双阀反馈补偿控制在减摇鳍加载系统中的研究

本文从理论上分析了减摇鳍加载系统存在多余力的特点及其对加载系统控制性能的影响，并通过对多余力产生机理的分析提出采用双阀反馈补偿控制来控制多余力的方法，分析与仿真结果表明，双阀反馈补偿控制对克服系统多余力有很好的效果，可以大大提高系统的鲁棒性和跟踪性能，较理想地实现了减摇鳍加载系统的多余力抑制。     

直线电动力加载系统多余力抑制方法

对基于电动推缸的直线力加载系统多余力抑制方法进行研究。由于被测产品启动/停止瞬间的速度突变,力加载系统不能及时响应,造成加载系统多余力的产生,引起巨大的力超调。采用基于结构补偿和速度补偿的复合控制方法对多余力进行抑制,并设计非线性控制器。试验结果表明：尽管电动推缸存在较强的非线性因素,该方法仍能明显降低大惯量力加载系统的多余力。     

自适应控制用于消除被动加载系统中多余力

本文对由电液伺服系统组成的被动加载装置进行了详细的建模研究并通过对抽油机电液被动加载系统的仿真研究，模拟了被动加载系统中的多余力。针对被动加载系统中存在强运动干扰一多余力这一显著问题，本文提出了全部用计算机控制完成的消除强干扰的自适应控制算法并给出对被加载体运动状态进行无偏估计的卡尔曼滤波算法以提高控制精度。最后，对抽油机电液被动加载系统进行了试验研究，经过试验验证。本文给出的以计算机为核心的有卡尔曼滤波器的消除强干扰的自适应控制加载系统能有效的消除被动加载系统中的多余力，整套系统控制精度高，工作性能稳定。     

应用前馈控制提高起落架加载系统性能的方法研究

在理论上分析了起落架加载系统多余力的产生机制及特性,并建立了相应的数学模型.利用结构不变性原理,提出了可行的前馈补偿以消除多余力的方法,并将该方法应用到某型飞机的起落架加载试验中,取得了很好的效果,满足了系统的精度要求.     

伺服油缸试验台中多余力的抑制研究

伺服油缸试验台是用于仿真油缸在轧制过程中所受力载荷谱的加载装置,用以完成伺服油缸的动静态特性测试.在动态加载过程中,产生的多余力会严重影响到系统的加载精度.笔者针对油缸仿真台的特点,提出了利用动压反馈装置和结构不变性原理克服多余力的方法,从硬件和软件上达到抑制多余力.仿真结果显示,这两种方法均可抑制多余力,且结构简单,效果显著.     

基于对角回归神经网络的电动加载系统

在电动加载系统中，多余力干扰和其他非线性因素影响力矩跟踪精度，传统的控制器控制效果不是很理想。本文建立电动加载系统模型，分析多余力的产生机理，提出了基于对角回归神经网络补偿控制，其计算量小。通过仿真实验，电动加载系统有效的减少了多余力等的影响。     

船舶舵机动态加载系统的研究

针对某水面船舶舵机加载系统的研制要求,开发了一套动态加载系统.系统采用了两差动液压缸等腰三角形布置的加载方式和安全的液压回路,在采用变PID控制和结构不变性原理补偿的基础上实现了对加载系统多余力的有效消除.实验结果表明,本动态加载系统达到了良好的加载精度和高的频率响应.     

直升机加载抑制多余力控制研究

针对直升机旋翼加载多余力问题，对耦合模型进行了分析，基于结构不变性原理，讨论了解耦通道的设计，给出了不同的结构和参数配置情况及其多余力消除效果，其结论用于实际系统调试参考。     

速度同步控制在抑制多余力中的应用

以某直升机旋翼加载系统为例,对被动式力加载系统的多余力抑制进行了研究.提出了传统的结构不变性原理的补偿方案,分析它的优点和不足,进一步提出了利用助力器的控制信号进行速度同步控制、抑制多余力的新方案.仿真和试验结果证明该方案在系统的动态品质、鲁棒性和消扰能力等方面具有相当好的效果.     

阀控非对称缸被动加载系统中多余力的抑制

从系统的力传递函数出发,分析了阀控非对称缸被动加载系统中多余力的存在对系统加载性能的影响,此多余力经结构不变性原理补偿后在低频段可以很好地被消除,但由于在高频段滞后现象加重,多余力对加载系统的影响仍然存在。针对这一问题提出了采用最优二次型抑制多余力的控制方法,将系统的力传递函数经最优二次型控制理论优化设计并仿真后发现,在结构不变性原理的基础上采用最优二次型的控制方法可以使阀控非对称缸被动加载系统中的多余力在高频段得到较好的抑制,提高了系统的加载性能。     

液压马达对发射装置扭转冲击振动的控制

以阀控低速大扭矩液压马达驱动多管火箭发射系统的回转机构为研究对象,建立了扭转振动响应与液压马达参数的关系.通过对马达参数和扭转冲击响应的计算分析,表明增大油腔工作压力和减少不溶气体的渗入量可以提高系统的动态扭转刚度,回转机构的冲击角速度随着旁路节流阻尼孔的增大而减小;另外,增加合适的节流孔基本上不改变系统的动态扭转刚度.说明在发射系统其它参数不变的情况下,可通过调整液压马达的旁路节流孔实现对回转结构抗燃气射流冲击振动的控制.     

