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本文描述了一种基于全内反射原理,用透明橡胶材料作为波导板的柔性触觉传感器。该传感器除具有一般刚性波导板触觉传感器的高分辨力等特点外,还具有柔性好,力灵敏阈值低,不怕碰撞等特点,该传感器特别适合装在智能机器人手爪上,为机器人系统高效率地获取物体形状,位置和姿态信息,实现智能抓握物体,操作物体等功能提供了有效的手段。 相似文献
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机器人手爪的研究现状与进展 总被引:2,自引:0,他引:2
机器人手爪既是一个主动感知工作环境信息的感知器,又是机器人末端的执行器,是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统,涉及多个研究领域和交叉学科.本文综合分析了现有通用和专用机器人手爪的设计优缺点,以及手爪上应用的传感器和控制的研究现状,并总结提出了今后机器人手爪的研究重点,最后对未来的发展方向做出了展望. 相似文献
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介绍了一种具有差动输出石英力传感器,该传感器由轮辐式弹性结构和2只石英力敏谐振器组成。利用分别位于正负应力区2只力敏元件感知作用力的大小,进而进行差动输出,以实现零点温漂与时漂自补偿。分析了弹性梁的结构特性;介绍了双端音叉石英力敏谐振器的结构、力学特性及力传感器的制作过程。对传感器进行了静态测试,结果表明:传感器测量范围为0~300N,静态精度为0.05%。 相似文献
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为了提高无线多媒体传感器网络(WMSNs)区域覆盖率,在传感器节点随机部署后,通过调节传感器节点的感知方向,使节点从感知重叠区域向覆盖盲区转动,提高网络覆盖率。针对现有算法中存在覆盖效率和覆盖率不能统一的问题,提出一种改进的虚拟力覆盖算法(VFARCR),该算法利用传感器节点感知扇形区域质心点间的斥力调节感知方向,且通过传感器节点间的覆盖冗余度的决定方向调整的大小,虚拟力和覆盖冗余度共同控制传感器的转动。仿真实验表明:该算法提高了覆盖效率和覆盖效果,提高了虚拟力覆盖算法的性能。 相似文献
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新型机器人手指六维力传感器系统设计 总被引:4,自引:1,他引:3
针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题,设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计,并对传感器标定数据进行了分析,结果表明该传感器系统设计理论正确,且具有一定应用价值。 相似文献
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串并联微动机构的运动学分析 总被引:8,自引:1,他引:7
本文提出了一种新颖的用于微动操作的“串并联”机构,利用矢量运算的方法,简便地分析了它的运动学特性,阐述了此机构的一些特点,并根据讨论的结果,设计出了微操作手的样机。 相似文献
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水下灵巧手指端力传感器及静态标定方法 总被引:3,自引:0,他引:3
指端力传感器是水下灵巧手实现复杂作业的关键,开展了基于圆筒结构的指端力传感器研究。由于指端力传感器的结构特点,采用通常六维力静态标定方法较困难,且精度无法保证。因此,提出基于径向基函数(RBF)神经网络的静态标定方法,对标定装置、标定过程设计进行了研究。以研制的指端力传感器为对象进行了静态标定试验。结果表明:使用基于RBF神经网络的静态标定方法有效地保证了传感器测试精度,可满足目前水下灵巧手研究要求。结果证明了该方法的可行性和有效性。 相似文献
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新型力解耦机器人六维力传感器研究 总被引:7,自引:0,他引:7
用应力分析的方法得到了一个可用于测力的应用测量原理 ,根据该原理设计了一种新型六维力传感器 ,分析了其受力与变形元件测量点应力的对应关系。分析结果表明该传感器的输出是力解耦的 ,具有结构简单 ,工艺性好等优点 ,可应用在仿人行走机器人脚部以及其它类型机器人需要使用多维力传感器的场合 相似文献
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