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相似文献
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1.
关节式带电清扫机器人的绝缘性及安全性设计   总被引:1,自引:1,他引:0  
顾毅  杨汝清  宋涛  车立新 《机器人》2006,28(2):149-153
关节式带电清扫机器人(简称“HVCR II”)是一种遥操作机器人,用于330kV变电所高压设备外绝缘瓷瓶的带电清扫.本文介绍了其在绝缘性和安全性设计上的一些研究工作,包括绝缘结构设计、绝缘操作方式、控制系统以及泄漏电流实时监测及报警系统的设计.工频耐压试验和模拟带电清扫试验表明,关节式带电清扫机器人有良好的绝缘性能,并具备了明朗的应用前景.  相似文献   

2.
220/330kV变电设备高压带电清扫机器人设计   总被引:10,自引:2,他引:8  
车立新  杨汝清  顾毅 《机器人》2005,27(2):102-107
介绍了一种新型带电清扫变电站支柱绝缘子的机器人.工作于高电压环境下,机器人需做绝缘设计.采用了剪叉式绝缘升降机构、绝缘液压系统、两级控制、光纤及无线通讯等绝缘方法.整个机器人集合了高电压绝缘、液压、绝缘材料、无线通讯、视觉、自动控制等许多方面的技术.  相似文献   

3.
为了适应10 kV配电线路带电作业的要求,研制了一台能够最大限度满足现场作业环境要求的高压带电作业机器人,包括主从操作机械臂、机器人专用升降系统、绝缘工具系统、绝缘防护系统四部分.在10 kV配电线路上进行了试验,机械臂操作灵活,绝缘防护方法设计合理.防护性能可靠,操作简单方便.  相似文献   

4.
研究了10kV配电线路高压带电作业机器人作业平台多级绝缘防护系统。介绍了高压带电作业机器人依靠绝缘斗臂车进行相对地绝缘;操作人员站在绝缘斗内,通过光纤通信远程遥控机械臂,解决了高压线对人的绝缘;钢结构支架缠绕环氧玻璃布,平台底面粘合环氧玻璃板,机械臂绝缘予支承,机械臂外包绝缘护套,边相加遮蔽罩进行相间绝缘。此外,通过绝缘斗臂车绝缘臂、整车,绝缘机械臂之间、绝缘机械臂与平台之间,绝缘平台进行了交流耐压试验、交流泄露电流试验,进一步说明所设计的绝缘系统安全、可靠。  相似文献   

5.
基于蚯蚓原理的多节蠕动机器人   总被引:8,自引:3,他引:8  
左建勇  颜国正 《机器人》2004,26(4):320-324
介绍了多节蠕动机器人的机体构造和运动原理,建立了机器人运动模型并进行了分析. 阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计. 讨论了机器人在不同倾角橡胶管道内的驱动性能试验.进行了机器人温度试验及转弯性能试验.结果表明:该微小型机器人运行可靠、平稳,控制方便,有一定的爬坡能力;连续工作时机器人温度不超过35℃;可通过大于36mm的弯曲半径.该研究为非结构环境狭小空间及人体消化道探察机器人的研制奠定了基础.  相似文献   

6.
本训练机器人的目的是帮助运动员完成专项力量训练。它的驱动装置为带电液伺服阀的液压系统,并通过一四连杆机构把油缸的直线运动转换成摆杆的摆动,训练时运动员把脚踝绑定在摆杆上。通过控制伺服油缸的位移轨迹来控制摆杆的运动,用Labview里的PID控件进行闭环控制,让油缸按照一设定余弦曲线运动,以观察系统的准确性。  相似文献   

7.
基于视觉的高压带电清扫机器人瓷瓶自动定位伺服系统   总被引:3,自引:1,他引:3  
陈亮  杨汝清  谢霄鹏 《机器人》2004,26(2):161-165
介绍了高压带电清扫机器人的自动化视觉瓷瓶检测定位子系统.根据全局搜索与区域细分检验相结合的原理,设计了一套新的吸取了投影变换、阈值迭代、哈夫变换等优点,适用于高压带电清扫的混合算法,大大地提高了系统速度和可靠性,成功地分离出了瓷瓶图像,实现了全自动瓷瓶精确对中定位伺服.  相似文献   

8.
本文详细叙述我们小组在亚太大学生机器人大赛中机器入的设计和研制。自动机器人采用摄像头作为识别路径的传感器,在场地中寻线导航。机器人采用Freesoate S12X芯片采集与处理图像信号,并输出控制信号给驱动模块进而驱动电机。旅客机器入采用履带结构,底盘上方固定剪刀式升降平台。前后轿夫机器人抬轿的支架不含升降结构,旅客机器人依靠摩擦力自己爬上轿子。  相似文献   