二次调节伺服加载试验台转速控制系统的动态鲁棒补偿

针对二次调节伺服加载试验台转速控制系统，分析了参数变化和耦合干扰对系统控制性能的影响。仿真结果表明，系统等效转动惯量和等效阻尼系数的变化以及负载压力和加载转矩的波动干扰，对系统控制性能的影响较大。为了消除系统参数变化和耦合干扰的影响，利用动态鲁棒补偿方法，即在PID控制基础上，加入归零因子环节和低通滤波器，对转速控制系统进行改进，使系统获得了很强的鲁棒性，大大地提高了系统的控制性能。     

基于AMESim?Simulink的拨叉式液压舵机系统仿真研究

针对拨叉式液压舵机系统,运用AMESim软件建立舵机液压系统模型和Simulink软件建立舵机转舵扭矩模型,联合二者对转舵力矩和液压缸压差进行了仿真分析,结果表明:转舵力矩和液压缸压差随着舵角的增加而增加,转舵力矩在大舵角区时受航速和吃水影响较大,液压缸压差在小舵角区受到航速和吃水的影响较小。     

数控回转工作台摩擦片式刹车结构研究

分析数控回转工作台摩擦片式刹车结构的工作原理,利用悬臂梁在集中载荷下的挠曲模型推导摩擦片弹性系数和刹车扭矩的计算公式,并应用于实例计算。利用有限元方法校验摩擦片的弹性系数并计算回转工作台的扭转刚度。设计数控回转工作台刹车扭矩的检测试验,测试回转工作台在许用载荷和过载载荷条件下扭矩和形变的关系,验证回转工作台的刹车扭矩和扭矩刚度的计算结果。研究结果为数控回转工作台刹车结构的设计和机床整机调试提供依据。     

非接触式转轴扭矩测量系统偏心误差的修正研究

轴系运转状态在线监测的主要内容为转轴扭矩的测量。对于基于非接触式转轴扭矩的测量方法,能否精确地测量轴系扭转角度将决定扭矩和功率测量结果的准确性。分析了原系统的偏心误差,以及码盘安装偏心对光电检测器扫过码盘扇形通光孔的时间的影响,并通过几何分析以及运动分解给出了码盘扇形通光孔的通光时间的偏移的具体数学表达式,以此消除测量系统的偏心误差。研究结果对转轴扭矩测量仪的设计提供了理论指导,有利于提高此类设备的测量精度。     

二次调节伺服加载系统的耦合影响与鲁棒补偿

针对二次调节伺服加载系统,建立了数学模型,利用MATLAB仿真软件,对液压和机械耦合干扰下的系统控制性能进行了仿真研究。仿真结果表明,随着负载压力、输出转矩和输出转速的波动幅度的增大,系统的控制精度明显变差,转矩控制系统受负载压力波动的影响大于转速控制系统,转矩波动对转速控制系统的影响大于转速波动对转矩控制系统的影响。为了消除系统耦合干扰的影响,利用鲁棒补偿方法,即在PID控制基础上,加入归零因子环节和低通滤波器,对控制系统进行改进,使系统实现了解耦,并同时使系统获得了很强的鲁棒性,大大地提高了系统的控制性能。     

次级调节扭矩伺服加载系统

本文对次级调节扭矩伺服加载系统的工作原理进行了详尽的分析，给出了系统的传递函数方框图，设计了用于加载系统的带加权因子的模糊控制器，对加载系统的两个主要组成部分转速和扭矩控制系统在不同输入信号下分别进行了试验研究，同时还对二者之间的相互干扰进行了试验研究。     

电液伺服动态负载仿真系统中多余力矩的测量及抑制

本文症先从多余力矩的原理和定义出发,阐述了被动式电液伺服加载系统中产生多余力矩必然性。详细讨论了多余力矩在各种情况下的合理测量方法。并给出了从系统结构和控制率设计上抑制多余力矩的有效方法和实测数据。     

海洋平台张力释放绞车锚泊定位系统研究

以海洋平台锚泊系统为研究对象,设计张力释放绞车的机械机构与液压系统,计算张力释放绞车关键零部件参数并选型。推导基于储缆绞车减张力释放装置液压马达转角、力矩传递函数,以及锚泊系统多台绞车协调位移-力特性,采用微分先行PID控制策略结合MATLAB仿真,分析储缆绞车对减张力释放装置液压马达转角、力矩控制的影响,多台绞车的位移-力的输出特性。仿真结果表明：储缆绞车对张力释放装置的阶跃信号转角控制、正弦信号力矩控制影响较小,但张力释放装置则极大地减少了外力对储缆绞车的冲击。不同的阶段各系泊绞车主次切换,可实现对船舶或者潜器位置控制。