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面向对象机器人离线编程系统的设计准则 总被引:7,自引:0,他引:7
从机器人系统的结构行为特点出发,讨论机器人离线编程系统面向对象的设计准则和系统组成对象的设计衡量准则,阐述了面向对象方法用于研制和开发这种系统的优越性和不足之处,给出了面向对象的机器人离线编程系统的基本结构,并最终实现了面向对象的离线编程系统HOLPSS。 相似文献
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面向对象的机器人仿真与监控系统 总被引:9,自引:3,他引:6
通过对机器人的几何建模和运动学建模进行了研究,论述了使用VC6.0语言作为开发平台,以OpenGL三维显示技术完成三维可视化,以VRML作为外部机器人模型表示,实现运行时可交互的机器人三维实时图形仿真系统的开发技术与方法。系统通过网络与机器人控制器进行通信,实时接收机器人控制器发来的状态数据,将它们动态地以三维模拟方式显示,用户能够动态地监视机器人的运动状态,在必要时对机器人的动作进行控制,为其它机器人的研究提供通用的仿真与模拟平台。 相似文献
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摘要:传统带电作业采用人工方式,但高空、高压危险作业环境与高劳动强度对作业人员人身安全构成一定威胁。针对10KV配电网带电作业的实际需求,采用12米高液压升降平台和两台协作型六轴机械臂,设计开发了双臂六轴机器人系统。采用ARM嵌入式处理器,设计开发了双臂机器人控制器硬件和软件,根据实际作业应用需求,给出了机械臂运动路径规划方法,通过WiFi无线通讯方式和SOCKET编程实现了对双臂机器人的现场操作控制,采用LoRa无线通讯网络,设计开发了LoRa主站模块和LoRa专用工具模块,采用LoRa定点扫描通讯方式,实现了各工具模块和机器人控制器的相互通讯。在某培训实验基地10KV配电线路上,对带电作业机器人系统进行了现场实验,验证了剥皮、接引流线等各项设计功能,机器人从接收到剥皮指令开始到剥皮作业完成,整个过程用时3分20秒;完成接引流线作业全程用时2分50秒。 相似文献
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为提高机器人遥控作业的能力 效率,介绍一种利用视景数据库技术辅助遥控作业和系统,视景数据库采用面向对象的方法,能够交互式地创建作业场景的几何模型,并与实际的图像相匹配,恢复损失的视觉信息,为操作人员构造一个虚拟作业环境,改善遥控作业系的性能。 相似文献
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具有实时性保障的INTERNET机器人控制系统设计方法 总被引:3,自引:1,他引:3
本文提出了一种具有实时性、可靠性保障的INTERNET网络机器人控制系统的设计方法. 基于
该方法设计的网络实时控制系统能够满足机器人实时、高效、灵活的技术特点.该方法的核
心为基于UDP传输协议的网络数据补偿算法,通过对网络传输过程中丢失的数据进行实时在
线补偿预测,降低了网络数据的丢失对系统的影响.实验结果证明该方法的有效性、合理性
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本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,应用模糊集和人工智能原理设计了一种简单的智能模糊控制器.计算机仿真和实时控制实验结果均表明,智能模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响.此外,该控制器对系统参数变化具有较强的鲁棒性,能显著的提高机器人系统的定位精度和动态响应性能. 相似文献
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本文介绍壁面爬行遥控检查机器人控制系统,该控制系统采用二级计算机控制。二极计算机之间采用光缆进行通讯,主计算机采有工业级PC总线计算机,从计算机采用STD总线计算机,主计算机能够对控制系统中的其他部分及视觉系统,检查系统和支持系统的行为进行协调和管理。 相似文献
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本文介绍 GKD-1通用机器人多微处理机控制系统.该系统硬件采用模块化结构,具有易于扩充的特点;软件上采用动态任务调度,并提供了支持分布式程序设计的环境,使系统具有很强的通用性.目前,我们利用该控制器成功地在 PUMA 562 6自由度机械手上进行了力反馈顺应控制实验.并使采样周期缩短到4.883ms. 相似文献
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