曲线孔电火花加工机器人加工运动轨迹模拟

该文论述了曲线孔电火花加工机器人的机构组成和蠕动原理,采用面向对象技术和Visual C＋＋6语言开发出了曲线孔电火花加工机器人的加工运动轨迹模拟系统,采用该系统可方便地模拟出电火花加工机器人加工任意曲线孔时的运动姿态和运动轨迹。     

曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真

采用面向对象技术和ＶisualC 6.0语言开发出曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真系统,并对该仿真系统的结构和实现情况进行了介绍,该仿真系统可方便地模拟出对曲线孔电火花加工机器人的加工和运动状况,为生产实践中开发曲线孔加工技术及其机器人提供了参考依据。     

曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真

采用面向对象技术和VisualC++6.0语言开发出曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真系统,并对该仿真系统的结构和实现情况进行了介绍.该仿真系统可方便地模拟出对曲线孔电火花加工机器人的加工和运动状况,为生产实践中开发曲线孔加工技术及其机器人提供了参考依据.     

曲线孔电火花加工机器人控制系统的研究

在分析研究曲线孔电火花加工机器人机构组成与工作原理的基础上 ,研制出了曲线孔电火花加工机器人控制系统 ,介绍了该控制系统的软、硬件组成及设计原理。采用该机器人控制系统可加工形状较为复杂的空间曲线孔     

曲线孔电火花加工机器人控制系统的研究

在分析研究曲线孔电火花加工机器人机构组成与工作原理的基础上,研制出了曲线孔电火花加工机器人控制系统,介绍了该控制系统的软、硬件组成及设计原理。采用该机器人控制系统可加工形状较为复杂的空间曲线孔。     

仿蚯蚓机器人蠕动装置驱动电路的设计

在对仿蚯蚓机器人蠕动装置的工作原理及曲线孔电火花加工特点等进行分析研究的基础上,采用脉宽调制技术设计出了蠕动装置的驱动电路,该电路具有结构简单、工作可靠等优点。     

微细电火花铣削加工CAD/CAM系统实现

基于分层扫描微细电火花铣削加工的基本思想和电极补偿策略,利用Pro/E进行零件造型设计和分层规划;然后利用OpenGL和Visual C＋＋6.0对Pro/NC生成的数据文件进行处理,开发了支持NC代码自动生成和电极轨迹动态仿真的CAM系统.该系统已应用于微细电火花数控加工系统,实现了微三维结构工件加工.     

面向对象电火花加工控制软件的开发

本文介绍了用Ｂｏｒｌａｎｄ Ｃ＾＋＋开发的电火花微孔加工机床ＤＭ－７０１的系统控制软件。文中简述了原理和工作过程，给出了软件结构，着重分析了类和类层次关系，并对主要的成员函数作了说明。     

高速走丝线切割加工工艺研究

电火花线切割的工艺方法对加工精度和效率都有重要影响。本文通过对数控高速走丝线切割加工中的穿丝孔加工、程序编制和电参数选择等工艺方法进行探讨,初步形成了一套比较完整的工艺方法,具有一定的实际意义。     

V—MOS功率场效应管在电火花加工中的应用

1 前言随着电火花加工技术在机械制造工业中的广泛应用,国内外各种形式的半自动或全自动数控电火花加工机床已相继问世。数控电火花加工机床的关键部件——脉冲电流源的性能,是表征数控电火花加工机床的主要技术指标。脉冲电流源实际上是一个多路脉冲电流发生器(即功率放大器),而功率放大器的好坏,关键是所采用的功率管的性能。2 对脉冲电流源的要求与功率管的选用根据电火花加工理论与实践证实,要保证加工精度高、切削速度高、工具电极损耗小     

SolidWorks二次开发曲面离线编程及运动仿真

为了解决人手动示教提取曲面轨迹困难且操作繁琐的问题,采用Visual Studio对SolidWorks软件进行二次开发的方式进行机器人的曲面离线编程,并且以DLL插件的形式自动加载到SolidWorks中.系统通过将曲面进行UV参数化进而实现离线轨迹的快速提取和机器人控制代码的生成,再以DH参数表示机器人模型,最后通过遍历关节角的方式实现机器人的运动仿真.实践证明,该系统离线编程生成的控制代码能够直接下载到机器人控制器运行并达到了实际预期的效果.上述系统对工业场合的实际开发应用和国内中小型企业快速加工多种零件具有重要的意义.     

