激光跟踪仪在工业机器人位姿特性检测中的应用

工业机器人位姿特性是判断机器人性能的重要参数指标,直接影响到企业的生产效率。目前大部分机器人制造商的检测能力有限,制约了机器人的创新发展。激光跟踪仪是一种非接触的精密测量仪器,利用激光跟踪仪可实现机器人六维姿态的性能检测。作者根据GB/T 12624-2013标准要求设计工装夹具;根据机器人坐标系方向、连杆长度和连杆扭角建立机器人运动学参数模型;设置了激光跟踪仪和机器人I/O通信参数;对齐机器人和激光跟踪仪坐标系,实现了工业机器人位姿特性的检测。     

激光跟踪仪在四辊轧机检测及修复中的应用

为控制四辊炉卷轧机的轴向力,利用高精度的FARO激光跟踪仪对四辊轧机机架进行了全面测量,并依据测量结果对轧机窗口弯辊块区域进行了修复,使机架两侧弯辊块处窗口中心线的偏移量控制在较小的范围内,解决了轴向力过大的问题。     

激光跟踪仪在汽车车身检测和分析中的应用

激光跟踪仪6D测量技术随着工业现场测量和质量控制需求的增多,出现了多种应用于现场的测量工具,如：激光跟踪仪、关节臂测量机、大型扫描仪等。这类设备相对于传统三坐标而言．虽然具有精度低,测量过程需要入手动操作等不足．但可以方便地移动到车间的测量工件附近．无需特殊的温度、湿度、气源等条件．     

用激光跟踪仪标定并联机床的理论探讨

本文介绍了两种利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法，第一种是将某一根杆固定不动，使动平台被动变化三个位姿，求得铰链点在动平台上的坐标，然后只固定杆长，使动平台被动移动，求出静平台的铰链点的实际坐标和初如杆长。第二种方法是使动平台任意主运动，根据测是的数据，用牛顿迭代法计算出动静平台上的铰链点位置和初始杆长。本文只使用激光跟踪仪的测长结果，避免了角度测量带的误差，标定结果更加准确。     

精密检测在轧机牌坊空间位置测量中的应用

轧机在长期使用中机架牌坊内各窗口接触面、机架底面均会产生不同程度的腐蚀和磨损,使机架与轧辊轴承座间隙逐渐增大,加剧牌坊衬板的磨损,不能保证牌坊的窗口尺寸,从而不能保证轧机的功能精度.通过对轧机设备进行高精度的空间位置检测,可以撑握轧机的位置参数,为保证轧机功能精度提供强有力的数据支撑,以便更有针对性地对轧机进行维护、维...     

基于激光跟踪仪的机器人参数标定方法

利用激光跟踪仪高精度测量的特性,通过变换机器人不同的位姿从而实现对机器人各杆长的直接精确测量,其标定结果与使用RoboDyn软件标定的结果进行比对,两种方法都能明显提升机器人位置准确度,但后者提升得更加显著.同时也分析了基于激光跟踪仪直接测量机器人杆长参数过程中的误差来源.试验结果证明,基于激光跟踪仪对机器人杆长参数进...     

基于激光跟踪仪测量摇篮式五轴加工中心回转半径方法

针对摇篮式五轴加工中心A轴回转半径测量精度低、步骤繁琐的难题,提出一种基于激光跟踪仪的非接触式回转半径测量方法,进行了测量试验.首先,使用激光跟踪仪在工作台平面上任意取点测量,并拟合平面方程;然后,在工作台平面取任意一点,并转动A轴取点,拟合回转圆得到圆心,重复得到第二个圆心,利用圆心坐标计算回转轴直线方程;最后,利用...     

基于激光跟踪仪的支撑辊轴承座检测方法研究

针对马钢板带热轧生产线精轧机支撑辊轴承座受力变形严重,轴承座形位公差失效导致轧辊出现交叉轴的情况,基于某公司AT403激光跟踪仪,利用三维建模的方法对该支撑辊轴承座变形内孔进行模拟测量,通过变形轴承座内孔和标准轴承座内孔的测量数据的分析,得出了内孔轴线精度对衬板对称度的影响和最佳的检测方法,为板带热轧生产线轧辊轴承座在...     

