一种新型铝锭码垛机械手的研究设计

针对目前我国铝锭生产线中的码垛机械手的要求设计了一种新型关节式铝锭码垛机械手。该机械手采用气压驱动,并通过抓锭结构、夹锭结构、压锭结构实现铝锭的稳定抓取、搬运、码放等操作。并给出了动力学计算公式以及对气动系统等问题进行的分析与研究,试验结果表明,该机械手能实现生产中所需的动作要求。     

新型抓胎机械手结构优化及动作分析

针对目前传统抓胎机械手在取胎过程中易发生胎坯变形不对称和变形量大的问题,对抓胎机械手取胎过程中影响胎坯纵向和横向变形的主要因素进行了研究,提出了定位内撑一体的抓取方法;并结合实际工作要求,从抓胎机械手动力学参数设计角度出发,优化设计出了新型内撑抓胎机械手,利用动力学仿真分析软件ADAMS对新型机械手内撑机构工作位置的运动及动力学特性进行了仿真分析,通过有限元柔性体分析方法,对3种抓胎机械手取胎时轮胎胎坯变形量的大小及分布情况进行了对比、验证。研究结果表明:新型机械手能够实现胎坯定位、内撑取胎的功能,并且对取胎过程中胎坯存在的变形不对称和变形量大的问题均有明显改善。     

码垛机器人手臂的有限元分析及优化

在码垛机器人手臂的设计中,使用SotidWorks及其Silnulation模块进行建模设计及有限元分析,结合码垛机器人手臂的结构及其性能要求,对分析结果进行深入剖析,并优化码垛机器人手臂结构使其更加合理,达到加快设计周期,设计手段更丰富,产品结构更合理的目的。     

码垛机械手运动学分析

以自行研制的码垛机械手为分析对象,运用D-H法建立机械手的运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量;最后根据机械手末端速度与关节变量速度之间关系分析,得出机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵.     

采用SolidWorks的高速重载码垛机器人的静力学分析和结构优化

以所设计的一种四自由度高速重载码垛机器人为研究对象,建立其简化三维模型。采用机械仿真设计软件Solid-Works Simulation工具首先对模型中零件底座、末端执行器进行静力学分析,并根据分析结果优化其结构,然后对整机在最大载荷情况下的几个典型位姿进行分析,得到整机在工作空间内的应力、应变和位移云图,并进一步优化杆类零件壁厚。对零件的优化提高了码垛机器人的静刚度和动力学性能,通过对整机的分析得到了码垛机器人在工作空间内的静刚度分布特性,为码垛机器人的设计提供了参考依据。     

灌装线码垛机械手的设计与研究

介绍了一种用于灌装生产线搬运码垛的新型机械手.该机械手采用机械加电动为主、气动为辅的码垛方式,完成桶装水的抓取、搬运、码放工作,具有效率高、结构简单、运动平稳、符合食品卫生要求的特点,这种技术同样适用于其他桶装物品的搬运、码垛作业.     

基于ABAQUS的模块化机械手动静态分析及结构优化

模块化机械手在焊接过程中,运动到某些位置时出现振动幅度比较大的现象,影响了焊接的精度和质量.对模块化机械手进行动静态分析,首先利用三维软件UG NX 12.0对模块化机械手进行建模,再利用有限元分析软件ABAQUS对模块化机械手进行静力学分析和模态分析.静力学分析结果表明:模块化机械手结构的刚度和强度达到工作性能要求....     

基于KUKA-KL150码垛机器人的抓包设计

针对料袋大小和重量的要求,利用KUKA-KR150L150机器人实现对包装袋高速抓取、码垛的设计。该方案采用气动驱动手爪,并通过手爪开合机构,侧板夹紧机构和压包机构,实现包装袋可靠抓包、搬运、码垛的动作,以此对机器人详细的路线规划、动力学计算及气动系统进行了分析和研究,结果表明,该该方案能在多条传输线上实现快速码垛。     

一种新型搬运码垛机械手的设计

介绍了一种用于家电产品箱搬运码垛的新型机械手。该机械手采用气吸加机械保护的抓取方式,完成家电产品整箱的抓取,码放工作,具有效率高,结构简单,新颖,重量轻的特点,是箱式零,部件搬运码垛良好的可选设备。     

