基于视觉定位的起重机智能化控制系统

介绍适合于起重机作业对象物特征的机器视觉定位系统,经过数据处理获取对象物相对位置的计算方法,根据计算结果自行规划作业,由PLC驱动执行机构,并检测运动状况.使起重机吊装精确定位,实现智能化控制.     

全功率变量泵驱动的液压挖掘机回转机构运动参数计算

双泵全功率变量泵驱动的液压挖掘机在挖掘作业中,回转机构运动分析的困难在于:当全功率变量泵进入变量特性阶段,液压系统中的流量如何根据回转马达和工作液压缸中的瞬时压力之和来确定;回转机构的驱动力矩如何根据回转马达中的瞬时压力来计算。目前所采用的无论是按定量泵驱动方式或者是按分功率变量泵的驱动方式所进行的回转机构运动分析都没有解决这一问题。本文从双泵全功率变量泵的变量特性出发,详尽地分析了该驱动方式下回转机构的一般运动规律,建立了运动分析的数学模型和数值计算方法,为评价回转机构设计合理性奠定了基础。     

轮足混合式消防机器人系统建模与仿真分析

基于现场火灾环境的消防作业要求,设计了一款可在轮式和步态运动模态自由切换,并基于红外视觉识别定位火源点,实现多方位喷射灭火的轮足混合式消防机器人。首先,建立机器人的整体模型;其次,分析系统的基本工作原理。进行行走装置的参数计算、建模仿真分析、振动位移分析以及搭建视觉伺服控制系统。结果表明,行走装置的机构设计符合要求,其振动位移曲线与路面不平度曲线基本一致,视觉伺服控制系统的火焰识别算法整体检测结果良好。该消防机器人可实现对老旧楼道的攀越。针对轮腿机构运动模式转换提出了合理的解决方案,可实现对火焰图像的基本识别。     

海洋绞车升沉补偿系统缆绳张力控制分析

升沉补偿是指因海浪起伏引起作业设备产生波动而进行的补偿校正。为减小升沉补偿对象在相应方向的运动量,以电驱动海洋绞车为研究对象,介绍海洋绞车升沉补偿机理,针对电驱动海洋绞车控制系统结构,建立母船、波浪、重物等部分的运动方程,对缆绳张力进行计算并进行仿真与分析,结果表明,无论是入水前还是入水后,由于波浪和母船运动的作用,缆绳张力的动态响应都为振荡形式,对电驱动海洋绞车系统进行升沉补偿,可以在一定程度上抑制缆绳的疲劳损伤。     

某型破拆机器人臂架系统运动仿真及变幅液压缸参数设计

某型破拆机器人臂架系统采用3节工作臂、4个液压缸进行变幅动作,以实现臂架端部破拆装置的合理运动及精准定位,正确计算出破拆装置的作业范围以及液压缸的参数是设计该产品的关键.本文通过臂架系统的运动仿真给出了该产品的作业范围以及液压缸的参数,为合理设计臂架系统提供了准确数据.该方法和手段为同类产品的设计提供了借鉴.     

变量系统液压挖掘机回转机构转台运动分析CAD

根据双泵双回路全功率变量泵驱动的液压挖掘机的特点,详细地分析了该驱动方式下液压挖掘机回转机构的一般运动规律．挖掘机作业时,转台运动分析满斗回转工况应按全功率变量泵系统考虑,而空斗返回工况应按定量泵系统考虑．在此基础上建立计算模型,研制计算软件．通过实例计算,完成了对WY40液压挖掘机回转机构转台运动分析;得出相应的计算结果,绘制出了转台运动动态特性曲线．     

微机应用与水泥生产自动化——第四讲 执行机构

水泥生产过程自动控制系统一般都由检测、控制、执行等部分和控制对象组成。其系统的组成方式虽不尽一致,而执行机构总是不可缺少的。执行机构的动作代替了人的操作,因而人们往往把执行机构比喻为生产过程自动化的“手脚”。     

全液压推土机行走驱动系统参数计算分析

对全液压推土机的行走驱动系统进行分析,探讨液压行走驱动系统工作压力的匹配和选取,对液压驱动机械额定负荷作业速度进行分析,给出全液压推土机额定负荷作业速度和液压泵、马达主要参数的计算方法和公式。讨论液压驱动系统参数选择的重要性,为全液压推土机液压驱动系统参数设计计算提供依据。     

微型纯电动扫路车动力系统的参数匹配设计

本文提供了微型纯电动扫路车动力系统设计参考,选择驱动电机和动力电池作为研究对象,综合考虑城市道路行驶情况和清扫作业车辆作业工况,运用动力学理论、电机和能源电池相关知识,对动力系统的驱动电机、动力电池参数等进行了匹配和计算,为以后微型纯电动环卫车辆动力系统的设计提供了一定的理论基础和借鉴作用.     

采用ARM9的挖掘机工作装置智能控制

挖掘机工作装置的一种智能控制,采用三星公司的ARM芯片S3C2410,操作系统采用源代码公开的Linux免费操作系统,运动控制信号输出部分采用日本NOVA公司的MCX314运动控制芯片.通过该控制器系统对挖掘机的工作装置轨迹进行自动控制,能在平整场地、修整边坡及沟渠挖掘中完成自动作业,并且具有示教挖掘功能,可减轻司机作业强度,提高生产率,加快施工进度.对控制器系统的构成、硬件设计、硬件连接、软件设计和设备驱动程序等作了详细介绍.为工程机械向信息化、智能化方向发展提供了参考.