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仿生扑翼飞行器作为一种新型的飞行器,具有噪声小、隐蔽性好、机动性强、能量利用效率高等优势,在民用和军用领域具有广阔的应用前景.仿生扑翼飞行器的自主飞行能力是高效执行飞行任务的关键.目前,国内外飞行器的自主飞行研究已经取得了一些成果,然而鲜有以仿生扑翼飞行器为载体的研究.仿生扑翼飞行器特有的驱动结构给自主飞行控制研究带来了较大的挑战.本文以仿猎鹰扑翼飞行器作为研究平台设计了自主飞行控制系统.由于仿猎鹰扑翼飞行器的负载较小,本文采用了重量较轻的STM32微型计算平台作为主控芯片设计了硬件系统.由于微型计算平台的算力有限,本文综合考虑制导精度和运算速度,提出了一种线性/非线性切换制导算法,并通过仿真实验与线性制导、非线性制导算法进行了对比,证明了其更加适合于仿猎鹰扑翼飞行器.考虑到仿猎鹰扑翼飞行器的机构滞后问题,对其滚转角和高度设计了一个串级PID控制器.结合面向仿猎鹰扑翼飞行器的地面站软件,最终实现了基于仿猎鹰扑翼飞行器的自主定高圆弧轨迹跟踪任务. 相似文献
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仿生扑翼飞行器有着优异的气动性能和灵活的飞行能力,在军民领域均有广泛的应用前景,学者们在原理样机研制、扑翼气动机理、驱动机构、飞行控制等多领域取得了一系列重要进展.本文从总体设计方法、驱动机构设计与优化、气动机理等方面综述了仿鸟类扑翼飞行器技术的发展历程与研究进展.首先,从扑翼总体设计方法入手,总结了仿鸟类扑翼飞行器仿生构型,归纳了总体设计参数估算方法;其次,综述了多种构型曲柄连杆机构在扑翼驱动中的应用与优缺点;接着总结了扑翼气动机理研究的实验方法与数值计算方法,分析了不同扑翼气动算法针对不同应用场景在计算成本和准确度方面的优劣情况;最后,对仿鸟类扑翼飞行器系统设计研究现状进行总结,针对原理样机研制过程提出展望. 相似文献
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为研究电动轮车辆系统在路面 电磁联合激励下的非线性振动特性,并挖掘参数与初始条件协同作用下系统全局动力学信息,建立了计及悬架系统和轮胎的非线性弹簧力和阻尼力的电动轮车辆系统两自由度1/4垂向振动非光滑非线性时变动力学模型,考虑外部激励的谐波性和随机性以及电磁激励的分段周期性,得到了含谐波性、随机性和周期性的复杂外激励模型,分析了驱动电机转速与多初值的关联性对系统动力学共存行为及其分岔的影响规律,研究了共存运动的多样性及其吸引域的拓扑构型,揭示了转速对系统全局动力学稳定性的影响机理.结果表明:电机转速与多初值协同作用诱发系统出现多样性的共存运动,共存运动吸引域的拓扑结构复杂多样,部分共存运动的振动幅值可能较大亦可能很小,其全局动力学稳定性差异较大.电机转速与初值的协同作用对电动轮车辆系统非线性振动和全局动态特性的影响不予忽视.本文研究对电动轮车辆系统的动态性能改善和结构优化具有重要的理论意义和工程价值. 相似文献
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扑翼微型飞行器是一种模仿鸟类或昆虫飞行的新概念飞行器。介绍SolidWorks设计软件在驱动机构运动仿真、翅翼频率分析和参数化设计中的应用。结果表明,SolidWorks应用于扑翼微型飞行器设计制造可以简化设计流程,提高设计效率。 相似文献
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仿昆扑翼飞行器全解耦控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题,基于平均理论,提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略,并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法.该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟,通过调整根翅运动参数,实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制.本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入,并以此构造周期时变反馈函数;从而在原系统中引入更多数目的独立控制量,将原系统转化为完全能控系统.然后,将此可控系统线性化,并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律.仿真结果表明,基于该策略设计的控制器具有响应速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点. 相似文献
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The design and micromachining of an electromagnetic MEMS flapping-wing micro air vehicle 总被引:2,自引:0,他引:2
Kun Meng Weiping Zhang Wenyuan Chen Hongyi Li Pengcheng Chi Caijun Zou Xiaosheng Wu Feng Cui Wu Liu Jinge Chen 《Microsystem Technologies》2012,18(1):127-136
An electromagnetic MEMS flapping-wing micro air vehicle at insect scale is presented. The detailed scheme, design, micro fabrication
and experiment are given in this paper. Firstly, by commercial software ANSYS and MATLAB, electromagnetic analysis, modal
