低成本SINS/GPS组合导航系统方案

低成本捷联惯性导航系统SINS、GPS硬件和相应的组合导航算法已经开始成熟,但仍然缺少简单可行的、完整的组合系统方案.针对低成本SINS\GPS组合导航设计了一套完整的方案.首先利用GPRS和TCP/IP通信链路实时传输GPS差分数据,提高GPS定位精度.用计算机串口接收SINS\GPS数据,并利用计算机时间使SINS和GPS数据同步.然后给出了SINS速度和位置更新的简化算法,由于低成本SINS无法确定航向角,所以使用SINS自带的姿态和航向参考系统输出的航姿信息.最后阐述了方案采用的组合导航数据融合卡尔曼滤波模型,并以RTK定位数据为参考真值进行了车载实验,实验表明组合系统更加稳健,定位精度明显提高.     

列车组合导航系统研究与仿真

提出了一种列车组合导航系统.首先,采用低精度的惯性传感器构成简易惯性测量装置(IMU),设计了该简易IMU的安装结构,并给出了其导航定位解算方法.然后,将简易IMU与GPS构成组合导航系统,分析了IMU和GPS各自的误差源,并建立了组合系统误差模型,从而利用卡尔曼滤波技术设计了IMU/GPS列车组合导航算法.仿真结果表明,该IMU/GPS列车组合导航系统具有精度高、可靠性好、成本低等显著优点,非常适用于列车导航定位.     

低成本车载组合导航在GPS失效下的算法设计

在低成本MEMS-IMU/GPS车载组合导航应用中,城市中建筑的遮挡会造成GPS失效,此时由于MEMS器件精度较低,导航精度会迅速降低甚至发散.针对此问题,引入车辆的天向和侧向速度约束作为虚拟观测,并且考虑到GPS失效时段由于低精度MEMS-IMU带来的非线性,在不做小角度近似的条件下,推导出非线性速度约束作为虚拟观测,利用非线性UKF滤波算法进行估计,以进一步改善导航性能.车载实验表明,提出的非线性速度约束算法能够有效提高GPS失效时的精度,并且在GPS信号再次有效时能够快速收敛.     

基于D-GPS/IMU的组合导航方法研究与分析

研究了一种新的双GPS单元与IMU惯性测量单元组合结构(D-GPS/IMU)的导航应用问题;基于D-GPS/IMU的动力模型结构,分析了其状态空间的可观测性能,提出并证明了系统完全可观测的条件;同时,对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行了改进,以定义的残差作为GPS量测信息中增益自适应调整的依据,并增加了数据反向区间平滑处理策略;最后,通过仿真实验,与基于EKF算法的单GPS与IMU组合结构(S-GPS/IMU)的姿态误差估计进行对比,实验结果表明,该方法收敛稳定且快、组合误差小,具有一定的实用性.     

低成本IMU/GPS组合导航系统设计

纯惯导数据自主性强、更新率高、实时性好,但系统误差会随时间积累。GPS将误差限制在一定范围内,但数据更新较慢,易受外界干扰。以IMU、GPS和磁航向计构成的低成本组合导航系统已成为目前研究的热点。本研究构建了低成本小型航姿系统。为了更好地满足工程需要,增强系统的实时性,考虑到时间延迟对系统的影响,设计10维卡尔曼滤波器用于导航计算,实测跑车并对数据进行仿真。初步结果表明,所构建的组合导航系统精度和稳定性均满足导航要求。     

基于SINS/GPS/DVL组合导航定位半实物仿真系统研究

为了满足水下航行远航程和长时间的要求,远航程自主水下航行器(AUV)采用以SINS导航为主、DVL导航为辅、卫星导航定期修正的方式来提高导航的精度和可靠性;文中研究了一种采用惯性测量器件(IMU)、GPS卫星定位导航模拟器、GPS接收机、多普勒测速仪仿真装置、ADI/RTS仿真工作站和水压模拟器构成的采用SINS/GPS/DVL组合导航方式的AUV导航半实物仿真系统,并进行了全航程仿真实验;仿真试验的结果表明,所设计的半实物仿真系统方案可行,可用于更高置信度的AUV组合导航仿真实验。     

机载北斗/GPS/SINS组合导航系统软硬件设计

针对单一导航导航系统在导航精度、稳定性、设备成本以及导航信息完备性等方面的局限性,设计了卫星导航/惯性导航组合导航系统;针对GPS导航系统受制于人及北斗导航系统发展尚不完善的特点,提出了基于北斗/GPS/SINS的军用机载组合导航系统软硬件设计;搭建了北斗/GPS/SINS组合导航系统硬件平台,采用基于不确定度的加权平均数据融合算法提高组合导航系统的导航可靠性和准确性;仿真结果表明,该组合导航系统稳定性好,可靠性高,定位准确。     

车载GPS/DR/MM组合导航定位算法研究应用

虽然GPS/DR组合定位比单独用GPS或航迹推算DR(Dead Reckoning)定位有更高的定位精度,但由于累积误差的产生,长时间使用仍可能出现较大的偏差,不利于车辆导航.对此,提出一种基于模糊逻辑的地图匹配算法,利用模糊逻辑评判规则和相应的隶属度函数对地图匹配可信度进行综合评判,最终确定车辆当前行驶道路和车辆的位置.实验数据表明,地图匹配MM(Map Matehing)技术进一步修正了GPS/DR组合导航系统的定位结果,有效地提高了系统定位精度.由于不增加硬件设施,GPS/DR/MM组合导航定位使低成本高精度的车辆导航成为可能.     