并联机器人曲面汉字雕刻刀路规划算法研究

解决了并联机器人在空间曲面上雕刻汉字时所遇到的相关问题,包括平面刀路向曲面刀路的映射方法、曲线插补计算及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并以6-PUS并联机器人为模型进行了实验,实验结果验证了所提方法的有效性和可行性,这些方法理论上适用于任意种类的文字及空间曲面,也适用于雕刻之外的其它加工领域.     

A parallel machining robot and its control method for high-performance machining of curved parts

The curved part with open-and-close angle conversion features is a kind of well-known difficult-to-machine part. Using traditional five-axis serial machine tools (SMTs) may cause efficiency and accuracy reduction at open-and-close angle conversion regions because of the singular points in their orientation workspace. How to achieve high-efficiency and high-precision machining of this kind of curved part is a challenging issue in the field. In order to solve this problem, a parallel machining robot (PMR) with five degrees of freedom (DoFs) is developed. Accordingly, the attitude coupling adjustment mechanism of the developed PMR is disclosed, which indicated that a small change of the tool orientation will never lead to a large range motion of the driving limbs. Thus the robot has the potential to pass through open-and-close angle conversion regions smoothly. In order to take full use of the advantages of the developed PMR in attitude adjustment, a control method is proposed by fitting tool orientation spline in unit spherical coordinate system. On this basis, toolpath planning and machining experiments are carried out to verify the performance of the developed PMR and the proposed control method when machining parts with open-and-close angle conversion features. Experimental results demonstrate that the developed machining robot integrated with the proposed control method can improve the machining efficiency and accuracy significantly when compared with the SMT. This proves that the attitude coupling motion property of PMRs can solve the difficulty in high-performance machining of open-and-close angle conversion features. The findings of this study fundamentally provide a feasible way to overcome the abnormal phenomena when machining curved parts with open-and-close angle conversion features.     

履带式机器人虚拟控制平台的研究与设计

针对目前多履带机器人运动规律的探索难以深入和运动效果的展示难以实现等问题,研究并设计了一种基于虚拟实现技术而建立的履带式机器人控制交互展示平台;结合该辅助平台的建立过程,探讨了履带式机器人的虚拟遥操作技术,以及其虚拟显示与实际控制的同步性问题,提出了履带式机器人构建接触模型的处理方法,给出了其虚拟端运动学仿真以及相关的数学模型,使得平台控制可以借助于虚拟的反馈为依据;所讨论的设计方法和技术途径可为构建和开发其他相似的仿真平台提供参考和借鉴。     

仿蚯蚓打孔机器人的仿真系统

在分析研究仿蚯蚓打孔机器人工作原理的基础上,研制出了仿蚯蚓打孔机器人仿真系统,并对该仿真系统的结构和编程原理进行了介绍。     

基于移动机器人机载视觉云台的有限时间目标跟踪控制

研究面向移动目标的移动机器人机载视觉云台跟踪控制系统.首先,对视觉云台跟踪控制系统进行数学建模;然后,为提高移动目标的跟踪快速性和精度,基于有限时间控制技术提出一种新的有限时间视觉跟踪控制算法.严格的理论分析证明即使系统存在外部干扰也可以在有限时间内跟踪上目标,即通过控制云台转动能够保持在机器人运动过程中移动目标始终在相机视觉中心.仿真结果表明,所提出的有限时间控制算法可以实现移动目标的有限时间跟踪.     

基于点云的补漆机器人系统

汽车补漆机器人需要面对各种不同大小的车型,适配各种造型曲面和颜色,这种高度自适应要求使得补漆机器人在目标跟踪、路径规划、运动空间等方面的设计难度远超汽车厂的喷漆机器人.因此需要重新规划喷漆路径,首先对汽车的点云数据进行分部位切割,然后以八邻域法计算封闭曲面轮廓,最后以切片法在曲面上生成光栅轨迹,形成了每一个补漆面的关键路径.设计了八轴桁架机器人系统,用蚁群算法计算生成八轴联动时的路径规划,再通过倍福的ADS协议将路径数据和梯形曲线的加速度下发到PLC运动控制程序,完成各关节轴的联动协同补漆运动.实测表明,该系统能针对不同汽车,自动控制机器人工具轴心以法向量对准任意曲面,并以联动方式驱动八轴平稳跟踪曲面运动.该系统可广泛应用于各种曲面的机器人加工.