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临场感遥操作机器人综述 总被引:2,自引:0,他引:2
本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术,并指出了其今后的发展方向及研究重点。 相似文献
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针对遥操作机器人,提出了一种操作者表现(PoT)的在线识别方法以及基于PoT的遥操作移动机器人控制框架.首先,通过分析遥操作者的EEG(脑电信号)获得5个PoT指标,并使用BP(反向传播)神经网络对其进行建模,从而实现对遥操作者表现的在线识别.随后,设计了一种基于PoT动态调节遥操作共享控制系统中的控制权重的策略.选取3名不同遥操作者进行了在线PoT识别及基于PoT的共享控制遥操作实验,实验结果证明该方法能够有效地在线识别PoT,同时基于PoT的控制框架提升了遥操作的效率和安全性. 相似文献
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作为空间操控的重要手段, 空间遥操作将趋向于更精细和更灵活. 然而传统的空间遥操作控制方法难以兼
顾操作的精细性和灵活性. 针对这一问题, 本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.
首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型, 设计了空间遥操作分数阶PID控制系统. 其次, 针对空间遥操作时滞
系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求, 基于系统的参数稳定域, 对分数阶PID控制器的参数进行整定. 最后, 数值仿
真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能. 因此, 本文设计的
分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统, 而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求. 相似文献
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《控制理论与应用》2016,(6)
作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求. 相似文献
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针对波预测方法用于多自由度遥操作系统预测模型适应性差的问题,提出了适应性波预测的控制方法。该方法利用波变量、适应性预测器来保证遥操作系统的稳定并提高系统的透明性和适应复杂多变作业任务的能力。设计三自由度主从遥操作实验,实验结果表明具有适应性的波预测器能够适应从端模型变化的作业环境,系统稳定且具有较高的透明性。 相似文献
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网络延时和负荷变化对基于网络的遥操作机器人系统的影响和解决方法 总被引:7,自引:1,他引:7
在基于网络的遥操作机器人系统中,由于网络延时具有随机性、可变性和不可预测性,这将会影响遥操作的实时性、准确性和可靠性。文章提出了一种网络延时模型,分析了网络延时和命令数据包丢失对基于网络的机器人遥操作系统所造成的影响,以及由于网络信道负荷的动态变化和延时抖动对视频传输所造成的不连续性和抖动现象,并提出了相应的解决办法。通过基于网络的机器人遥操作实验证明了该文所提出方法的有效性和可行性。 相似文献
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遥操作系统受到不同类型的不确定性因素影响, 这些不确定性会降低系统的透明性, 甚至会使得系统不稳定. 本文提出了一种带干扰观测器的自适应控制器(adaptive controller with disturbance observer, ACWDO) 用来处理遥操作系统中同时受到的外部干扰和内部动力学参数不确定性. 首先建立了受外部干扰的遥操作系统的非线性动力学模型; 然后分别对主机器人和从机器人设计非线性干扰观测器用来对外部干扰进行估计和补偿; 之后在干扰观测器基础之上分别对主机器人和从机器人设计自适应控制器用来处理内部不确定的动力学参数; 最后再将所设计的ACWDO融入到四通道遥操作系统结构中. 理论分析和仿真结果表明, 所设计的控制器可以取得良好的位置跟踪和力跟踪效果, 确保了遥操作系统的透明性. 相似文献
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适用于空间机器人遥操作系统数据通信的纠错编码 总被引:1,自引:0,他引:1
本文首先介绍了一般机器人遥操作系统在通信中使用的差错控制技术,接着根据空间机器人遥操作系统中通信信道的特点,提出采用Reed-Solomon(RS)码作为空间机器人遥操作系统的遥测数据和遥控数据的纠错编码,用软件实现了基于有限域GF(2^8) 的通用编译码算法,最后分析了在空间遥操作原型系统中应用RS码后的误码性能。 相似文献
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周香 《计算机测量与控制》2023,31(8):104-109
针对工业遥操作机器人位姿定位过程中难以同步控制位置和姿态角,导致位姿定位准确性较差的问题,利用大数据聚类技术,从硬件和软件两个方面优化设计工业遥操作机器人位姿定位控制系统。通过位姿传感器的改装,保证传感器设备能够同时测量机器人位置与姿态,改装定位控制器和驱动器。在系统硬件的支持下,考虑机器人组成结构、运动原理和动力学理论,构建机器人数学模型,在该模型下模拟机器人遥操作过程,确定机器人位姿的定位控制目标。实时采集机器人位姿数据,利用大数据聚类技术计算定位控制量,在控制器的约束下,实现系统的位姿定位控制功能。通过系统测试实验得出结论:综合多种类型的运动情况,在优化设计系统的控制下,机器人的位置误差平均值为4.5mm,姿态角控制误差为0.04°。 相似文献
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In this paper, a tracking control scheme is investigated for a bilateral teleoperation system with time-varying delays and dynamic uncertainties. The tracking control scheme is based on an extended state observer (ESO), a time-delay part observer and a continuous terminal sliding mode control (CTSMC) strategy. The dynamic uncertainties are dealt with by the ESO for the bilateral teleoperation system. The time-varying delays with unmeasurable derivatives are estimated by the two time-delay part observers. The CTSMC strategy is used to ensure finite-time convergence for the bilateral teleoperation system without knowing the second derivatives of tracking errors. Finally, experiment results are shown for the bilateral teleoperation system to demonstrate effectiveness of the developed tracking control scheme. 相似文献
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受操作时间窗口和工作空间的限制,空间遥操作任务需要在有限时间内完成,同时确保末端执行器满足物理约束。此外,时延和外部扰动使不确定遥操作系统的稳定性和控制性能受到严重影响。为此,本文提出了一种基于时变输出约束的机器人遥操作有限时间控制方法。首先,利用积分障碍李雅普诺夫函数处理操作空间的时变约束问题,实用有限时间李雅普诺夫稳定定理保证了系统的快速稳定性。然后,利用神经网络估计环境力以及消解模型不确定性带来的影响,利用鲁棒项补偿神经网络的估计偏差和消解未知外部扰动的影响。最后,在Matlab/Simulink环境下同其他算法进行仿真对比,并在地面实验平台上验证了该算法,理论仿真和实验结果表明该方法进一步提高了误差收敛速率和收敛精度,且系统的输出不会超出预先设定的时变边界。 相似文献