GPS失效时组合导航系统修正方法研究

针对采用低成本惯性元件的MEMS-IMU/GPS组合导航系统在GPS信号长时间失效后系统趋于发散的问题,在研究捷联航姿解算算法、加速计测量姿态角算法和磁传感器解算航向角算法的基础上,提出将航姿辅助修正算法引入组合导航系统中,一旦系统检测到无效信号出现,则能自动切换到辅助修正状态,使导航结果被抑制在0.5°左右;通过半实物仿真实验,证明了该方法能够有效解决GPS信号长时间失效后系统发散问题,满足了在低成本MEMS惯性元件基础上的高精度导航要求。     

非完整约束下滤波算法在组合导航中的应用

MEMS IMU/GPS组合导航系统的应用环境愈来愈复杂,对其精度的要求也愈来愈高,只使用普通卡尔曼滤波不能满足精度和稳定性要求。针对此问题,将Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法和非完整约束应用到前向导航滤波算法和后向导航滤波算法中,并将前向滤波和后向滤波结果加权组合,提出了一种非完整约束下加权组合滤波算法,用于事后IMU/GPS联合解算中,用来提高组合导航的精度。并利用实验室设备进行车载实验,通过实测车载数据解算结果来验证该方法的可行性。实验结果表明非完整约束下加权组合滤波后的经纬度误差小于1.4 m,航向角误差小于1.0°,满足MEMS IMU/GPS车载组合导航系统的精度要求。     

基于GPS/GPRS/GIS平台的消防GPS车辆管理系统构建

随着灭火救援任务的日趋繁重,消防工作的重要地位显得更为突出。如何进一步提高消防部队的快速反应能力,实现消防车辆的动态管理、动态调度、动态指挥是其中的关键环节。本文针对传统的车辆管理,利用成熟的GPS/GPRS/GIS平台,建立GPS车辆管理系统,应用于消防实战,以提高消防部队的战斗力。     

GPS/AVL系统解决方案

全球定位系统，又称GPS，是新一代的导航定位系统，它能够为全球任意地点、任意多个用户同时提供高精度的，全天候的，连续的，实时的三维定位、测速和时间基准，它在测绘和导航方面具有广泛的应用，该文介绍了GPS在智能交通系统（ITS）中的应用－车辆自动定位（GPS／AVL）系统，在该系统中给出了硬件的选型和GPS与GIS集成技术。     

GPS/GIS/GSM实时物流配送辅助系统

提出了一种以GPS、GIS和GSM技术为核心的实时物流配送辅助系统设计方案，在此基础上研究了该系统的通信协议，该协议紧密结合物流行业的特点，在实践中已获得成功的应用。     

GPS/DR与电子地图匹配的定位研究

单一的GPS车载定位会因为地理环境等原因在一定范围和时间内失效或定位不连续,针对这一局限性,提出了一种采用GPS/DR与电子地图匹配的定位算法;该算法是把车辆轨迹与数字地图模块提供的路径相比较,通过匹配过程来确定车辆关于地图的最大可能位置;该算法不仅克服了GPS信号在盲区间断或失效的缺点,也避免了DR定位误差随时间的不断积累,提高了定位精度和系统的可靠性。     

GPS/GLONASS 组合定位在LBS 系统中的应用

研究了GPS和GLONASS之间坐标系统和时间系统的转换关系,结合单系统伪距定位观测方程,推导出组合定位下的伪距观测方程及其求解方法,并编程实现。实验分析表明,GPS/GLONASS组合定位在观测条件不好的情况下,定位精度明显优于单定位系统。应用于LBS系统,将提高LBS的服务质量,推动LBS的发展。     

基于GPS/BaiduMap的位置信息服务平台

位置服务(LBS)在生活和工程领域的应用越来越广泛。利用GPS数据,结合Baidu Map、Android与网络通信构建起来的位置信息服务平台,以单片机为控制芯片处理GPS数据,以无线芯片和网络构建数据传输途径,Baidu Map作为可视化平台。其稳定性好,可扩展性强,运用前景广阔,可大规模应用于停车场、物联网、定位测量等。     

嵌入式Linux平台下GPS／INS组合导航系统的软件设计

自由软件运动和Linux的兴起，给嵌入式系统的设计带来全新的设计思想，即可以根据应用定制实时内核。本文利用软件工程中的数据流图工具，给出了嵌入式Linux平台上的GPS/INS组合导航系统的软件逻辑模型：4个独立的任务和3个设备驱动程序，该逻辑模型清晰、完整，然后给出了组合导航系统软件的设计，为编码提供依据。     

基于MIMU/GPS的组合导航计算机设计

为满足MIMU/GPS组合导航系统微型化、高精度的要求,以TI公司TMS320VC33型浮点DSP器件为CPU,Altera公司的Cyclone系列EPlC6Q24017型号FPGA为外设扩展器件,设计了一种实时性好、精度高、体积小,外设配置灵活的组合导航计算机系统;采用浮点放大器和FPGA实现了MIMU的高速、高精度数据采集;采用单片机控制接收,判断和校验GPS-OEM板异步串口输出的报文;各处理器之间通过双端口RAM共享数据,从而实现了分布式控制.     

GPS／GSM车辆卫星定位报警监控系统

本文论述了ＧＰＳ／ＧＳＭ车辆卫星定位报警监控系统的意义、该设计方案提出、系统设计及以及工作过程等。     

SINS/GLONASS/GPS组合导航系统的故障检测研究

为了避免由于应用过多的卡尔曼滤波器在组合导航系统中所带来的一系列问题,提出了一种应用SINS/GLONASS/GPS组合导航信息进行故障诊断的新方案。在总体设计了SINS/GLONASS/GPS组合容错导航系统方案的基础上,从理论上证明了该方案的可行性。SINS/GPS/GLONASS容错导航系统大大增强了系统的可用性和自主完备性,同时,提高了系统的联合定位精度。