超高压水射流切割机器人的研究

首先分析了超高压水射流切割技术的研究现状及应用领域,阐述了超高压水射流切割机器人技术的特点、参数及其关键技术.随着超高压水射流技术和机器人技术的不断发展,超高压水射流机器人作为一种新兴的环保、安全的切割设备,必将有更广阔的应用前景.     

基于电涡流传感器的智能高度控制系统设计

在水射流切割过程中,只有保证切割头与材料间的割距,才可实现高质量和快速稳定的切割效果。为了解决水射流切割技术在高度随动系统中实现精确控制的难题,基于电涡流传感器,针对金属板材,设计了防水型的电涡流式自动调高系统,实现了无接触的智能高度控制。详细介绍了电涡流传感器线圈的数学建模与仿真,同时还阐述了系统检测电路及晶振电路的设计方法及原理。经实际生产过程的验证,系统符合性能指标要求,稳定性高,系统运行安全、可靠。     

视觉机器人作业路径规划系统

针对工业机器人的弧焊、切割和涂胶等应用,介绍了视觉工业机器人作业路径规划系统.描述了摄像机坐标标定方法,采用图像采集技术获取环境信息,运用图像处理技术对采集的信号进行处理.实现了机器人实时控制和离线编程.实践证明,该系统重复精度高,能够满足弧焊、切割和涂胶的要求,能够适应生产线的需要.     

水切割机器人的电涡流传感器优化设计

为了实现空间任意轨迹精细加工的智能化,针对金属板材,设计了防水型、非接触式电涡流传感器,并将其应用于水射流切割机器人系统。从研究电涡流传感器的数学模型出发,分析线圈参数对传感器性能的影响,线圈截面形状采用倒梯形,并提出行之有效的最优化设计方法,提高了传感器的线性测量范围。经实际生产过程的验证,系统切割误差小、响应速度快、定位精度和生产效率高、系统工作稳定。     

Baxter协作机器提升金属加工企业销量

2016年11月15日, Rethink Robotics宣布其Baxter智能协作机器人被应用于 Rapid-Line 公 司.Rapid-Line是美国密歇根州的金属加工公司,服务覆盖激光切割、转塔冲床、水射流切割、金属冲压和工具设计等领域.近年来,寻找熟练工人愈加困难,为此,Rapid-Line部署了Rethink Robotics的Baxter智能协作机器人,不仅填补了劳动力缺口,提高了自动化水平,更帮助公司提升了产品的一致性和质量水平.另外,大力投资自动化使其所有产品生产线每平方英尺(约等于0.09平方米)的销售量提升了三倍.     

基于运动控制卡的机器人智能切割系统

本文介绍了基于运动控制卡的机器人智能切割系统的软硬件设计.该机器人具有四个自由度,采用三轴联动的工作方式,第三轴可与选定的两轴的运动轨迹保持正切.实验表明该机器人切割系统工作稳定,满足玻璃切割等行业的加工要求.     

磨料水射流切割速率平滑处理算法的仿真优化

在S型曲线加减速算法的基础上,设计开发了一种新的速度变化率与插补位置的非线性算法,得到一种新的速率平滑处理方法.并针对水射流切割速度对切割质量的主要影响因素,进行了一系列的速率处理方式变化、速率平滑处理下加减速距离变化的模拟实验,从而找到水射流切割速率与切割质量的关系和规律.     

基于DCOM技术的在线、实时分布式机器人控制系统研究

摘在线实时分布式系统应用于机器人是控制网络系统发展的一大趋势。文章开发了基于DCOM(DistributedComponentObjectModel)技术和Internet技术的分布式机器人在线实时切割系统。实验结果表明该系统有良好的实时性和稳定性。     

高精度船用型材机器人划线切割柔性生产系统

高精度船用型材机器人自动划线切割系统是集机器人技术、控制检测技术、数据处理技术、等离子划线切割技术、计算机软件和通信技术于一体的自动化柔性生产线。系统的关键技术包括ＰＣ机网络式控制机器人离线编程、应用多传感器的在线检测和位置要素补偿。     

基于等离子弧压的割炬高度控制在型材机器人系统中的应用

设计了一种基于等离子电孤电压检测的割炬高度控制系统.该系统通过中断方式采样电孤电压,并结合机器人离线编程技术实时控制等离子割炬高度,确保在等离子划线切割过程中割炬与工件间的距离始终保持在一定范围之内,保证了划线和切割质量.将该系统应用于船用型材划线切割机器人系统中,提高了划线和切割精度,且切口平整.     

