工业机器人三维仿真系统的设计与实现

本文从运动学正问题和运动学反问题两方面，对机器人运动学模型的建立方法作了分析，讨论了一种通用的机器人三维仿真系统的设计与实现；本系统使用OpenGL和VisualC ，满足了在普通硬件平台上实现高质量实时三维动画的要求，提高了系统的易开发性和通用性。     

AutoCAD.VBA与MATLAB环境下的机器人运动学仿真

介绍了应用VBA与MATLAB进行混合编程开发机器人仿真系统的方法。该方法以AutoCAD.VBA作为前端开发环境,MATLAB作为后台矩阵计算引擎,AutoCAD作为图形显示界面。以六转动关节机器人为例,阐述了系统开发过程中的关键技术。在介绍了该系统的造型模块后,对几种软件的动画仿真功能进行比较,给出应用VBA进行机器人动画仿真的方法及其运行结果。     

机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进

机器人运动学方程的建模是三维图形仿真系统中的重要问题。本文提出了一种结合机器人形体。建模来建立机器人运动学方程新方法，并从机器人的图形示教和运动学逆诸方面对这一方法的优越进行了论述。     

工业机器人在线仿真系统研究

以工业机器人在线仿真系统为研究对象,介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性,分别建立了基于OpenGL和Matlab的机器人在线仿真实验平台。然后根据MDH模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。最后研究了OpenGL和Matlab机器人工具箱在机器人在线仿真中应用的可行性,取得了良好的实际效果。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。     

OpenGL在机器人三维动态仿真系统中的应用

以DELTA并联机器人仿真系统为背号,阐述了利用OpenGL图形库实现机器人动态仿真的方法,并给出了详细的设计步骤和开发的仿真界面。OpenGL在该系统的应用对其他应用场合也具有一定的参考价值。     

基于网络的工业机器人的仿真研究

依托StepRobot-SA1400,研究了OpenGL在机器人仿真系统的应用;通过CoDeSys编写SA1400 PLC控制器程序,基于TCP/IP协议实现PC或其他终端与机器人控制器的通信,实现了在PC对StepRobot-SA1400机器人进行在线控制;同时通过离线仿真功能,真实地模拟了实际机器人的运动情况,预测和减少了实体机器人在实际运行中出现的各种问题。     

基于OpenGL的6R工业机器人动态仿真

本文针对6R焊接机器人，在进行运动学分析的基础上，建立了正确的6R运动学模型。并采用OpenGL和VC 技术开发了一套实时仿真系统。给出了详细的设计、开发步骤，以及系统的界面和算法框图，该系统对机器人的动态仿真具有一定的通用性。对降低机器人的设计制造的成本有着重要的现实意义。     

基于OpenGL的DELTA并联机器人实时动态仿真

该文以DELTA并联机器人三维实时动态仿真系统为背景,介绍了OpenGL图形库的功能和特点以及OpenGL与Windows图形接口的设置方法;在建立了DELTA机器人数学模型的基础上,重点分析了DELTA机器人的运动学,并给出了DELTA机器人运动学逆问题的详细数值解法;阐述了利用OpenGL和VC 6．0联合编程以实现并联机器人动态仿真的方法,并给出了详细的设计步骤和开发的软件界面;最后讨论了OpenGL在机器人仿真中的应用前景。用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强,因而具有较高的使用价值和良好的应用前景。     

工业机器人三维仿真系统的运动学建模

本文讨论了工业机器人三维仿真系统的运动学建模问题，给出了运动学正解和运动学反解的算法，并运用于仿真系统中，证明了算法的可行性。     

双足机器人运动学三维仿真研究

机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要环节.为优化机器人的位姿,双足机器人由于具有多自由度、强耦合和高度非线性等特点,其运动学仿真研究大都集中在各个关节的运动学二维曲线上,很难有三维可视化运动效果.针对这一难点,对双足机器人提出了一种树形数据结构.通过采用结构并结合机器人连杆机构的运动学原理,设计了一种机器人运动的矩阵变换方法.根据上述方法,树形Matlab平台可视化编程实现了双足机器人运动学三维仿真,并作了仿真双足机器人的行走动作和进行动作优化.为实物机器人的研制提供了可靠的技术依据.     

