类人足球机器人场上目标识别算法

在比赛过程中类人足球机器人的视觉系统需要对足球、球门以及对阵双方机器人进行识别. 考虑到算法的快速性及有效性,采用基于颜色信息的算法对球及球门进行识别,通过球及球门的颜色阈值提取图片中球与球门可能的位置,再由球与球门的背景色或面积信息确定球与球门的正确位置. 对双方机器人的识别,首先提取机器人的特征,然后通过在线实时的监督学习方法训练一组级联分类器,通过训练好的分类器对双方机器人进行检测. 实验表明算法能够快速有效地识别场上目标,且算法具有较好的鲁棒性.     

Robocup类人组技术挑战赛标志柱识别新探

本文以Robocup类人组比赛为研究背景,提出了基于扫描线以及椭圆拟合算法对场地上标志柱（圆柱体）的识别与测量方法。该方法首先通过生成的扫描线检测像素点的颜色信息,然后通过特征颜色对判别目标物体进行边缘点的提取。最后利用直接最小二乘法对边缘点进行椭圆拟合,从而确定目标物体的位置信息。利用现有的机器人THHRP-4平台,运用C++语言编程和调试,实现机器人在比赛中的视觉应用和动作决策。多次实验验证了程序的稳定性,其方案可应用于比赛中。     

一种改进的类人足球机器人彩色目标识别算法

针对类人足球机器人视觉需求,提出一种结合区域生长和基于形状判别的阈值自适应更新的彩色目标识别算法。该算法在HSI空间基于S分量把图像分为高饱和区域和低饱和区域,在高饱和区域基于H分量采用区域生长算法识别目标;通过目标形状判别自适应更新阈值,并用新阈值更新区域生长中原来的阈值,以稳定准确地识别彩色目标。在类人足球机器人系统中的成功应用表明,该算法能在不同光照条件下稳定地识别出彩色目标,对光照环境有良好的适应性和鲁棒性,具有良好的识别效果。     

基于颜色相似度量的足球机器人目标识别

以足球机器人视觉系统为研究对象,采用一套基于颜色信息的目标识别方法.在足球机器人视觉系统中,我们采用颜色相似系数来确定各主色的颜色值,以此作为图像分割和图像识别的依据.采用全局网格搜索方法实现目标体的识别过程.实验证明,该算法具有良好的准确性和实时性.     

类人足球机器人决策系统的设计

类人机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事.类人足球机器人的决策系统是基于独立视觉的自主决策系统,很大程度上决定着比赛的胜败.介绍了自主研发的类人足球机器人决策系统的架构及实现方法,并在此基础上运用有限状态机理论,对单个机器人的自主进攻策略进行了详细分析和研究,真实环境中的实验及比赛结果证明了其有效性.该决策系统的设计及研究工作对基于自主决策的多智能体协作以及服务性机器人决策系统的研究都具有重要的价值.     

类人机器人的研究现状及展望

机器人是近年来发展起来的一个多学科和技术相交叉结合的应用领域,类人机器人是研究热点之一.类人机器人技术汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生科学、思维科学、心理学以及理论语言学等多个学科领域的尖端技术.本文主要介绍目前国内外类人机器人的研究现状,分析各典型类人机器人的自由度分布,同时对类人机器人的理论研究现状做简单介绍,对目前研究存在的问题做分析,提出类人机器人未来的发展方向.     

基于视觉传感模块OV7670的颜色导航智能车设计

基于低成本CMOS图像传感器和51单片机搭建了颜色导航的智能车教学演示平台.系统分为视觉传感模块和核心控制模块,两模块并行处理图像数据、决策运动模式.考虑到单片机的存储空间和运算性能的限制,引入了FIFO存储芯片和基于Raw RGB阈值判定的简化颜色辨识方案.     

