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轮式自主格斗机器人是中国智能机器人格斗及竞技大赛的重要比赛类目,机器人要实现自主登台、自动巡航、寻敌攻击、掉落后重新登台等众多功能,比赛全程无人工干预。作者将参赛机器人划分为机械、控制、传感器、驱动四大模块,以多种传感器采集信息,实现场地环境判断和敌方目标感知,完成协同控制和高功率驱动。经实战测试表明,该机器人攻防灵活,场地适应性强,能顺利完成自主性任务和对抗动作,达到比赛要求。 相似文献
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目前轮式机器人的编程开发通常使用的是C语言或是汇编直接实现,编程的专业性要求高,难度大,易读性和易懂性较差,极大地阻碍了轮式机器人研究应用的推广。该文提出了一种针对轮式机器人的图形化编程软件系统的总体设计思路及实现方法,利用J2EE技术开发了一个面向轮式机器人的图形化编程系统。系统以机器人的运行控制流程图为基础,设计了大量的组件图形符号作为图形化编程的可视控件,在底层将这些控件与C语言代码对应,再向汇编代码转换,并通过串口通讯下载到机器人中,实现对机器人的控制。经实际应用证明,该文提出的设计方法、思路及系统,具有良好的灵活性、稳定性和实用性,能够有效地控制轮式机器人的各种动作。 相似文献
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介绍了一类建筑领域等非结构环境下使用的由6个转动关节和4个直动关节组成的轮式机器人,其特殊的结构加上重心控制,能使机器人在不平整地面上行走而不倾倒。绘制了机器人重心控制原理,推导出使机器人不倾倒的重心控制运动方程。给出了实验用的部分软硬件原理框图,并通过实验验证了方案的可行性。 相似文献
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熔化焊机器人焊接专家系统 总被引:5,自引:1,他引:5
本文在MESSER IGM公司生产的Tri-2000弧焊机器人上,利用Visual C++ 6.0 开发
出了熔化焊机器人焊接专家系统.该系统沿用常用专家系统的开发方法,采用分层推理,最
终将机器人所需焊接工艺参数直接传送给机器人控制器,较好地实现了专家系统和弧焊机器
人的结合. 相似文献
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弧焊视觉轨迹控制中的自动导引方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文给出了采用三维视觉焊缝跟踪传感器实现机器人自主寻找焊缝、跟踪焊接、结束焊接的控制方法 ,实验表明该方法能够进一步提高焊接自动化水平 相似文献
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基于视觉导航的轮式移动机器人横向最优控制 总被引:10,自引:1,他引:10
近年来,基于机器视觉导航的轮式移动机器人在农业领域中被广泛研究.本文运用
最优控制算法对其进行横向控制,但是,农田非结构化自然环境的机器视觉识别耗时导致反
馈通道传输延迟明显,最优控制器的性能因之而下降.因此,本文又根据轮式移动机器人运
动学模型预测其行为,修正了滞后的反馈信息.仿真结果表明,该算法能实现轮式移动机器
人精确可靠的横向控制,具有较强的纵向速度自适应能力. 相似文献
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一种新型智能机器人敏感皮肤的触觉传感器阵列 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了一种眼精密,高位置分辩率,快速响应的,可任意分布的,便于大规模集成的智能化机器人的多参量融合的的阵列触觉传感器,介绍了石英晶振精密分布测量压力,形变,温度,生物量和化学量的原理。该系统传感及信号传输方法独特,精度,分辩率和响应速度等指标优于其他机器人敏感皮肤系统。 相似文献