analysis and kinetics analysis are proposed. Moreover, based on the result of theoretical analysis, appropriate structure,
material and inherent frequency are selected. Then, a new LIGA-like process based on SU-8 photoresist technology is adopted
to fabricate thorax, tergum and vein. Finally, a 3.5 cm wingspan, 144 mg weight prototype is integrated, and then we finish
the flapping test for this prototype, which has a flapping resonance frequency range of 120–150 Hz. The test result demonstrates
the feasibility solution in the development of FMAV based on MEMS, this work is a stepping-stone on the path toward flying
robotic insects. 相似文献
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基于仿生学的微扑翼飞行器是一种模仿鸟类飞行的新概念飞行器.鉴于扑翼飞行理论及实践本身的困难,为了减少设计制造中的风险,开发了微型仿鸟扑翼飞机设计与仿真系统.采用Visual C 和MATLAB进行仿生学设计模块、驱动机构和气动力计算模块的开发,由此进行扑翼飞机结构及动力学设计,生成初步样机.结合OpenGL技术,建立微型扑翼飞机的三维可视化结构模型,进行扑翼飞机的运动和虚拟飞行仿真.进行扑翼飞机的开发实例分析,结果与实际制作的扑翼飞机各项特征吻合.该系统有很高的实用价值,可以有效地辅助进行微型仿鸟扑翼飞机的研制工作. 相似文献
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微型扑翼飞行器(FMAV)由于微型化和采用扑翼飞行方式的特征,许多传统理论和设计方法不再完全适用,相关理论和技术仍在不断地发展中,所以对国内外相关理论和技术的发展现状进行及时跟踪和研究,具有非常重要的参考意义;通过调查研究,介绍了与微型扑翼飞行器控制系统有关的低雷诺数非定常空气动力学、控制系统数学模型、控制方案和控制方法等的研究进展,总结出了微型扑翼对飞行器控制系统的设计要求,控制系统的特点和需要解决的关键问题,并展望了未来发展趋势。 相似文献
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《Advanced Robotics》2013,27(5-6):409-435
We present a computational study on the aerodynamic performance of flexible wings aiming to facilitate the design of insect-inspired flapping-wing micro air vehicles (FMAVs). First, we propose using a two-dimensional mechanical model for a flapping wing to help understand the mechanism underlying its unsteady deformation when exposed to aerodynamic and inertia forces. This is followed by comparative analyses of both flexible wings and fixed wings in flight. In particular, a 'swaying propulsion' mechanism is proposed to mimic the flapping of the winged insects, and a new concept of 'initial torsion angle' is introduced to provide an equivalent means to account for the asymmetry of the torsional stiffness of the thorax muscle during upstroke and downstroke flapping. Subsequently, the aerodynamic forces and power requirements for a bumblebee's wings under various flight conditions are systematically examined. Our results indicate that flexibility of the wings largely contributes to the high lifts and that gliding forces play a significant role in improving flight performance, suggesting that optimal design of the structure and flapping motions of wings could achieve improved efficiency in FMAVs. These studies promote a brand new design concept for future insect-inspired FMAVs. 相似文献