基于颜色识别的智能物料搬运机器人

为提高圆柱形物料的分拣效率,设计了一款具有颜色识别和搬运功能的新型智能物料搬运机器人。该机器人以飞思卡尔XS128系列芯片为核心控制部件,两个全周空心杯舵机作为动力驱动,一个数字舵机作为抓取装置的动力源,利用TCS230颜色识别模块进行颜色识别,并搭配灰度传感器来进行识别优化,实现了快速、准确识别物体颜色以及搬运圆柱形物料的目的,并通过实验和比赛验证了此方案的实效性和可行性。     

基于OpenMV的类人机器人教学实践

针对目前高校机器人教育形式过于单一化、传统化的问题,为满足机器人教育实践中培养交叉型、复合型人才的需求,提出多样化的教学实施方式,以基于OpenMV的类人机器人教学实践为例,具体阐述适合培养大学生创新能力的机器人教育模式,最后通过实践成果分析,说明教学效果。     

半自主类人型机器人足球系统的优化设计

目前类人型足球机器人方面的研究还比较少,FIRA也把类人型机器人引入到足球领域不久,各个方面还不成熟,还有很大的发展空间。在这样的背景下,自主设计一个较好的类人型足球机器人系统,并且在实验和比赛中都证明了它的有效性。本文重点以视觉系统和决策系统为研究对象,针对视觉误差提出了一种新的校正方法,可以使误差率很小。针对决策系统,通过常见的决策程序设计框架的研究,提出了一个改进的程序设计框架,并且通过实验和比赛的检验,证明了该改进的程序设计框架的有效性,大大增强了机器人的比赛能力。     

Recognition of Affective Communicative Intent in Robot-Directed Speech

Human speech provides a natural and intuitive interface for both communicating with humanoid robots as well as for teaching them. In general, the acoustic pattern of speech contains three kinds of information: who the speaker is, what the speaker said, and how the speaker said it. This paper focuses on the question of recognizing affective communicative intent in robot-directed speech without looking into the linguistic content. We present an approach for recognizing four distinct prosodic patterns that communicate praise, prohibition, attention, and comfort to preverbal infants. These communicative intents are well matched to teaching a robot since praise, prohibition, and directing the robot's attention to relevant aspects of a task, could be used by a human instructor to intuitively facilitate the robot's learning process. We integrate this perceptual ability into our robot's emotion system, thereby allowing a human to directly manipulate the robot's affective state. This has a powerful organizing influence on the robot's behavior, and will ultimately be used to socially communicate affective reinforcement. Communicative efficacy has been tested with people very familiar with the robot as well as with naïve subjects.     

某型导弹发射装置检测终端的嵌入式设计

为了解决某型导弹发射装置检测系统可读性差、可操作性差、检测周期长、可靠性和可维修性差等问题．基于嵌入式系统开发设计了某型导弹发射装置检测系统的外挂终端SIN—C11。该终端使检测设备具备了现代测试仪器的智能化、自动化、小型化和开放化等特点，很好的解决了上述问题，并且具有一定的故障诊断分析能力。文中主要介绍了SIN—C11的开发设计，给出了实时操作系统平台的实现与移植。     

嵌入式彩色图像传感器重构系统的设计与实现

为了获取高品质的彩色图像,实现特殊作业现场的图像采集,提出了一种嵌入式彩色CCD图像传感器重构系统的设计方法.通过对图像边界方向的有效判断来完善图像高频区和低频区边界的质量,同时增加三原色之间的耦合性来提高图像清晰度,并且完成了系统的嵌入式底层实现.测试证明:该系统色彩还原效果良好,重构处理时间为34ms,稳定性好,实...     

