电容式传感器在义齿检测系统中的应用

详细给出了一种用微型电容式压力传感器镶入义齿基托的义齿受力检测系统。根据电容式压力传感器的工作原理,采用微机电系统(MEMS)工艺,研制出微型电容式压力传感器。通过传感器的埋入封装工艺,在与义齿基托相同材料的作底基的树脂上挖一个边长为2 mm平整的方形小坑,将传感器分布式埋植入底基,并用自制施加压力的装置对义齿对口腔下方组织的作用力进行测试。测量结果表明:本系统能够准确地测量出当牙齿咬合时,义齿基托所承受的力和力的分布。该传感器性能良好,具有比较稳定的输入与输出关系,适用于口腔恶劣环境下测量义齿对口腔下方的组织作用力。     

人工神经网络在机器人技术中的应用

一、智能工业机器人的特征工业机器人是一种具有多轴的多功能运动的自动装置，各轴的运动顺序、轨迹及偏转角度都可通过编程控制，放具有柔性。根据应用环境不同，工业机器人大致可分为三大类，即动力机器人、传感机器人和控制机器人。智能机器人的研究是目前机器人研究中最热门的课题。智能机器人是一种装有多种传感器的机器，它可以在非预先规定的环境中自行解决问题。这种机器人具备四种机能：运动机能——相当于人手、脚的动作机能；感知机能——获取外部信息进行自我行动调节的机能；思维机能——对求解问题的认识、推理、判断的机构；…     

基于口腔种植机器人的口腔辅助护理系统设计与应用

针对传统口腔辅助护理系统的口腔护理定位精度较小,导致辅助护理系统实际产生的顶部误差较大的问题,设计基于口腔种植机器人的口腔辅助护理系统并进行应用验证.硬件部分利用口腔种植机械人控制板,构建种植机器人的接口电路.软件部分设定辅助护理动作空间变量后,采用示教器编程处理,利用脚本编程函数逐一编写变量形成,实现软件功能.准备系...     

MEMS压力传感器在义齿力学性能研究中的应用

给出一种用于义齿压力测量的微型电容式传感器的研制工艺和封装测试。文中根据电容式压力传感器的原理,采用MEMS工艺,研制出微型传感器。在与义齿基托相同材料的作底基的树脂上挖一个边长为2mm平整的方形小坑,将传感器分布式埋植入底基,并用自制的施加压力的装置对传感器进行测试,从而检测出压力对口腔下方组织的作用力。测量结果表明,该传感器能够准备地测量出当牙齿咬合时,义齿基托所承受的力和力的分布。该传感器性能良好,具有比较稳定的输入与输出关系,适用于口腔恶劣环境下测量义齿对口腔下方组织作用力。     

机器人标定算法及在打磨机器人中的应用

首先介绍了机器人位姿匹配的基本原理,以及两种通用的机器人几何参数标定的优化算法：非线性优化方法和递归线性方程法,并分别利用这两种优化算法对打磨机器人的几何参数进行了标定．在此基础上,通过分析影响打磨机器人位置误差的因素,从参数集中剔除对位置误差影响不敏感和无法区分其影响效果的因素,再采用前述优化算法对机器人几何参数进行标定. 仿真结果表明此标定效果和前者相比无显著差异,在一定情况下甚至优于前者．因此在标定过程中,可以采用把冗余参数去除来对机器人进行精确标定．     

机器人自主感知模型在网络机器人中的应用

基于机器人自主感知模型(RAPM)构建了机器人系统,该系统可通过网络自主感知获得动态网络信息,实时建立路径,使机器人完成超出其视野范围的任务．机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅使用自身传感器或使用网络固定传感器的局限,对提高基于Internet的机器人智能及其行为能力有重要意义．实验结果证明了机器人自主感知模型的可行性和有效性．     

强化学习在机器人足球比赛中的应用

机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域 ,它是一个典型的多智能体系统。采用强化学习方法研究了机器人足球比赛中的足球机器人的动作选择问题 ,扩展了单个Agent的强化学习方法 ,提出了基于多Agents的强化学习方法 ,最后给出了实验结果。     

人机系统理论及在移动机器人平台的应用

针对机器智能发展研究存在的瓶颈问题，研究了人机结合应用的必要性，并在此基础上提出“人机系统”的概念，探讨了人机系统应用的一般性方法，给出人机系统的体系结构、交互原则、介入准则，并以移动机器人为平台结合改进的人工矢量场算法进行了应用．     

Robot Navigation Based on Discrimination of Artificial Fields: Application to Robot Formations

In the preceding paper, a method for mobile robot navigation control based on discrimination of multiple artificial fields was introduced. In this second paper, the method is extended to robot formations. Experimental demonstrations are presented taking examples of four types of formations. The experiments cover formation initialization, maneuvering, obstacle avoidance and formation switching.     

混合GA-BP算法在机器人地面控制中的应用

为了增强移动机器人在动态环境中的学习和适应能力,提出一种基于GA-BP算法优化的神经网络的具有学习的机器人行为控制方法.单纯的BP算法有易陷入局部极小、收敛速度慢的缺点,根据遗传算法具有全局寻优的特点,将二者结合起来形成一种训练神经网络的混合GA-BP算法.实际的实验结果显示,提出的方法对机器人的学习和适应能力有很大的增强,并且提高了机器人行为的准确性和快速性,可以有效、可靠地运用于机器人地面控制,并可以方便地应用于其他方面.     

神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用

针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器.该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数.建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法.将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进...     

码垛机器人的研究与应用

通过对码垛机器人相关文献进行归纳整理,从结构优化、末端执行机构、运动规划、运动控制、机器人编程、国内应用等六个方面对码垛机器人进行了概述,分别阐述了机器人本体结构优化、运动规划的常见方法、机器人编程的常用手段、机器人控制的常用方法、避障规划的难点、多机器人协同的特殊性、各类型末端执行机构的优缺点,随后针对我国的码垛机器...     

湿吸附机理及其在仿生爬壁机器人中的应用

提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人．首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法,对一种 基于硫化硅橡胶（聚合物）的仿生足垫的湿吸附力进行测试,由此验证足垫与壁面间的液体薄膜对吸附力的积极影 响．然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人,并对其进行静力学分析．最后对所设计的机器人进行爬壁 试验．结果表明,液体薄膜可以有效提高足垫吸附力,所研制的湿吸附机器人可吸附于约85度的壁面,可成功爬行 于坡度约65度的玻璃壁面,一定程度上验证了湿吸附机理爬壁机器人的可行性．     

图像分割技术在足球机器人中的应用

以MiroSot机器人为研究对象,通过理论与实践相结合的方法,对足球机器人视觉系统中的图像分割方法进行研究与分析,提出一种新的彩色图像阈值标定方法,使阚值设定更准确。经过处理,输出图像的质量得到相当程度的改善,既改善图像的视觉效果,又便于计算机对图像进行分析、处理和识别。