基于OpenGL的飞行实时三维动画仿真

在飞行模拟训练器中,显示系统是其重要组成部分.为全面、直观并且实时地反映飞行仿真计算机得到的仿真数据,则采用三维动画方式来制作这个显示系统.文章讨论了使用开放图形库(OpenGL)结合Visual C 6.0开发平台及MFC框架,构建基于OpenGL的飞行实时三维动画仿真系统的方法,并利用从串行口接收来的实时数据实现实时仿真.实验证明,该系统仿真效果好,运行正确、可靠、实时性好.     

3-TCT并联机器人运动学仿真

以Pro/E环境下建立的3-TCT并联机器人的模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行运动学仿真.给定动甲台的位移,测量驱动杆杆长的变化曲线,利用ADAMS/Postprocessor模块对测量结果进行后处理,可得运动学逆解;以逆解得到的驱动杆杆长的变化曲线作为驱动,添加到驱动杆上可进行运动学正向求解.正逆解仿真结果对比表明,动平台正解时的运动轨迹和逆解时的运动轨迹完伞吻合.方法避免了大量的数学计算和计算机语言编程工作,通过CAE仿真软件实现了对并联机器人的运动学仿真,为并联机器人实际样机的调试和控制提供了一套有效的分析方法.     

曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真

采用面向对象技术和ＶisualC 6.0语言开发出曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真系统,并对该仿真系统的结构和实现情况进行了介绍,该仿真系统可方便地模拟出对曲线孔电火花加工机器人的加工和运动状况,为生产实践中开发曲线孔加工技术及其机器人提供了参考依据。     

曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真

采用面向对象技术和VisualC++6.0语言开发出曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真系统,并对该仿真系统的结构和实现情况进行了介绍.该仿真系统可方便地模拟出对曲线孔电火花加工机器人的加工和运动状况,为生产实践中开发曲线孔加工技术及其机器人提供了参考依据.     

基于OpenGL的同向双螺杆3D建模与仿真研究

该文首次在Visual C＋＋ 6.0编译环境中运用OpenGL编程完整地绘制了具有不同螺纹数的同向双螺杆的端面曲线、轴面曲线以及三维立体的实体模型,并运用双缓存技术实现了端面曲线和立体螺杆的实时动态仿真.此项动态仿真技术的实现克服了传统用ProE、AutoCAD、Gambit等建模软件只能实现静态图形的不足,为螺杆运动学的研究提供了有力工具;文中较为详细的阐述了运用OpenGL编程对所建实体进行设定法线、光照和材质、消隐等渲染的方法,所开发的同向双螺杆软件界面友好,易于操作,该软件所具备的功能是双螺杆CAD/CAM的基础, 该项工作具有良好的应用前景.     

六自由度机械手三维运动仿真研究

以六自由度机械手三维运动仿真为背景,介绍了利用OpenGL实现机械手运动仿真的有效方法,重点分析了机械手运动学模型的构建以及运动轨迹规划的实现。对于一般的机械手运动仿真系统,该实例具有一般普遍性。     

基于Java 3D的自重构机器人仿真平台的构建

介绍了新设计的一种同构阵列式模块化自重构机器人的模块结构和运动方式,针对这种机器人系统,为了验证控制算法,构建了可视化的自重构机器人仿真平台。选用Java 3D作为开发工具,采用类的封装和线程技术,设计了仿真平台的软件结构,并实现了在界面上进行交互式地显示三维运动过程。在此平台上对模块的运动进行仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该仿真平台的有效性。此仿真平台界面简单,操作方便,能够实现算法仿真和运动显示。     

机器人三维图形仿真的实现

机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要一环。与OpenGL程序设计、0pen Inventor程序设计相比较，运用Cortonss SDK能实现较为理想的效果。该文对此作了详细的分析比较，介绍了VRML在机器人建模中的应用，以Puma560机器人手臂为例，实现了机器人三维图形仿真。