利用支持向量机识别汽车颜色

大类别数分类时支持向量机(SVM)数量较多,文中通过类别合并和特征空间分解,结合决策树判别方法．对SVM数量进行优化,提出了一种基于优化SVM的汽车颜色识别方法．该方法与最近邻分类方法相比,无论是在速度上还是识别正确率上都得到了提高．实验结果表明,该方法是一种快速且正确率较高的多类别分类方法,可以满足实时识别的要求．     

基于VxWorks的WindML图形界面开发方法

简要介绍了嵌入式实时操作系统VxWorks的媒体库WindML，讨论了WindML图形界面开发方法，通过实例详细阐述了WindML的配置和加栽、二维图形的绘制、文本显示、鼠标和键盘等输入设备的响应以及区域和窗口的绘制等功能的实现方法。     

A Dynamic Network Model of the Color Visual Pathways for Attentive Recognition

A neural network architecture for the segmentation and recognition of colored and textured visual stimuli is presented. The architecture is based on the Boundary Contour System and Feature Contour System (BCS/FCS) of S. Grossberg and E. Mingolla. The architecture proposes a biologically-inspired mechanism for color processing based on antagonist interactions. It suggests how information from different modalities (i.e. color or texture) can be fused together to form a coherent segmentation of the visual scene. It identifies two stages of visual pattern recognition, namely, a global preattentive recognition of the visual scene followed by a local attentive recognition within a particular visual context. The global and local classification and recognition of visual stimuli use ART-type models of G. Carpenter and S. Grossberg for pattern learning and recognition based on color and texture. One example is presented corresponding to an figure-figure separation task. The architecture provides a mechanism for segmentation, categorization and recognition of images from different classes based on self-organizing principles of perception and pattern recognition.     

A Color Coordinate Normalizer Chip

The use of multispectral images of the same object considerably increases the opportunity for unique selection of features. The use of color information has been receiving growing attention. This paper presents the design and VLSI implementation of a new ASIC, which performs real-time conversion of the raw RGB data into the rgb normalized color coordinates. The high speed of operation is achieved by pipelining the data in a vector fashion. Eight-bit color images have been used, since this resolution is adequate for encoding the composite video signal without noticeable degradation. The inputs to the circuit are the RGB data obtained from a color sensor and digitized through three flash ADCs. The design has been implemented using the CADENCE VLSI CAD tool. The die size dimensions for the core of the chip are 1.87 mm × 1. 80 mm = 3. 37 mm², for a DLM, 0.7 m, N-well, CMOS technology and its maximum frequency of operation is 30 MHz. The ASIC is intended to be used in real-time pattern recognition applications, such as robotics, military systems, food, printing, pharmaceutical and agricultural industries. Real-time techniques are important not only in terms of improving productivity, but also in reducing operator errors associated with visual feedback delays.     

基于嵌入式的指纹识别系统的设计

详细地描述了基于指纹芯片FPS200的指纹采集系统的硬件设计和软件的开发,研究了适应指纹芯片FPS200所采集指纹图像的处理算法,同时针对指纹识别算法对系统运行速度的影响进行了研究,给出了实验结果,证实了该方法能够较好的构造嵌入式指纹识别系统。     

Lab颜色空间中基于动态聚类的颜色分级

对现有的动态聚类算法进行改进,提出一种Lab颜色空间中基于兴趣点动态聚类分析的颜色分级方法.在考虑视觉监测实时性和计算准确性的基础上,通过色适应变换和对比敏感度函数滤波,补偿人眼视觉系统的空间混合效果,采用基于兴趣点的动态聚类分析提取颜色特征,根据视觉容差、彩度和色度的依赖关系,确定色差度量方法,采用最小分类器进行颜色分级.实验结果表明,该方法的平均色差仅为2 36,分类计算的时间范围为500 ms～700 ms.     

车牌识别中的颜色分析

车牌识别在交通系统中有着许多应用。用计算机和CCD摄像头识别出汽车牌照号码的车牌识别系统,已经广泛应用到高速公路不停车收费,车辆检测,停车场监控与管理,路面行驶车辆监控等犤1犦应用中。文章提出了一种在车牌识别中进行颜色分析的方法。这种颜色分析方法可以高效地去除错误的候选车牌区域。