曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真

采用面向对象技术和VisualC++6.0语言开发出曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真系统,并对该仿真系统的结构和实现情况进行了介绍.该仿真系统可方便地模拟出对曲线孔电火花加工机器人的加工和运动状况,为生产实践中开发曲线孔加工技术及其机器人提供了参考依据.     

曲线孔电火花加工机器人加工运动轨迹模拟

该文论述了曲线孔电火花加工机器人的机构组成和蠕动原理,采用面向对象技术对VisualＣ＋＋６语言开发出了曲线孔电火花加工机器人的加工运动轨迹模拟系统,采用该系统可方便地模拟出电火花加工机器人加工任意曲线孔时的运动姿态和运动轨迹。     

曲线孔电火花加工机器人加工运动轨迹模拟

该文论述了曲线孔电火花加工机器人的机构组成和蠕动原理,采用面向对象技术和Visual C＋＋6语言开发出了曲线孔电火花加工机器人的加工运动轨迹模拟系统,采用该系统可方便地模拟出电火花加工机器人加工任意曲线孔时的运动姿态和运动轨迹。     

曲线孔电火花加工机器人控制系统的研究

在分析研究曲线孔电火花加工机器人机构组成与工作原理的基础上 ,研制出了曲线孔电火花加工机器人控制系统 ,介绍了该控制系统的软、硬件组成及设计原理。采用该机器人控制系统可加工形状较为复杂的空间曲线孔     

曲线孔电火花加工机器人控制系统的研究

在分析研究曲线孔电火花加工机器人机构组成与工作原理的基础上,研制出了曲线孔电火花加工机器人控制系统,介绍了该控制系统的软、硬件组成及设计原理。采用该机器人控制系统可加工形状较为复杂的空间曲线孔。     

仿蚯蚓机器人蠕动装置驱动电路的设计

在对仿蚯蚓机器人蠕动装置的工作原理及曲线孔电火花加工特点等进行分析研究的基础上,采用脉宽调制技术设计出了蠕动装置的驱动电路,该电路具有结构简单、工作可靠等优点。     

微细电火花铣削加工CAD/CAM系统实现

基于分层扫描微细电火花铣削加工的基本思想和电极补偿策略,利用Pro/E进行零件造型设计和分层规划;然后利用OpenGL和Visual C＋＋6.0对Pro/NC生成的数据文件进行处理,开发了支持NC代码自动生成和电极轨迹动态仿真的CAM系统.该系统已应用于微细电火花数控加工系统,实现了微三维结构工件加工.     

基于建模和仿真的提高机器人加工精度的方法

为了提高工业机器人在成型加工中的精度,提出了一种基于建模的离线仿真方法,用来预先判断并补偿在加工生产中由于机器人的柔性而造成的加工偏差.通过实验确定了建模所需要的参数,分别建立了ADAMS和Simulink模型,该柔性模型能够在输入加工曲线后自动模拟出加工误差.在初步比较了两个模型的仿真结果后,通过一个简单的加工曲线验证了该模型的正确性.将PID控制校正系统加入到该模型中,并通过实际加工结果进一步验证了该方法的准确性和有效性.     

基于网络通讯的机器人足球比赛仿真系统

提出了一种基于网络通讯的客户-服务器模式的机器人足球比赛系统。该系统充分模拟了实际的机器人足球比赛过程。该仿真系统应用在1999年首届全国机器人足球比赛中。通过比赛,该仿真系统在系统稳定性,客户端开发平台无关性和系统操作的灵活性方面都得到了很好的证明。而且,该仿真系统可以作为一个通用的多Agent系统协作和分布式人工智能研究平台,且对于进一步开发机器人遥操作技术也提供了一些有益的尝试。     

基于网络通讯的机器人足球比塞仿真系统

提出了一种基于网络通讯的客户－服务器模式的机器人足球比赛系统。该系统充分模拟了实际的机器人足球比赛过程。该仿真系统应用在１９９９年首届全国机器人足球比赛中,通过比较,该仿真系统在系统稳定性,客户端开发平台无关性和系统操作的灵活性方面都得到了良好的证明。而且,该仿真系统可以作为一个通用的多Ａｇｅｎｔ系统协作和分布式人工智能研究平台,且对于进一步开发机器人遥操作技术也提供了一些有益的尝试。     

并联机器人曲面汉字雕刻刀路规划算法研究

解决了并联机器人在空间曲面上雕刻汉字时所遇到的相关问题,包括平面刀路向曲面刀路的映射方法、曲线插补计算及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并以6-PUS并联机器人为模型进行了实验,实验结果验证了所提方法的有效性和可行性,这些方法理论上适用于任意种类的文字及空间曲面,也适用于雕刻之外的其它加工领域.     

