注塑机注射速度的离散预期学习控制

针对注塑成形过程的重复运行特性,采用离散预期学习控制方法对注射阶段的针对离散化后的注塑机注射速度模型,根据收敛性条件以两步法设计预期学习控制中的两个参数--超前步长与学习增益,并与连续预期学习控制作了比较.当收敛性条件不能在整个频段内满足时,利用DFT/IDFT截断可学习频段外的频率信号,保证跟踪误差单调收敛,并在离散频域内讨论测量噪声存在及初始定位不可重置时学习算法的跟踪性能.仿真结果表明,对于给定的期望注射速度曲线,该方法能得到比P型、D型迭代学习控制(ILC)更满意的跟踪性能,且具干扰抑制能力.     

迭代学习控制器在注塑机液压控制系统中的应用

考虑到传统注塑机的迭代学习控制中存在的初始偏移大,实时控制误差较大,以及受到各种噪声和干扰影响等问题,该文引入了滚动时域优化迭代学习控制器(RHILC),并且将其应用于注塑机注射机构液压控制系统中.试验与仿真结果表明,滚动时域优化迭代学习控制器的应用能够很好地提高注塑机的注射速度,并且能很好地解决上述诸问题.     

基于迭代学习的注塑机开合模机构定位控制研究

提出一种用于提高注塑机开合模机构定位精度的迭代学习算法,该方法适用于采用开环分级动作控制并利用电子尺进行开合模机构定位的注塑机系统.同时还提出可变学习增益的方法来加快算法收敛速度;应用遗忘因子和学习律误差容限控制的方法来提高学习算法的鲁棒性.算法实际应用表明,在保证开合模动作平稳的前提下,开合模机构能达到较高的定位精度,满足相关注塑加工工艺要求.     

注塑机的压力,速度控制

综合介绍国内外注塑机压力、速度液压控制的几种方式。其中包括作者构思的数字阀控制方式。它具有结构简单,稳定性好,易于实现计算机直接控制,对工艺适应性强等特点。     

注塑机机械手位置伺服系统灰色预测PID及迭代学习混合控制

本文结合灰色预测控制和传统PID控制的优点.设计了灰色预测变参数PID控制,并利用迭代学习控制的学习能力来增加控制算法对于周期运动系统的控制精度.该方法具有很强的适应性和鲁棒性.通过注塑机机械手位置伺服对象的仿真实验表明,该方法具有很高的控制精度和抗干扰能力.     

基于迭代学习的旋耕机刀轴焊接机器人轨迹跟踪控制研究

旋耕机是我国农业生产主要机械装备,对农业现代化发展具有十分重大的意义。针对旋耕机刀轴焊接加工对机器人轨迹跟踪精度的要求,对其控制环节进行改进分析,着力提高焊接作业质量。利用MDH法建立机器人运动学模型,利用牛顿-欧拉迭代法建立动力学模型。在此基础上,将反馈计算力矩控制与迭代学习方法相结合设计一种迭代学习控制器来处理旋耕机焊接机器人轨迹跟踪问题。最后使用ADAMS与MATLAB\Simulink进行联合仿真来验证算法的有效性和实用性,并将采用迭代学习控制器的机器人运动控制仿真结果与PID控制器仿真结果进行比较,结果表明迭代学习控制器具有较高的跟随精度与较明显的控制效果,是一种较优的控制方法。     

SCARA机器人的自适应迭代学习轨迹跟踪控制

为了减小执行重复运动任务机器人的末端位置误差,提出了自适应迭代学习轨迹跟踪控制算法。根据拉格朗日方程得到SCARA机器人的动力学模型,设计了控制力矩的迭代算法,利用Lyapunov函数对该算法的稳定性进行了理论证明,搭建了具有典型机械结构的SCARA机器人实验平台。通过实验验证了自适应迭代学习控制算法能有效减小SCARA机器人的末端位置误差,具有较强的可执行性。     

