多自由度机器人抓取末端振动自动稳健性控制技术

针对多自由度机器人抓取末端控制精度低、稳定性差、控制延迟长的问题,提出抓取末端振动自动稳健性控制技术。建立符合惯性力项、重力项、离心力项与哥式力项的动力学模型,分析多自由度机器人的动力学变量;选择自适应增益比例、位置加权因子、速度加权因子作为优化目标参数,补偿位置阻抗环境刚度与位置估算的参数误差;设计稳健的多自由度机器人抓取末端自动控制方法。实验结果表明：所提方法的抓取末端振动抑制效果较佳,完成控制指令时间短,控制精度好。     

机器人脚底与沙土地面的接触参数的测试与确定

在研究的机器人课题中,设计了一测试系统,主要通过测量机器人脚底与地面接触的加速度来推导运算得到着陆脚的接触刚度七和最大接触阻尼系数Crux,为机器人仿真中与地面的接触参数提供了主要参考。由于地面工况比较复杂,又有许多不同的土质,因此只对松软的沙土地面工况与该机器人的接触参数确定作一测试系统。     

多传感器机器人定位信息挖掘方法设计

多传感器机器人定位信息由于存在定位信息量大、干扰因素多等原因,导致挖掘精度差、耗时长、内存占用率高的问题。提出基于深度估计法的多传感器机器人定位信息挖掘方法。首先对多传感器机器人定位进行分析,获取多传感器机器人定位信息;其次,采用极大似然估计法对多传感器机器人定位信息进行预处理;然后,采用深度估计法对多传感器机器人定位信息挖掘;最后进行实验分析。实验结果表明,采用所提方法可有效提高挖掘精度、缩短挖掘时间、降低内存占比,具有一定的优势。     

一种多过程状态下新型船载式能量自循环系统研究

针对船舶航行过程中能耗大、效率低等问题,设计一种新型船载式能量自循环系统,系统以船舶航行过程中周围流场运动作为动力源将流场动能转化为电能,模型中根据航行过程状态的不断变化引入DMC-PID混合预测控制算法对系统中带传动中的传动比进行调节,最后研究在传动比控制条件下带传动船载式能量自循环系统参数特征、性能指标的变化规律。分析结果表明,通过各项性能指标分析,设计的新型船载式能量自循环系统具有一定的可行性;能量自循环系统中引入可变传动比带传动系统和DMC-PID控制以后系统性能得到了一定的提高。     

物联网环境下机械产品装配过程多源信息感知与交互标准

在机械产品装配过程中信息的产生具有多源异构性,装配过程中产生的大量多源信息给信息交互带来了很大的困难。在分析机械产品装配过程信息通信中存在的信息交互困难和应用多源信息感知技术的基础上,提出了一种适用于机械产品装配过程信息的交互标准,重点阐述了该交互标准的交互形式、交互结构以及该交互标准在装配过程中的通信过程;最后,结合该交互标准在某汽车发动机装配过程中的应用,展现了该交互标准在实际应用中所表现出来的特点,证明了该信息交互标准具有可应用性。