电液负载模拟器复合控制方法研究

提出了一种新的电液负载模拟器复合控制方案,采用改进型多余力补偿方法和PID自适应控制器并行的方式来实现对指令控制力的精确跟踪。改进型的前馈补偿方法除了有效地消除了多余力,还提高了系统的动态性能。利用CMAC神经网络的非线性逼近原理设计的鲁棒PID自适应控制器,在一定程度上改善了传统PID控制在快速性和稳定性之间存在的矛盾,降低了系统的非线性和不确定性造成的影响。仿真和试验结果证明了该控制方案的有效性。     

三类伺服阀控制电液负载模拟器的研究

建立了三类伺服阀(流量伺服阀、压力伺服阀、流量-压力伺服阀)控制的电液负载模拟器数学模型,分析了它们加载和克服多余力矩的机理,并进行了仿真和实验研究,为设计和选用被动式电液伺服加载系统中的伺服阀,更好地克服多余力矩以提高系统性能提供了依据。     

电液负载模拟器的精确数学模型

建立了电液负载模拟器的精确数学模型,更加深刻地揭示了系统的本质,证明多余力不仅与舵机扰动速度有关,还和扰动加速度有关,在此基础上改进了传统的结构不变性原理。试验证明了复杂数学模型的正确性和对系统消扰方法的指导作用。     

双阀并联控制在船舶舵机电液负载模拟器多余力抑制中的研究

由于船舶舵机电液负载模拟器所模拟的水动力载荷很大,要求加载系统不仅要有很大的出力而且具有很大的负载流量。为满足系统大流量的要求而又能有效抑制被动加载时的多余力,提出了由高响应大流量三级电液流量伺服阀和p-qv伺服阀组成的双阀并联控制方案。通过对船舶舵机电液负载模拟器的建模,p-qv伺服阀模型的分析简化,设计了双阀并联控制实时控制系统。对比双阀并联控制和单流量伺服阀控制的试验曲线,可以看出被动加载时双阀并联控制比单流量伺服阀控制可以更有效地抑制舵机系统启停和换向时的多余力,明显改善系统动态加载性能。     

电液负载模拟器的RBF神经网络控制

针对传统控制器自适应能力和鲁棒性差、参数调节繁琐等缺陷,提出了神经网络自适应控制方案,同时针对神经网络控制器计算复杂和稳定性证明缺乏理论依据等不足问题,在传统控制理论的基础上设计了基于PID的神经网络控制方案。根据电液负载模拟器的结构特点和目前神经网络控制的发展水平,提出了基于RBF神经网络的PID控制器,并构建了负载模拟器的神经网络控制与基于Jacobian的消扰(消除多余力)结构,仿真和试验证明其具有很好的自适应性和鲁棒性。     

电液负载模拟器的复合控制

提出了同时以速度和加速度作为参考输入量进行多余力的消除的结构不变性原理的改进方法;进一步研究了位置同步补偿的优点和不足,提出利用舵机伺服阀的控制信号进行速度同步控制抑制多余力矩的新方案。最后给出了基于线性理论的复合控制方法,仿真和试验结果证明该方案在系统的动态品质、鲁棒性和消扰能力等方面具有相当好的效果。     

一种新型电液伺服阀

一种新型电液伺服阀叶劲松武汉钢铁（集团）公司炼铁厂，４３００８３湖北武汉武钢炼铁厂五号高炉的高压阀组（保持高炉内煤气压力恒定的一种调节装置）采用了一种新型的环喷式电液伺服阀，该高炉自从１９９１年１０月投产以来，工作良好，因此１９９６年在我厂四号高...     

正开口阀在电液负载模拟器中的应用

从正开口阀的阀系数入手，分析其抑制电液负载模拟器多余力矩的机理。给出流量伺服阀、压力伺服阀、流量一压力伺服阀控制电液负载模拟器时阀正开口量的确定办法，并对和正开口阀有相似加载特性的加载马达两腔开连通孔进行了多余力矩抑制实验，为正开口阀用于电液负载模拟器提供了依据。     

负载模拟器的DRNN神经网络控制

为了增强负载模拟器的自适应能力以抵抗系统的非线性、时变参数及运动扰动的影响,特提出利用对角回归神经网络(DRNN)与PID的并联进行控制与调节的控制方法。PID保证了系统的初始稳定性,由于神经网络引入了速度信号作为参考输入,使系统具有了很好的自适应消扰能力,减小了多余力的影响。仿真和试验证明了该方法的可行性和有效性,收到了很好的控制效果。     

电液伺服负载模拟器的双8098单片机控制系统

电液伺服负载模拟器的双８０９８单片机控制系统哈尔滨工业大学王安敏，吴盛林，张立勋，刘庆和，郑学明一、前言电液伺服负载模拟器（简称负载模拟器）是进行飞行器姿态控制地面模拟试验的重要设备之一。由计算机控制的负载模拟器具有更强的适应性，可实现快速、多变及丰...     

