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基于蚯蚓原理的多节蠕动机器人 总被引:8,自引:3,他引:8
介绍了多节蠕动机器人的机体构造和运动原理,建立了机器人运动模型并进行了分析. 阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计. 讨论了机器人在不同倾角橡胶管道内的驱动性能试验.进行了机器人温度试验及转弯性能试验.结果表明:该微小型机器人运行可靠、平稳,控制方便,有一定的爬坡能力;连续工作时机器人温度不超过35℃;可通过大于36mm的弯曲半径.该研究为非结构环境狭小空间及人体消化道探察机器人的研制奠定了基础. 相似文献
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本训练机器人的目的是帮助运动员完成专项力量训练。它的驱动装置为带电液伺服阀的液压系统,并通过一四连杆机构把油缸的直线运动转换成摆杆的摆动,训练时运动员把脚踝绑定在摆杆上。通过控制伺服油缸的位移轨迹来控制摆杆的运动,用Labview里的PID控件进行闭环控制,让油缸按照一设定余弦曲线运动,以观察系统的准确性。 相似文献
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本文详细叙述我们小组在亚太大学生机器人大赛中机器入的设计和研制。自动机器人采用摄像头作为识别路径的传感器,在场地中寻线导航。机器人采用Freesoate S12X芯片采集与处理图像信号,并输出控制信号给驱动模块进而驱动电机。旅客机器入采用履带结构,底盘上方固定剪刀式升降平台。前后轿夫机器人抬轿的支架不含升降结构,旅客机器人依靠摩擦力自己爬上轿子。 相似文献
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针对传统的绝缘性能测试仪存在功能单一和无法兼容频域介电响应等新方法的问题,通过选用常见设备,设计了一套基于Matlab绝缘材料电气性能测试系统。该系统利用前置滤波器消除了频率响应函数对系统输出的不利影响,使系统不仅拥有常规的直流跟工频检测功能,也具备在50Hz-1kHz频率范围内进行电压试验的能力,测试时的最高电压能够达到10kV。通过测量试验中流过介质的漏电流,该系统适用于对被测物的绝缘性能进行综合的评估。试验结果表明该系统达到了设计指标,并且能够满足日常工作中的测试需要 相似文献
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绝缘不良是压缩机市场故障中危害性较大的一种,不仅可能导致压缩机报废,严重时还会危及人身安全。接线柱是影响压缩机绝缘性能的重要电气元件,而影响接线柱绝缘性能的因素有很多,如绝缘材料、温度、湿度、污损及试验电压等。一些专家曾先后发表有关压缩机接线柱的专利,从结构、材质、工艺、表面处理等方面来提高接线柱的绝缘性能,但针对接线柱绝缘性能影响因素的文献确鲜有报道。本文通过大量的试验研究,分析了影响压缩机接线柱绝缘性能的主要因素并提出改进措施。 相似文献
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高压开关柜在制造和运行过程中难免发生绝缘缺陷问题,主要缺陷类型表现为以下方面:内、外绝缘面对地闪络击穿,电压相间绝缘闪络击穿,雷电危害过压闪络击穿,绝缘件接地不良、断裂等造成的闪络击穿。同时,这些绝缘缺陷在最终发生击穿之前都伴有局部放电现象,通过检测局部放电的强弱就可以及时地了解绝缘状态,因此,通过在线检测局部放电信号可以准确地判断绝缘状态,实现电气设备的安全可靠运行。 相似文献
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针对现有对GIS管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题,研制了一种基于Inter Edison平台的用于GIS管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台3个方面对设计的机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison处理器作为模块化设计的中心;在人机交互平台上,基于Android开发平台,实时实现系统的3D动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验表明:该机器人结构独特,能在GIS管道腔内平稳地运行;机器人能实现左右各20°的移位;摄像头拍摄无死角;人机交互中心视频画面清晰;整个机器人系统满足GIS检测清理机器人各项功能的任务要求。 相似文献
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吸尘机器人的研究现状与展望 总被引:8,自引:1,他引:8
吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有可观的市场前景。本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术,并提出了吸尘机器人近期发展中的若干问题。 相似文献
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《Advanced Robotics》2013,27(4):355-375
We are developing the robot system Phase II, which executes various hot-line work for equipment, such as poles and overhead lines, charged at high voltages (AC 6.6 kV/22 kV). The Phase II is designed to be a human-cooperative semi-automatic system which performs tasks through a combination of sensor-based controlled motion and auxiliary operation, facilitated by the operator's use of joysticks. As of the present, seven Phase II prototype units have been developed. Verification of various work and expansion of applied task programs are in progress with the aim of practical utilization in the immediate future. This paper describes the design concept and developmental outline of a recently developed robot language for hot-line work. The language adopts conventional task language used by distribution workers, the users of the system, to make it easily understandable. Regarding series of basic motions which require the system's contact with other objects, it has become necessary to set up special parameters including compliance damping and other factors. We have defined routine motion as a set, making such sets macro-commands. Through their use, task programs may be described with fewer parameters at the task-oriented level. Practical use of the robot system will require end-users to effectively work in both the task planning and the task execution stages. The language was developed with this in mind. 相似文献