机器人点焊工作站在汽车制造中的应用

机器人焊接系统属于多智能体系统（Multi—Agent systems,MAS）,机器人点焊系统集成的关键是如何处理好MAS的通信和工作协调。本文介绍汽车车身机器人点焊的工作流程,重点介绍了机器人点焊工作站的控制原理及工作站集成技术。     

基于RobotStudio的机器人上下料工作站设计与仿真

以机器人上下料工作站为研究对象,针对其轨迹优化和自动化生产协调之间难度大的问题,提出了利用RobotStudio仿真软件进行机器人上下料工作站的离线编程和动态模拟.给出了工作站的结构布局及上下料平台的Smart组件设计,结合机器人离线编程对工作站进行了仿真调试.在此基础上,设计出实际的模拟机器人上下料工作站,工作站由双爪机器人、供料单元、机床卡盘、立体仓库及主控PLC等组成.给出了工作站主控系统架构和设备间的通信方式,将仿真工作站的程序导入实际工作站进行设备调试.这种由虚拟仿真到实际设计制造的方式,大大缩短了工作站的开发调试周期,对于传统机械加工类企业进行设备升级改造具有很好的借鉴意义.     

高性能机器人控制系统的研究

本文介绍了高性能机器人控制器的研制情况．该系统具有较高的控制精度，可 完成对机器人和多个外部轴的协调控制．为便于国内用户使用，实现了中文界面功能键驱动 的汉字编程示教盒．为适应机器人生产线的需要，提供了丰富的联网功能和生产线监控诊断 功能．目前该系统已用于新松公司的6kg工业机器人产品中．     

基于视觉系统的足球机器人无线通信实现

在足球机器人大赛中提高机器人对各种传感器信息的处理能力是一项关键技术问题。在机器人自身有限负重能力情况下,通过无线通信方式,借助外部计算机和工作站处理传感器信息成为一种可行方案。文中以一种轮式移动机器人作为试验平台,研究足球机器人基于视觉系统的无线通信实现。     

Computer-aided analysis of reconfigurable fixtures and sheet metal parts for robotic drilling

This paper presents an automated manufacturing system for drilling sheet metal parts. All stand-alone systems such as the robot, a set of reconfigurable fixtures and the CAD/CAM workstation have been integrated into a flexible manufacturing system. This system analyzes and evaluates a given fixturing layout and assembles the reconfigurable fixtures automatically using a robot manipulator. An optimum fixturing layout and assembly are achieved by examining the workpart from a stress-strain point of view. In addition, issues such as geometric constraints, yielding and buckling, database design, collision detection, fixturing sequential control and the automatic assembly of fixture elements are considered. The computational and analytical concepts for the reconfigurable fixturing and drilling system are also presented in this paper.     

The first moves of the AFMASTER workstation

Experiments show that robotized workstations are excellent tools to allow severely disabled people to get back to work. Fifteen years after the first drafts of the CEA's MASTER workstation, AFMA Robots, a French robot manufacturer has sold 10 AFMASTER industrial workstations to the French rehabilitation association APPROCHE. This paper presents this new workstation.     

Dynamic NC simulation of milling operations

To increase productivity in manufacturing, accurate cutting-simulation systems have increasingly been used to study the performance of machining processes. A new dynamic cutting-simulation system that can simulate the dynamic behaviour of the milling cutting force along the programmed NC toolpath is presented in the paper. The radial and axial depths of cut in the cutting process are extracted from a geometric cutting-simulation system on a workstation. Then, the radial and axial depths of cut and the other given cutting parameters are transmitted to a mechanistic model of the milling process from which the dynamic cutting force is obtained. There is good agreement between the simulated and measured cutting forces.