激光导引AGV系统结构及其控制

自动导引小车ＡＧＶ是指具有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径运行的小车。具有编程装置、安全保护装置以及各种移载装置等,是现代物流系统中的关键设备之一。以电池为动力,进行非接触式导引,根据实际需要配备不同的移载装置,以完成相应的操作任务。激光导引是目前ＡＧＶ系统中普遍采用的导引方式,是集光、机、电和计算机于一体的高新技术。根据其导引原理,ＡＧＶ可在导引区内精确定位,并可根据用户的需求随意改动其运行路径,从而充分发挥ＡＧＶ的利用率,提高用户生产效率。本文简要阐述激光导引ＡＧＶ的机械结构、导引及控制…     

自动导引车辆系统（AGVS）的动态控制系统

自动导引车辆系统（ＡＧＶＳ）是在工厂环境下，将对象由一个位置传送到另一个位置的自动负载传送机构。随着工厂地面环境的复杂化及对ＡＧＶ系统柔性要求的提高，动态控制ＡＧＶ车队就变得越来越重要。这篇文章提出了一种基于神经元网络方法来控制ＡＧＶＳ。     

AGV任务与路线调度问题的解决方案

本文以自动导引小车系统（ＡＧＶｓ）在企业生产物流中的具体应用为背景,介绍了数学规划、仿真、人工智能、神经网络等先进解决ＡＧＶ寻找最佳路径的方法。应用启发式搜索算法和最短路径的原则为已生成的布局自动形成ＡＧＶ小车执行任务的路径。     

AGV自动导引技术的研究

无人自动引导车辆（ＡＧＶ）是先进制造系统的关键组成部分，本文分析了目前ＡＧＶ自动导引的主要方法，提出了基于坐标传感器的新的ＡＧＶ自动导引方法。     

FMS下AGVS的设计

ＡＧＶＳ作为新兴的物料搬运系统，是实现ＦＭＳ下物料自动化搬运的有效手段。本文根据作者所设计的ＡＧＶＳ，阐述了如何设计系统的自动导向车、导向系统、装卸站点和路径布局、调度系统以及通讯系统等。     

AGV精确定位技术的研究

无人自动导引小车（ＡＧＶ）是物料贮运系统的核心组成部分，本文分析了ＡＧＶ精确定位的主要方法，提出了基于霍尔传感器的精确定位方法及其在ＡＧＶ上的应用。     

CIMS工程研究中心中的自动导引车系统（AGVS）

ＣＩＭＳ工程研究中心中的自动导引车系统（ＡＧＶＳ）王庆酉，王长芝（清华大学，国家ＣＩＭＳ工程中心）一、ＣＩＭＳ工程研究中心对ＡＧＶＳ的要求自动导引车系统（ＡＧＶＳ）是包括自动导引设备所组成的系统，在目前各种物料贮运系统中ＡＧＶＳ有很大的发展潜力。建于...     

智能机器人技术进入我国汽车工业

中科院沈阳自动化研究所将高新技术成果向产品转化,由该所应用智能机器人技术研究开发的自动导引运 输装配系统（ＡＧＶ）已成功应用于我国汽车工业。国家有关部门的专家组对这一项目进行了验收。 两年前,中科院沈阳自动化所承担了为金杯客车公司研制自动导引运输装配系统的任务,他们应用该所研究智能移动机器人的技术成果,用不到两年时间就完成了金杯客车公司“发动机、后桥、油箱ＡＧＶ及副环装配线系统”的研制,在国内汽车制造行业首次应用了具有完全独立知识产权的ＡＧＶ产品和系统技术。由９台自动导引车分别组成的发动机、后桥、…     

CAC-CIMS生产线控制的研究和开发

成都飞机公司计算机集成制造系统(CAC CIMS)的生产线自动化控制系统由车间控制器、单元控制器(含制造工作站模块)和DNC接口(含设备)三层递阶结构组成.单元控制器与DNC接口构成柔性分布式数控(FDNC),它与车间控制器共同构成对制造过程的滚动控制.本文以CAC CIMS中车间控制器、单元控制器和DNC接口的研究和开发为背景,着重对生产线控制的递阶结构、系统功能和运行等进行论述.     

卷烟厂自动化物流系统中的库存管理系统

自 1994年上海卷烟厂和云南玉溪卷烟厂开始筹建自动化物流系统以来 ,我国烟草行业先后有多家企业相继建成烟草专用的自动化物流系统。本文以某卷烟厂自动化物流系统为例 ,重点介绍其库存管理系统 (ＳＭＳ)的构成、功能及特性。该自动化物流系统基本构成如下 :一座货架 ,共两个巷道 ,2 2 2 0个货位 ;2台巷道堆垛机 ;一套由输送机和分配车组成的入库输送系统 ;一套由输送机和分配车组成的出库输送系统 ;一套由 9台自动导向小车 (ＡＧＶ)组成的系统 ,由激光导引系统导航 ;一套双机备份的库存管理系统 ;一套条码识别系统。1　系统基本物流过程整…     

AGVS中面向对象的建模技术

ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）是现代物流系统的关键装备。现代物流系统的复杂性和多样性,对 ＡＧＶ的设计,特别是软件系统的可扩展性和实时性,提出了更高的要求。本文简单介绍了 ＡＧＶ概念和面向对象技术,并在此基础上,结合ＡＧＶ样机系统的开发,运用ＯＯＡ＆Ｄ（Ｏｂｊｅｃｔ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ａｎａｌｙｓｉｓ ＆ Ｄｅｓｉｇｎ）方法对样机系统进行分析,并用 ＵＭＬ（Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ Ｌａｎｇｕａｇｅ）对样机系统进行建模。分析并给出了系统的静态模型和动态模型,比较了面向对象技术和传统开发技术的差别。     

