要趋势。在此过程中,煤矿企业中智能化带式输送机巡检机器人在煤矿的工作生产中得到了广泛的应用。巡检机器人不仅提升了煤矿带式输送机的工作效率,更为煤矿企业的智能化发展奠定了一定的基础。在传统的带式输送机巡检工作中,往往存在着资源消耗率高、工作效率低的问题,对于整个巡检工作无法做到直接高效化的管理。在矿井中,更是存在着空间小、有毒气体含量高等特点,对于巡检人员的人身安全有些一定的威胁。所以,煤矿企业应重视智能巡检机器人的使用,保证自身的工作效率能够加以提升,为煤矿企业的发展和人员安全奠定基础。     

宝泉抽水蓄能电站引水系统上斜井古风化壳地层灌浆处理

宝泉抽水蓄能电站引水系统上斜井开挖揭示,在高程668.000~651.000 m和高程526.000~514.000 m处,分别穿过古风化壳地层。古风化壳地层岩石极为破碎,夹泥较多,基岩裂隙发育,地下水丰富,透水率较大。古风化壳地层段地层的灌浆处理,成为斜井开挖能否顺利通过该地层的关键,并且直接影响着电站的安全、稳定运行。针对上述问题,通过采取阻水帷幕、高压固结、锥形帷幕灌浆几种方法联合处理,取得了满意的效果。详细介绍了具体的灌浆处理技术措施,分析了处理效果。     

煤矿救援机器人系统运载车的设计与研究

煤矿救援机器人系统运载车设计是一个涉及多门学科的交叉研究领域。概述了煤矿救援机器人系统运载车设计中的关键技术要点,从运载车的车体设计、结构设计、关键部件设计、移动路径设计等方面探讨了煤矿救援机器人系统运载车的设计及应用开发前景。