基于激光跟踪仪的数控机床空间误差测量及补偿

为了改变机床空间误差综合性的测量手段和补偿技术在国内机床制造和生产中应用较少的现状和研究数控机床空间精度提升方法,介绍数控机床平动轴的21项误差和激光跟踪仪的空间误差测试原理,阐述测量与辨识机床空间误差的步骤和方法。在桥式五轴加工中心上进行空间误差测试,给出数控机床空间误差结果,并生成误差补偿文件,通过西门子的VCS功能进行了误差补偿。并对比分析了补偿前后的21项误差,对补偿前后数据的差异进行原因分析,并通过对机床空间体对角线的测量验证了空间误差测量与补偿的实际效果,补偿后误差缩小为原来的11.2%,应用该技术能够大大提高机床的空间精度。     

Identification strategy of error parameter in volumetric error compensation of machine tool based on laser tracker measurements

This paper presents a new method for volumetric verification of machine tools. Beyond the consideration of a particular machine, a general verification methodology is presented based on the type of machine to verify the number and movement of axes and different techniques that can be used.A scheme and kinematic model with the inclusion of the measurement system depending on the kinematics of the machine are presented. The model describes the geometry and kinematics of a real milling machine based on a parametric synthetic data generator, which generates a test with known geometric errors and noise to enable a study of different optimisation techniques and models.Similarly, different errors identification techniques and volumetric verification models are presented and analysed.The paper shows the improvement that occurs in verification by considering optimisation phases, the appropriateness of using new techniques of feedback, and the influence of optimisation parameters. Chebyshev polynomials and its characteristics are presented, as well as a regression function for the new verification model. The new developed technique allows the characterisation of the different errors in the whole workspace of the machine and in less time than direct verification methods.     

测量不确定度评价方法在大型工件现场加工中的应用

在数字测量过程中,对大型工件往往需要转站测量.转站测量过程中的各种误差都将直接影响最终的测量结果,这就需要对测量结果进行评估.结合激光跟踪仪现场测量工作,提出了一种大型工件转站测量的不确定度评定方法.     

汽车总装线上远程激光焊接能量评估

通过分析激光源的类型和结构,建立参数数据库,并结合机器人运动的动力学分析,本研究提出了汽车总装线上远程激光焊接(RLW)的能量评估模型。通过对简单焊件进行焊接实验,将传统激光焊接和远程激光焊接进行了对比,结果发现,焊接过程中机器人运动能量逐渐减少,而激光能量逐渐增加。处理时间和激光功率是影响远程焊接能源效率的主要因素。     

激光钎焊及激光填丝熔焊在北京奔驰焊接中的应用

从设备应用及质量调整等方面介绍了激光钎焊及激光填丝熔焊在北京奔驰白车身上的应用。开发了一套完善的激光钎焊及填丝熔焊接系统,激光源选择TRUMPF公司开发的TruDisk系列激光源,激光工作头选用SCANSONIC公司开发的ALO3系列,并选配Weldeye系统对焊接过程进行监控记录;设计了一套基于ALO3激光工作头的工艺调试办法和参数设计,介绍焊接姿态、焊接参数以及焊接轨迹的设计;总结裸眼判断焊缝质量的方法,列举了单边连接不良、熔深以及气孔等几种常见的焊接缺陷以及优化方法。结果表明,激光钎焊及激光填丝熔焊焊接质量良好且长期稳定,废品率低。     

激光焊接在白车身上的应用现状

以北京奔驰装焊车间为背景,介绍激光焊接系统的组成及北京奔驰常用的激光焊接技术:激光飞行焊、激光钎焊、激光填丝熔焊。对比分析激光飞行焊与传统点焊技术的优缺点,结果表明,激光飞行焊接在时间效益、焊缝质量、智能化自动化、设备稳定性甚至经济效益方面都优于传统电阻点焊。对比了激光填丝熔焊、激光钎焊与目前先进的CMT电弧焊、CMT钎焊+,结果显示激光填丝熔焊焊接质量及速度均优于CMT电弧焊;激光钎焊的焊接质量优于CMT钎焊+,但焊接速度上未见明显优势;激光填丝熔焊及钎焊设备稳定性及经济效益上均低于CMT弧焊及钎焊,需要进一步发展。     

激光熔覆技术在轧机牌坊修复中的应用

针对秦皇岛首秦金属材料有限公司粗轧机牌坊上的机架辊定位槽两侧面磨损、腐蚀较严重的问题,采用激光熔覆在线修复技术对机架辊定位槽进行了修复,修复后涂层表面基本无腐蚀磨损现象,年磨损量约0.1 mm,完全满足使用要求。     

5 m径-轴向数控轧环机主要参数的确定

介绍了西安重型机械研究所研制的5 m径-轴向数控轧环机的主要技术参数:轧制力、轧制力矩及轧制线速度的确定方法。现场实测数据表明:理论设计与实际使用吻合。该轧环机是国内最大的轧制铝质环件的设备,在西南铝业公司投产使用,设备运行良好。