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为使无人机能够自主、准确地预测目标状态,进而对敌方机动目标进行跟踪,基于卡尔曼滤波和深度强化学习DDQN算法提出了一种在线决策算法。通过构建无人机机动目标跟踪模型和马尔科夫决策过程框架,结合卡尔曼滤波对目标状态进行了准确预测和更新;然后整合无人机自身状态作为神经网络输入,利用DDQN算法进行针对性训练,实现了无人机对机动目标的自主跟踪控制。仿真实验证明,相较于经典DQN算法,基于DDQN算法训练后的无人机,在跟踪任务中能够对目标保持更长的有效跟踪时间、跟踪距离更近,并保持更稳定的飞行状态,最终实现对机动目标的高效跟踪。 相似文献
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一种基于"当前"统计模型的改进目标跟踪算法 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了“当前”统计模型跟踪非机动及弱机动目标时精度较差的原因,提出了采用隶属函数调整加速度方差改进目标跟踪的算法。该算法根据目标当前的机动状况自动地调整方差。仿真表明,该算法能够有效地提高对非机动及弱机动目标的跟踪精度。 相似文献
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针对距离多假目标干扰下,单站雷达视角单一,获取信息量少,对机动目标跟踪效果不佳的问题,提出了多假目标干扰下基于组网雷达的机动目标跟踪方法。该方法通过信号似然比预处理与卡方检验相结合进行量测分组,根据多假目标的空间分布特点求解"中心量测",并基于该量测进行球坐标系下的径向最近距离关联,最终在交互式多模型算法(Interacting Multiple Model,IMM)的框架下实现对机动目标的高精度跟踪。仿真结果表明,通过对目标量测的准确选择与融合,相比类似方法,平均位置均方根误差减小了57%,平均速度均方根误差减小了14%,且对机动目标也有较好的适应能力。 相似文献
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针对无人机自动跟踪目标过程中需要规避障碍物的问题,设计一种将跟踪制导律与改进人工势场法相结
合的航迹规划算法。对人工势场法进行适应性改进,建立无人机动力学模型,阐述定距离跟踪制导律的设计方法,
并采取加权求和与运动学约束的方式将定距跟踪制导律与人工势场法二者结合。仿真实验结果表明:该策略具备有
效性和可行性。 相似文献
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针对复杂战场环境下分布式无人机对多目标协同打击任务,提出多目标攻击的任务分配与轨迹优化算法。建立典型多目标打击的任务场景和无人机模型;基于Delaunay三角形理论,以禁飞区为节点构建搜索地图;运用A*算法实现威胁最小的单机路径搜索;在无人机动力学约束和能耗损失最小的基础上,引入时间调节因子,采用基于贝塞尔曲线的分布式无人机时空同步轨迹优化方法,得到对多目标同时打击的优化轨迹;设计轨迹跟踪控制器,对预规划轨迹进行跟踪仿真。仿真结果表明,多目标攻击的任务分配与轨迹优化方法能够对多目标实现多角度、时空同步、分布式协同打击,且对噪声及阵风等具有较强的抗干扰能力。 相似文献
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为了满足水下对抗对机动目标实时跟踪和目标航速、航向准确估计的要求,针对观测量为距离和方位的机动目标跟踪,对传统无迹卡尔曼滤波(UKF)跟踪算法进行了改善。提出根据UKF算法预测值和观测值残差的概率分布自适应调整目标状态噪声方法,使得UKF跟踪算法能够根据目标运动状态及时调整状态方程,在目标机动时减小对预测值的依赖,在目标非机动时增大对预测值的依赖。这种在线实时估计系统噪声状态的跟踪方法更加适用于机动目标的跟踪。数值仿真结果表明:该算法不仅在目标机动时具有良好的跟踪效果,而且在目标非机动时具有准确的估计性能。通过声纳信息综合处理系统验证了状态自适应UKF跟踪算法的性能。 相似文献
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针对系留无人机在导航卫星拒止条件下无法定位的问题,设计一种基于合作目标的视觉定位系统。通过
构建视觉定位系统,设计靶标检测算法、靶标偏移量计算算法及数据平滑算法,实现系留无人机的无源定位。试验
结果表明:无人机在飞行及起降过程中,精确检测地面靶标并解算相对位置,可有效解决无卫星信号的定位问题。 相似文献
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针对高空长航时无人机在飞行过程中对风场敏感但动态快速预测风况存在困难的问题,设计了一种基于Kalman滤波的高空长航时无人机近似风场预测系统。该系统采用机上常用的多余度传感器获取绝对速度地速、牵连速度真空速,然后通过速度矢量三角形获取相对速度风速。通过北-东-地惯性坐标系和机体坐标系下的矩阵转换,引入Kalman滤波算法对所得数据进行融合处理,可实时获得近似风场的风速和风向。采用某低动态高空长航时无人机开展了中高空飞行试验来对该风场预测系统进行测试,有效动态捕捉到了无人机飞行过程中的风场变化信息,并以此在地面站上在线调整优化了无人机飞行航迹,提升了飞行安全性,对应急情况可提供强有力支撑。该风场预测系统简单、有效,实用性强,具有工程指导意义。 相似文献
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某型无人机自动着陆轨迹研究 总被引:4,自引:0,他引:4
根据某型无人机特点 ,设计了一个纵向下滑控制律 ,把整个纵向着陆轨迹分为三段 :直线下滑段 ,进入段和拉起段 ,据此计算出的纵向着陆轨迹 ,能够保证无人机有较小的着陆速度和正确的着陆姿态 ,使无人机在预定地点安全成功地回收 .该计算结果与实际试飞结果有很好的一致性 相似文献
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标准粒子滤波虽然能够实现简单场景下的目标跟踪,但在复杂场景下其性能较差,粒子权值退化是影响视觉跟踪的一个重要方面,为解决这一问题,从选择准确重要性建议分布函数入手,给出了基于EKF和UKF预测采样的粒子滤波视觉跟踪算法EKF-PF(EKF enhanced particle filtering)和UKF-PF(UKF enhanced particle filtering),并进行了一定改进,通过仿真实验表明:给出的跟踪算法能够很好地跟踪室内运动目标,并对光照变化,目标姿态变化具有良好的鲁棒性. 相似文献
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针对当前无人机作战能力不强、实战经验不足、不能进行高强度空战的问题,对无人机所处的战场态势进行评估。在综合考虑了我机攻击态势和敌方抗击能力2个主要因素的基础上,采用威胁指数法,以单机对敌的优先权为基础,选择打击威胁度高的目标。增加了地面目标的威胁,并根据基于态势的目标分配方法实现目标分配,最大限度地保证我方无人机的安全。仿真结果表明:该方法较好地解决了当前无人机协同作战的目标分配问题,最大限度地发挥了无人机协同作战的效能。 相似文献
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基于主/被动雷达双传感器的自适应跟踪融合算法 总被引:1,自引:0,他引:1
在主、被动雷达双传感器目标跟踪背景下,提出一种自适应数据融合算法。跟踪同一个目标的主、被动雷达观测数据由线性卡尔曼滤波器来处理,与主/被动雷达对应的两个跟踪器的输出数据被发送到一个中央节点,在这个节点中,包含了两个由在线跟踪信息构成的指标变量.将这些指标与设定的阈值进行对比.即通过二者的逻辑判断结果来选择用于得到整体评估的方法,其中对周值的选择决定了融合算法融合精度与计算量的平衡点。仿真结果表明,这种融合算法有很好的融合效果。 相似文献