基于迭代学习控制的码垛机器人轨迹优化

提出一种学习控制方法用于码垛机器人的速度优化。通过对系统跟随误差学习,实现在误差允许范围内运动速度最大化,从而实现码垛效率的优化。本方法对系统建模要求较低,易于在实际控制器上实现。系统仿真实验结果表明,在带入机械臂系统参数后,在对迭代算法改进后的最优轨迹与未改进的标准轨迹比较后,前者通过改进局部速度,使机器人运转时间缩短了10％～20％。     

RHILC控制在注塑机速度控制系统中的应用

针对传统注塑机注射时易受外界干扰的问题,对现有的注塑机控制系统提出了改进.该文围绕如何更好地控制改进后的注塑机控制系统,结合传统迭代学习和预测控制的优点,引用了一种基于滚动时域优化的迭代学习算法.试验及仿真结果表明该方法有效地克服了实时干扰的影响并使系统具有较强的鲁棒性.     

迭代自学习控制算法收敛速度研究

从学习律、学习律参数、输出误差等三方面讨论了迭代自学习算法的收敛速度,为提高该算法的收敛速度得到了一些有用的结论     

基于PLC的注塑机控制系统改造

探讨了XS-ZY-125型注塑机的机电系统控制问题,介绍了PLC在注塑机控制系统改造中的应用;给出了梯形图。     

注塑机控制系统

传统的注塑机一般采用简单的开环控制,它是按预先设定的成型条件,用开路（无反馈回路）控制机器的动作。在生产过程中,预先按工艺要求设定各个动作参数,例如合模压力、注射速度、循环时间、保压压力,温度等,由机器在生产过程中加以保持。     

基于迭代学习的粉末成形压机控制策略仿真

为了研究PI型迭代学习控制应用于有周期性动作的粉末成形压机位置控制的性能,首先,介绍了迭代学习控制的基本原理;然后,建立了液压机的主缸控制系统数学模型;最后,基于Matlab/Simulink软件建立了控制系统仿真模型,并对采用PI型迭代学习控制的系统输出位移响应进行了仿真。仿真结果表明,迭代学习控制策略应用于液压机位置控制是可行的。     

基于干扰观测器的高精密伺服注塑机的计量控制

文章阐述了利用干扰观测器原理控制高精密伺服注塑机成形过程中的计量环节。在机器的动态特性的基础上建立了一个实用模型,包括伺服阀、螺杠及马达,然后使用了一种全阶比例积分观测器,可得到状态和未知输入干扰的估计。最后在注射压缩成形基础上进行了测试控制,实际结果证实了此控制方法的有效性。     

PLC在注塑机控制系统中的应用

SZ-250A型注塑机是一种中小型塑料注射成型机,它将颗粒状的塑料加热熔化到流动状,用注射装置快速、高压注入模腔,保压一定时间,冷却后成型为塑料制品。根据其工艺流程及工作控制要求,设计了以PLC为控制核心的控制系统,给出了此控制系统软硬件设计的全过程。通过实践使用证明,该控制系统具有快速、高效、高可靠性、抗干扰能力强等特点,实现了注塑机注塑全过程的自动控制。     

基于SIMATICS7-200的注塑机控制系统设计

采用继电器和开关阀的注塑机控制系统的接线复杂、控制精度低、维修不便且缺乏柔性,基于PLC技术的控制方式可大大提高整机的综合性能。本文选用SIMATICS7-200小型PLC系统对注塑机的控制单元进行了通用化设计：包括系统的硬件接线和I/O分配;采用STEP7-Micro/WIN32软件平台进行编程,方式灵活、界面友好且调试方便。     

一种基于二次曲线的全电动注塑机背压控制方法

提出了一种根据经验并基于二次曲线的螺杆后退速度控制方法,基于该方法实现了全电动注塑机计量过程中背压的控制。通过实验观察了在不同设定背压值下的实际控制效果,验证了算法的有效性。实验表明,所提出的方法能够很好地完成单级以及多级背压控制工艺要求。