齿轮的电化学修形工艺研究

提出简便实用的斜齿轮修形量计算方法，并运用电场控制理论完善了电化学修形工艺。该工艺不仅适用硬齿面齿轮，还适用于因受齿轮结构限制而不能实行机械修形的各种齿轮。     

一种并联机器人钢坯局部缺陷自动修磨系统

钢坯缺陷修磨是保证轧材质量的重要工序,本文介绍一种利用机器人实现钢坯局部修磨自动化的方式,并介绍了该系统的工艺布局和机器人机构,磨削轨迹规划方法,以及缺陷信息识别和控制系统。     

齿轮电化学修形中电场测试研究

采用电化学加工方法，对圆柱直齿轮进行修形加工，是获得修形齿轮的方法之一。为了获得合适的修形量和修缘高度，要对电化学加工中，工作周围的电力线走向、密度进行检测，以此作为估算去除量的依据。本文介绍了测量原理、测量装置结构、测量过程。     

机器人点焊工作站电极修磨试验研究

通过均匀试验及多元线性回归分析法对修磨刀转速、修磨压力、修磨时间与修磨量的关系进行了系列研究。结果表明,修磨刀转速X_1、修磨压力X_2、修磨时间X_3等3个因素与修磨量Y的关系可以表示为Y=-0.24+6.95×10~(-5)X_1+1.23×10~(-4)X_2+0.05X_3,其影响显著性从大到小的顺序分别为:修磨时间、修磨压力和修磨刀转速,且其较优水平的组合为修磨刀转速225 r/min、修磨压力1 800 N、修磨时间2.5 s。     

一种工业机器人新型末端执行器的研究与设计

针对工业机器人现有末端执行器的应用缺陷,结合人手构造,在保证具有良好机械特性及适合物体抓取的前提下,通过对结构参数的优化,设计了一种多指型末端执行器.建立了单手指的运动学模型并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析,在此基础上完成了分层模块化控制系统的设计.通过在商用机器人系统Motoman-SV3X上的实验研究,验证了本方案的可行性.     

RV减速器摆线轮拓扑修形齿廓研究

为使摆线轮具有良好的啮合性能,根据计算的摆线轮实际工作范围,将摆线轮齿廓分为工作段和非工作段齿廓,采用拓扑修形方法来满足工作段和非工作段的间隙要求。工作段采用转角修形,使修形后工作段为共轭齿廓,并保持一定的齿侧间隙。非工作段采用变等距修形,使齿顶与齿根部分产生合理的间隙,得到合理的修形齿廓。推导了摆线轮拓扑修形齿面方程,可以通过调整修形参数获得满足工作要求的齿廓间隙。从初始啮合间隙、载荷分布、回差分析方面验证了拓扑修形的合理性。     

基于智能控制的电化学齿轮修形新工艺的研究

提出了一种基于实时控制的电化学齿轮修形的新方法,设计并制作了是民化学齿轮修形的加工装置,利用人工神经网络的方法在已知修形量及修形区域的情况下求取了加工施电规律,加工实例说明该方法是实用可行的,在实际生产中有较大的应用与推广价值。     

局部修形电解加工仿真与试验研究

在电解加工中经常会出现毛坯余量分布不均匀的情况,特别是余量差大且最小余量小时,因受遗传误差特性影响,余量差未加工整平时小余量区域已发生过切.为了解决此问题,制作了一种局部绝缘的工具电极,对余量不均匀的工件实现局部修形,通过仿真分析对工具阴极结构尺寸进行优化,并开展了局部修形电解加工试验.结果表明,利用优化后的工具阴极进行电解加工可获得较好的余量整平效果,余量差由原来的2 mm减小到0.013 mm,且工件最小余量处基本未被加工.     

AGW482滚刀磨床砂轮修形原理的研究及应用

本文对AGW482滚刀磨床砂轮修形的原理进行了较详尽的研究，利用曲线拟合和优化设计的方法，较好地解决了滚刀刃磨中砂轮修形问题。     

Fe/Al复合管液压胀形数值模拟及试验研究

为研究液压胀形过程中双金属复合管件的成形性能,利用有限元模拟方法对Fe/Al双金属复合管液压胀形进行了计算.研究了内压和摩擦对复合三通管件减薄率分布的影响,并比较了纯铁层和纯铝层之间的壁厚减薄率分布差异.根据数值模拟计算的结果,对Fe/Al双金属复合管进行了成形试验研究.研究结果表明,成形过程中纯铁层和纯铝层之间结合良好,通过调节摩擦系数和内压力大小可以控制Fe/Al双金属复合正三通管件的成形质量.     

爆炸载荷对双金属复合管组织及性能的影响

分别对316L不锈钢板、不锈钢衬管以及爆炸复合后双金属复合管衬层进行金相组织分析、化学成分分析和力学性能(拉伸、硬度)测试.结果表明,爆炸载荷对不锈钢衬层的金相组织及化学成分影响较小;对不锈钢衬层的力学性能(拉伸、硬度)影响较大.     