9.
张永顺  张凯  张林燕 《机器人》2006,28(6):560-564
提出了一种由外旋转磁场驱动的体内微机器人.它以相邻径向异向磁化瓦状多磁极圆筒形NdFeB永磁体为外驱动器,以机器人内嵌同结构的NdFeB永磁体为内驱动器,外驱动器旋转时产生旋转磁场,通过磁机耦合作用于内嵌驱动器形成机器人驱动力矩,在本体外表面螺纹与流体动压力的作用下,实现机器人在管道内的在线旋进.在建立微机器人游动模型的基础上,以垂直管道为试验环境,研究了机器人的全方位驱动特性,试验结果表明机器人可以实现管道内全方位驱动.  相似文献   

10.
面向星球表面探测应用,在研究基于曲柄滑块的多主动轮驱动结构的基础上,对机器人多轮协调控制 问题进行研究.对机器人在平坦以及崎岖地面行驶时驱动力矩的变化进行了详细分析.提出了一种基于驱动力矩变 化的多主动轮协调控制方法,并在多轮移动机器人平台上得到了实现.实车试验表明,该方法可以减少因各轮运动 不协调所产生的纵向滑移现象,提高了码盘定位精度,有效地降低了能耗.  相似文献   

11.
针对传统的绝缘性能测试仪存在功能单一和无法兼容频域介电响应等新方法的问题,通过选用常见设备,设计了一套基于Matlab绝缘材料电气性能测试系统。该系统利用前置滤波器消除了频率响应函数对系统输出的不利影响,使系统不仅拥有常规的直流跟工频检测功能,也具备在50Hz-1kHz频率范围内进行电压试验的能力,测试时的最高电压能够达到10kV。通过测量试验中流过介质的漏电流,该系统适用于对被测物的绝缘性能进行综合的评估。试验结果表明该系统达到了设计指标,并且能够满足日常工作中的测试需要  相似文献   

12.
绝缘不良是压缩机市场故障中危害性较大的一种,不仅可能导致压缩机报废,严重时还会危及人身安全。接线柱是影响压缩机绝缘性能的重要电气元件,而影响接线柱绝缘性能的因素有很多,如绝缘材料、温度、湿度、污损及试验电压等。一些专家曾先后发表有关压缩机接线柱的专利,从结构、材质、工艺、表面处理等方面来提高接线柱的绝缘性能,但针对接线柱绝缘性能影响因素的文献确鲜有报道。本文通过大量的试验研究,分析了影响压缩机接线柱绝缘性能的主要因素并提出改进措施。  相似文献   

13.
高压开关柜在制造和运行过程中难免发生绝缘缺陷问题,主要缺陷类型表现为以下方面:内、外绝缘面对地闪络击穿,电压相间绝缘闪络击穿,雷电危害过压闪络击穿,绝缘件接地不良、断裂等造成的闪络击穿。同时,这些绝缘缺陷在最终发生击穿之前都伴有局部放电现象,通过检测局部放电的强弱就可以及时地了解绝缘状态,因此,通过在线检测局部放电信号可以准确地判断绝缘状态,实现电气设备的安全可靠运行。  相似文献   

14.
针对现有对GIS管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题,研制了一种基于Inter Edison平台的用于GIS管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台3个方面对设计的机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison处理器作为模块化设计的中心;在人机交互平台上,基于Android开发平台,实时实现系统的3D动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验表明:该机器人结构独特,能在GIS管道腔内平稳地运行;机器人能实现左右各20°的移位;摄像头拍摄无死角;人机交互中心视频画面清晰;整个机器人系统满足GIS检测清理机器人各项功能的任务要求。  相似文献   

15.
吸尘机器人的研究现状与展望   总被引:8,自引:1,他引:8  
吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有可观的市场前景。本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术,并提出了吸尘机器人近期发展中的若干问题。  相似文献   

16.
《Advanced Robotics》2013,27(4):355-375
We are developing the robot system Phase II, which executes various hot-line work for equipment, such as poles and overhead lines, charged at high voltages (AC 6.6 kV/22 kV). The Phase II is designed to be a human-cooperative semi-automatic system which performs tasks through a combination of sensor-based controlled motion and auxiliary operation, facilitated by the operator's use of joysticks. As of the present, seven Phase II prototype units have been developed. Verification of various work and expansion of applied task programs are in progress with the aim of practical utilization in the immediate future. This paper describes the design concept and developmental outline of a recently developed robot language for hot-line work. The language adopts conventional task language used by distribution workers, the users of the system, to make it easily understandable. Regarding series of basic motions which require the system's contact with other objects, it has become necessary to set up special parameters including compliance damping and other factors. We have defined routine motion as a set, making such sets macro-commands. Through their use, task programs may be described with fewer parameters at the task-oriented level. Practical use of the robot system will require end-users to effectively work in both the task planning and the task execution stages. The language was developed with this in mind.  相似文献   

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