提高电液负载仿真台控制性能的动态补偿及仿真分析

从理论上分析了电液负载仿真台存在多余力矩的特点及其对加载系统控制性能的影响,提出在结构上采用同步补偿、并利用同步马达和加载马达的角速度差进行顺馈的综合动态补偿方案,实现对多余力矩的二次补偿,以提高加载系统的控制性能。在建立数学模型的基础上,进行了计算机仿真,仿真结果表明此方法对克服多余力矩、提高系统的控制性能是有效的。     

起落架气动负载模拟系统力矩控制

某型飞机前起落架气动负载模拟采用电液伺服系统 ,针对其本质非线性系统的特点采用反馈线性化将其变为可控的线性系统 ,并导出其最优控制律。文中建立了气动负载模拟系统的数学模型 ,给出了线性化及控制律的求解过程。仿真和实验结果表明 ,对于该系统采用非线性控制方法 ,系统能保证力矩跟踪性能并有效抑制前起操纵引起的多余力矩。     

负载模拟器多余力抑制的探讨

基于结构不变性原理与改进的结构不变性原理，讨论了负载模拟器多余力的一种抑制方法。     

某炮架电液施力伺服系统动态特性研究

主要论述双输入双输出电液施力伺服系统对某双管炮模拟加载的分析研究过程,利用现代控制理论和计算机控制技术对整个加载系统进行了设计与研究,采用Ｍａｔｌａｂ软件完成的仿真结果给出非常２令人满意的性能指标,最终的试验结果表明控制方案切实可行。     

基于AMESim电液力伺服系统动态仿真研究

基于AMESim建立了电液力伺服系统模型,对系统动态进行了仿真研究.调整PID参数使力伺服系统实现力的精确跟踪,分析了PID参数对系统性能的影响.分析并指出了影响力伺服系统输出力平稳性的主要因素,减小液压缸死区体积能够较好地保证输出力的平稳性.仿真分析了等梯度加载和静载荷加载中,液压缸两腔压力的变化.     

正弦运动条件下负载模拟器的多余力补偿策略

为了提高电液伺服系统加载精度,根据多余力产生机理及结构不变性原理,选择伺服机构位置指令信号作为前馈补偿信号源,并通过修正相位和幅值的方法消除多余力。仿真和试验表明,此方法对正弦运动是有效的,避免了受到非线性因素影响的速度反馈对多余力补偿效果的干扰,对用于正弦运动测试的负载模拟器设计提供了一种可行的方法。     

恒力弹簧支吊架的优化设计

恒力弹簧支吊架是一种在限定位移内对被支吊物施以恒定张力的装置。用来支吊化工厂和电厂的气、水、烟、风管道系统;支吊热电站的锅炉本体和燃烧器;支吊电气化铁路的导电线和承力线等。恒力弹簧支吊架的基本原理是利用力矩平衡来获得对栽荷的恒定张力。本设计从优化设计的角度出发,主要对恒力弹簧支吊架的弹簧进行了优化,优化后的恒力弹簧支吊架具有体积小、重量轻、恒定度高的优点,因此节约了钢材,降低了成本,具有不错的市场潜力。     

蝶形弹簧的受力分析及弹性拉压杆改造

分析了蝶形弹簧的实际工作状态及其不足,找出了解决的方法,经过改进,烧结机弹性拉压杆使用寿命由原来的8个月提高到5年。     

电液负载模拟器多余力的混合补偿策略

针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题,建立负载模拟器数学模型,分析多余力产生机制,提出包含定常补偿器和干扰观测器(Disturbance observer, DOB)的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器,再通过求解H_∞混合灵敏度问题获得DOB,补偿剩余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65%以上,动态响应快速,摄动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性;动态加载试验证明了策略的正确性和有效性。     

一种弹簧钢板式舵机负载模拟系统结构设计

介绍了一种弹簧钢板式舵机负载模拟系统设计,给出了机械结构方案,对铰链力矩参数.惯性力矩参数以及结构组件的强度刚度进行设计。该样机投入使用效果良好。