工业机器人语言解释器设计

针对机器人语言解释器结构复杂、工作效率低下的问题,提出一种解释器模块化的方法,解释器分为错误检查、预编译、编译3个模块.解释器主要就是对示教文件进行解析,生成中间代码.在控制器系统中,运动规划器获取中间代码进行运动规划,进而控制机器人正确运动.解释器通过C++编程实现.最后,以六自由度工业机器人为研究对象,对解释器的相...     

针对铸铁管件毛刺的机器人打磨技术研究

以铸铁排水管件毛刺的清理为研究对象,针对其生产过程中人工打磨向智能化加工的技术改革需求,利用ABB RobotStudio软件设计、构建了一机多工位的机器人打磨工作站.基于UG软件完成打磨工作站三维模型的建立,并导入RobotStudio软件中;使用机器人模型库中IRB4600-60完成工业生产过程,构建气动夹具和设计...     

涂胶机器人离线编程系统设计与应用

为提高涂胶的质量与效率,借助SolidWorks二次开发接口,设计一种涂胶机器人离线编程系统。针对具有非均匀有理B样条曲线(NURBS)的工件轮廓的涂胶,研究一种NURBS插补算法,与粗精路径点提取方法相结合,能够实现涂胶过程规避障碍物;利用C#.NET结合OpenGL开放图形库实现了仿真环境;以ZZRT-608六自由度机器人作为机械系统、ZMC406作为控制系统搭建了实验平台。以典型的鞋样涂胶工件为测试对象进行实验验证,与KUKA机器人手动示教编程作对比,结果表明:该离线编程系统在效率上提高了30%～50%,涂胶轨迹更加均匀,能够更好地满足高精度生产需求。     

顶盖整形工艺分析及模具设计

介绍了汽车上常见的外覆盖件冲压工艺方案的确定过程,并以“郑州尼桑”轻型皮卡“顶盖”为例,针对此件成形难,取件难这一特点,确定了合理的冲压工序为①拉延②修边③翻边④整形,且着重介绍整形模具的设计要点及整形以后顺利取件等措施。     

保温冷却方式对制备陶瓷内衬煤粉喷枪的影响

采用自蔓延铝热重力分离法制备了陶瓷内衬煤粉喷枪,并研究了不同保温冷却方式对制备过程的影响。试验表明,传导吸热对ＳＨＳ反应速度的影响要比辐射散热更明显：冷砂保温冷却方式是制备有一定厚度的致密的陶瓷内衬喷枪的最佳工艺。     

新型无缆管道机器人运动机构的设计

主要研究了一种新型无缆微管道机器人的运动机构的设计。该机器人携带动力转换装置即发电机，并利用流体自身能量来运动和工作。所设计的结构和运动机构能满足机器人实现快速行走、调速、调节转弯及发电等的要求。     

管内智能封堵机器人封堵及调速装置设计与研究

提出一种适用于小管径、中低压力油气运输管道维抢修作业的封堵及调速装置。该装置借助管道内介质压差驱动行进,利用电机控制环形缝隙及节流口,实现行进速度的控制及管道内输送介质的封堵。阐述封堵、驱动及调速装置的设计;采用有限元仿真分析方法,研究封堵橡胶的密封特性、环形缝隙及节流口对机器人行进速度的影响;并利用所研制的机器人样机在实验测试平台上开展了封堵可靠性及调速性能实验研究。结果表明：所设计的封堵及调速装置能够在介质压差的驱动下行进,通过控制环形缝隙及节流口可实现速度调控,同时在1 MPa介质压力条件下,可实现快速、可靠封堵。研究结论为管道内智能封堵机器人在速度调控及封堵可靠性方面的研究提供了参考。     

船舶除锈爬壁机器人设计方案研究

为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,研究一种具有超高压水射流除锈和真空回收锈渣能力的船舶除锈爬壁机器人。提出船舶除锈爬壁机器人设计方案,指出该机器人的设计难点,制定机器人设计技术路线。针对机器人的设计指标和设计条件,选择关键机构和关键元件,设计该机器人的本体结构,确定该机器人的控制方案。机器人样机试验结果表明:船舶除锈爬壁机器人有较好的性能,机器人总体设计方案可行。     

液压油管机器人智能焊接关键技术研究

针对现有液压油管手工焊接存在的焊接效率低、焊缝成型差、工作环境恶劣等方面的问题,开展面向液压油管的机器人智能焊接技术的研究。通过已搭建的整套机器人弧焊平台,开展机器人焊接工艺试验、焊缝跟踪技术、柔性工装夹具设计等3方面的研究,目前部分研究成果已应用于实际生产。