脆性物体抓取机械手设计

机械手是机器人末端执行器,是机器人性能的重要体现。一款工业机器人可以被运用于不同的工作环境,但是不同的工作环境往往需要不同的机械手。为使气动机械手能够运用在脆性物体的抓取上,针对脆性工件易碎、防冲击的特性,运用有限元分析软件Workbench进行瞬态动力学分析,并对设计参数进行优化设计,得到机械手缓冲材料属性、弹簧刚度系数和阻尼系数、气体压强、气缸内径等参数。通过优化设计,设计出一款能有效防冲击、并且能顺利抓起指定脆性工件的机械手。     

基于ADAMS的锻造操作机动力学仿真及优化设计

基于三维实体建模软件Pro/E和动力学分析软件ADAMS,建立了某型5自由度锻造操作机的虚拟样机模型,并进行了动力学仿真分析及结构优化设计。该方法为锻造操作机的设计提供了一条有效途径。     

数控铣床立柱结构动态分析与优化

利用三维软件对数控铣床进行三维建模,利用有限元方法对其主要支承部件--立柱进行动态特性分析,比较立柱中不同肋板布置方案对动态特性的影响,提出结构优化方案.     

柔性自动生产线多功能抓取及传送机械手系统

介绍了一种可以实现任意方向旋转的多功能物料抓取及传送机械手系统,不仅可以完成在两个位置之间进行物料抓取及传送,同时还可以任意选择传送过程中物料的旋转方向。实现了自动生产线上物料抓取及传送的自动化,提高了生产效率。机械手结构简单,成本低,便于推广。     

锻造操作机机械结构的模态匹配分析

首先对操作机械结构进行子结构系统化分,然后用有限元法对各子系统和主要零部件进行模态计算,对各子系统和主要零部件的前五阶固有频率(或低于400Hz)进行模态匹配分析,结果表明,所完成的操作机机械结构系统具有较好的模态匹配特性.     

Dynamic analysis of an axially moving robot manipulator supported by bearings

In this study, a robot manipulator is modelled as a cantilever beam, which moves in an axial direction, has a lumped mass at the end, and is supported by intermediate springs. Considering the tip mass and intermediate springs in the modeling, we derive the equations of motion in which the rigid-body motion is coupled with the flexible motions, and then analyze the transverse vibrations of the beam. Furthermore, we study the tip mass effects on the natural frequencies and the corresponding mode shapes. The natural frequency loci veering is analyzed for variations in the tip mass and the spring position/stiffness. In addition, we investigate the exchange and localization of modes around these veering regions as well as the parameter effects on the mode shapes. Using a Short-time Fourier transform (STFT), the relationship between the dynamic characteristics and dynamic responses are described. It is found that the dynamic characteristics of the beam are dependent on the veering distance. It is also shown via dynamic responses that the mode exchanges occur when a veering distance is close.     

基于ANSYS技术的主从控制机械臂支承架模态分析及优化

针对主从控制机械臂支承架的特点,利用ANSYS对机械臂支承架进行了模态分析,并在此基础上分析支承架模态振型对主从控制机械臂性能的影响,找到了支承架振动的薄弱部位,通过在关键位置安装加强筋优化支承架结构.结果表明优化后主从控制支承架性能稳定,最大变形量小,振动降低,符合减振降噪的目的.     

煤炭采样机械臂的刚柔耦合动力学建模与仿真分析

基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E,ANSYS和ADAMS分别建立刚性和刚柔耦合模型,在相同驱动函数下对两种运动模型进行分析,仿真得出两种模型变化曲线,对比仿真结果表明,在研究臂架系统时,考虑各个臂杆柔性变形是非常必要的,刚柔耦合建模更符合工程实际,所得到的研究结果为采样臂动力学分析和结构优化奠定了理论基础.     

桥式起重机动态分析与优化设计

用改进后的质量弹簧简化系统,分析了桥式起重机主要动态性能及结构参数的影响,并对桥式起重机动态指标进行了优化设计。     

Spherical manipulator with parallel structure

A spherical manipulator with parallel structure is considered. The advantages and disadvantages of its various configurations are assessed. The inverse position problem is solved in general form.     

陀螺仪安装支架的动态特性分析与优化

陀螺仪是惯性导航系统的关键部件,其安装支架的动态特性直接影响陀螺仪的测量精度.文中利用ANSYS软件建立了陀螺仪安装支架的三维实体模型及有限元模型,分析了陀螺仪安装支架自由状态下的模态.结合模态分析结果,讨论了陀螺仪抖动的激励和发动机激励对陀螺仪安装支架动态特性的影响,发现了安装支架结构设计的不足,并提出改进方案.理论模态和实验模态分析表明,改进后的陀螺仪安装支架的结构动态特性明显改善.经试验测试,激光陀螺仪输出精度符合惯性导航系统的要求.