装配机器人在国外国防领域的应用进展

正装配机器人是指为完成装配作业而设计的工业机器人,是柔性自动化装配系统的核心设备,由机器人本体、控制器、末端执行器、传感系统、行走系统等组成,是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备,已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统中代表性的自动化设备。装配机器人具有载重量大、装配精度高、装配一致性好、响应速度快等特点。     

电脑导引台车大臂无动作故障的诊断

电脑导引台车大臂无动作故障的诊断周陟，刘卓，李培忠挪威产２１ＳＧＢＣ－ＣＲ型电脑导引三臂液压凿岩台车在西康铁路秦岭隧道施工中，曾多次出现大臂液压缸无动作的故障。大臂动作原理如图１所示。由ＰＬＣ（可编程序控制器）发出的信号控制ＰＶＧ３２阀组的先导控制油...     

用神经网络方法处理FMS中多个AGV运送请求问题

在柔性制造系统（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ＦＭＳ）中常应用自动导向小车（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ ＡＧＶ）系统作为物料输送的主要方式,本文论述如何在调节时间间隔内处理同时发生的多个运送请求的情况,分析了自动导向小车系统路径规划问题的特征及相应对策,提出了相应数学模型,详述了一种自组织神经网络解决方案的算法。     

基于力控制的机器人柔性研抛加工系统搭建

为了实现曲面的自动化柔性研抛光整加工,研发了一套基于力控制的机器人柔性自动研抛曲面加工系统。整套系统结构平台主要由工业机器人及运动控制器、力/力矩六维传感器、柔性研抛工具、控制计算机和空气压缩机等组成,并简要介绍了系统之间的通讯方式及通信协议。设计了一款新的机器人末端柔性研抛工具,该工具能够模仿手工研抛加工,克服了机器人刚度与柔性之间的矛盾。整套系统实现了基于力控制的研抛光整加工,保证了在加工过程中切削力的平稳,提高了加工质量。     

自动导引运输车在自动化仓储系统中的应用

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle-AGV)是一种由可定制化编程控制,以电磁或光学等自动导引装置进行导航的自动化运输设备,能够实现空载或承载状态下在出发地和目的地之间的自动运行,目前正逐步应用于自动化物流仓储系统中.针对自动化物流仓储中楼板结构的低矮楼层库房,开发了以托盘输送线和货架作为基...     

推挽式自动导向车(AGV)的半机械式变位机构

推挽式自动导向车 (ＡＧＶ)是一种利用推挽机构实现货物沿其左右方向完成装卸作业的自动导引车辆。当ＡＧＶ按照工作指令行驶并停靠在作业点时 ,车上的移载系统与地面站台相应位置准确对位 ,然后执行装货和卸货命令。如图 1所示 ,货物1堆码到标准托盘 2上 ,然后托盘由前后两排无动力的辊道 9支承 ,由能够左右伸缩的推挽机构 5移动。变位机构 4是保证推挽机构与托盘能够及时准确地脱离或接合的装置。由于ＡＧＶ是一种高度智能化的车辆。设计好与其匹配的变位机构是个很值得重视的问题。本文介绍一种半机械式变位机构 ,这对扩展专业设计思路 ,…     

机电一体化系统专题讲座 第四讲 机电一体化系统的手动操作与控制

手动操作与控制不仅可以观察整个系统是否已经正常连接及正确设置 ,而且可以让系统运行手动点动(ＪＯＧ)运动控制指令进行调整。对ＰＭＡＣ卡而言 ,用手动 (ＪＯＧ)命令对电动机进行运动控制是ＰＭＡＣ控制电动机闭环运动的简单形式 ,可以通过给ＰＭＡＣ的在线指令控制电动机运动 ,其作用包括简单的运动定位和使主轴做恒速无限制运动。 (注 :对不同控制器 ,其具体手动功能不同 ,运行指令也可能不同 ,所以请仔细阅读使用说明书后进行操作 )。1　手动运动控制1 1　手动运动控制变量 (如下表 )手动运动控制变量功能表变量作　　用设　　置　　…     

Ⅱ级生物安全柜智能控制系统设计与实现

针对目前生物安全柜的自动化程度不高、气流控制精度及稳定性差、运行维护操作复杂等问题,对Ⅱ级生物安全柜的工作原理及工艺控制要求进行了研究,提出了基于S7-1 200 PLC可编程序控制器的Ⅱ级生物安全柜智能控制系统设计方案,阐述了硬件及软件设计思路与实现方法,着重论述了变频风速PID调节系统、智能控制流程、故障检测报警及WinCC远程监控画面设计。实践结果表明,该系统运行稳定、气流控制精确稳定,具有智能联锁控制、远程实时监控报警等功能,能有效提高设备的安全运行可靠性及维护工作效率。     

多轴控制功能的液压伺服系统的开发和应用研究

针对现代工业生产过程中日益苛刻的控制要求,开发了一种基于柔性控制器架构的液压伺服系统.采用现场总线方式能够处理复杂的多轴功能,实现快速精确的闭环控制,并构筑了开放式软件平台,提供完整的编程、调试、模拟、参数化、可视化和跟踪功能.该系统应用在国内某著名钢铁厂烧结机的布料控制上,实现了对扇形闸门和微调闸门(由7组液压缸联轴驱动)开度的真正的精确闭环控制.自2008年初投产以来的正常运行表明:该系统具有较好的稳定性和可操作性,并由于其信号处理灵活、控制结构柔性的特点而在不同的工程领域有着更为广泛的应用前景.