玻璃模具型腔等离子喷焊机器人夹持机构设计

根据玻璃模具型腔结构特征及等离子自动喷焊对夹持机构的要求,给出了一种用于玻璃模具型腔等离子自动喷焊机器人的夹持机构,该夹持机构采用移动型四支点夹持式方案,并对该夹持机构进行了受力分析、夹紧力的计算及其变形分析。实践表明,该夹持机构动作稳定可靠,结构紧凑合理,经济可行,能满足系列玻璃瓶罐模具型腔等离子喷焊对夹持机构的功能要求,实现了自动、稳定、准确、安全、高效地上料,达到了降低工人劳动强度、提高生产率和保障安全生产的目的。     

模具的等离子弧喷焊

本文介绍了采用等离子弧喷焊对模具进行喷焊的工艺特点和工艺参数的选择,经喷焊的模具其使用寿命提高5～6倍。     

焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究

针对梁构、石化容器等大型焊件普遍存在的焊接难的问题,研制了一种新型7自由度大型焊接机器人.首先,分析了该机器人的机械结构,基于D-H坐标系理论建立了机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解,得到了其运动学正反解;其次,在关节空间内,采用过路径点的三次多项式插值方法,结合机器人操作空间运动参数对关节轨迹插值计算,实现了对机器人关节空间的轨迹规划;最后,在Matlab7.8平台上,利用机器人工具箱建立了该机器人模型,并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真分析.仿真及研究结果表明:该机器人各连杆参数的设计是合理的,在关节空间内利用三次多项式进行轨迹规划具有可行性;同时,这也为机器人动力学的研究打下了基础.目前该技术已应用于机器人的点焊及角焊的现场作业中.     

取液态玻璃专用机器人的结构设计

结合取玻璃机器人的动作特点,在传统机器人的基础上加以简化,用一个自由度实现大小臂的联动.文中具体介绍了取玻璃专用机器人的动作特点和结构原理,阐述了机器人大小臂的设计要点及主要设计参数.使用Pro/E和ANSYS进行了机器人建模、运动学仿真和有限元分析.     

基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真

运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题.在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真.通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据.     

基于游离磨料的机器人抛光工艺实验研究

建立了基于游离磨料和软质抛光工具的工业机器人抛光系统,研究了机器人抛光轨迹的生成方法,并研究了主要工艺参数如主轴转速、轨迹间距和机器人行走速度对表面抛光质量的影响,为确定合理的机器人抛光工艺参数提供了依据。在此基础上对等离子熔射快速制造的金属模具型腔进行了表面抛光实验验证。     

驭液态玻璃专用机器人的结构设计

结合取玻璃机器人的动作特点，在传统机器人的基础上加以简化，用一个自由度实现大小臂的联动。文中具体介绍了取玻璃专用机器人的动作特点和结构原理，阐述了机器人大小臂的设计要点及主要设计参数。使用Pro/E和ANSYS进行了机器人建模、运动学仿真和有限元分析。     

介入机器人运动学及轨迹规划研究

针对介入机器人运动学和轨迹规划问题,基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解;其次,在关节空间内采用五次多项式插值方法,结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算,实现了对血管介入机器人关节空间的PTP轨迹规划;最后,利用Matlab机器人工具箱建立了该机器人的三维仿真模型,并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真验证。研究结果表明:该机器人连杆参数设计合理,活动空间适应手术要求,运动学方程准确可靠,在关节空间内利用五次多项式进行轨迹规划保证了机器人运动连续平滑。目前该技术已应用于血管介入手术临床试验中。     

基于MATLAB的路锥收放机器人运动仿真研究

路锥收放机器人是全自动交通路锥收放车上的一个重要机构,负责按照一定的规律把路锥从车上放下,还可以自动将路锥从地面收起,放到车上指定位置.按照设计指标对收放机器人进行了参数设计,讨论了该机器人的运动学问题,然后在MATLAB环境下,用RoboticsToolbox对该机器人的轨迹规划进行了仿真,通过仿真,观察到机器人各个关节的运动,并得到了所需的数据,仿真结果表明所设计的参数是正确的,能够达到预定的目标.     

阀体密封面焊接机器人-变位机协同运动建模

基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。