SolidWorks二次开发曲面离线编程及运动仿真

为了解决人手动示教提取曲面轨迹困难且操作繁琐的问题,采用Visual Studio对SolidWorks软件进行二次开发的方式进行机器人的曲面离线编程,并且以DLL插件的形式自动加载到SolidWorks中.系统通过将曲面进行UV参数化进而实现离线轨迹的快速提取和机器人控制代码的生成,再以DH参数表示机器人模型,最后通过遍历关节角的方式实现机器人的运动仿真.实践证明,该系统离线编程生成的控制代码能够直接下载到机器人控制器运行并达到了实际预期的效果.上述系统对工业场合的实际开发应用和国内中小型企业快速加工多种零件具有重要的意义.     

State-of-the art in component technology for an animated face robot-its component technology development for interactive communication with humans

We are attempting to introduce a 3D, realistic human-like animated face robot to human-robot communication. The face robot can recognize human facial expressions as well as produce realistic facial expressions in real time. For the animated face robot to communicate interactively, we propose a new concept of 'active human interface', and we investigate the performance of real time recognition of facial expressions by neural networks (NN) and the expressionability of facial messages on the face robot. We find that the NN recognition of facial expressions and the face robot's performance in generating facial expressions are of almost same level as that in humans. We also construct an artificial emotion model able to generate six basic emotions in accordance with the recognition of a given facial expression and the situational context. This implies a high potential for the animated face robot to undertake interactive communication with humans, when integrating these three component technologies into the face robot.     

基于OpenGL的DELTA并联机器人实时动态仿真

该文以DELTA并联机器人三维实时动态仿真系统为背景，介绍了OpenGL图形库的功能和特点以及OpenGL与Windows图形接口的设置方法；在建立了DELTA机器人数学模型的基础上，重点分析了DELTA机器人的运动学，并给出了DELTA机器人运动学逆问题的详细数值解法；阐述了利用OpenGL和VC 6．0联合编程以实现并联机器人动态仿真的方法，并给出了详细的设计步骤和开发的软件界面；最后讨论了OpenGL在机器人仿真中的应用前景。用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强，因而具有较高的使用价值和良好的应用前景。     

A parallel machining robot and its control method for high-performance machining of curved parts

The curved part with open-and-close angle conversion features is a kind of well-known difficult-to-machine part. Using traditional five-axis serial machine tools (SMTs) may cause efficiency and accuracy reduction at open-and-close angle conversion regions because of the singular points in their orientation workspace. How to achieve high-efficiency and high-precision machining of this kind of curved part is a challenging issue in the field. In order to solve this problem, a parallel machining robot (PMR) with five degrees of freedom (DoFs) is developed. Accordingly, the attitude coupling adjustment mechanism of the developed PMR is disclosed, which indicated that a small change of the tool orientation will never lead to a large range motion of the driving limbs. Thus the robot has the potential to pass through open-and-close angle conversion regions smoothly. In order to take full use of the advantages of the developed PMR in attitude adjustment, a control method is proposed by fitting tool orientation spline in unit spherical coordinate system. On this basis, toolpath planning and machining experiments are carried out to verify the performance of the developed PMR and the proposed control method when machining parts with open-and-close angle conversion features. Experimental results demonstrate that the developed machining robot integrated with the proposed control method can improve the machining efficiency and accuracy significantly when compared with the SMT. This proves that the attitude coupling motion property of PMRs can solve the difficulty in high-performance machining of open-and-close angle conversion features. The findings of this study fundamentally provide a feasible way to overcome the abnormal phenomena when machining curved parts with open-and-close angle conversion features.     

仿蚯蚓打孔机器人的仿真系统

在分析研究仿蚯蚓打孔机器人工作原理的基础上,研制出了仿蚯蚓打孔机器人仿真系统,并对该仿真系统的结构和编程原理进行了介绍。     

网络机器人实时监控系统的仿真研究

在基于网络的机器人远程控制系统研究中,大量视频图像数据在网络的传输导致的延时很难保证控制者能够实时监控机器人的状态。该文从仿真的角度提出了一种有效的方案,通过减少传输数据的方式减小延时。文章对机器人的几何建模和运动建模进行了研究,然后在VC＋＋6．0语言平台下,借助CAD软件SolidWorks,运用OpenGL完成了机器人的建模和三维显示;仿真系统通过网络实时的获取机器人的位置和姿态参数,动态地以三维模拟的方式显示,使得远程用户可以实时地监控机器人的运动状态,以采取适当的控制措施。