基于ADAMS的五自由度机械手运动学仿真

利用三维实体建模软件Pro/E建立五自由度机械手的实体模型,并导入多体系统动力学仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真分析,使机械手整个运动过程直观化并对机械手的动力学分析及控制奠定了基础.     

齿轮抓取机械手运动学建模与仿真

齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺以提高齿轮精度的一道工序,该工序需要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置,且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化,提高生产效率,减少因人工疲劳所导致的危险事故,设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成齿轮的放置并保证定位精度。分析了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系,利用D-H法建立了机械手的坐标系,并在连杆坐标系简图的基础上,利用齐次坐标变换对机械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。     

基于Pro/E和ADAMS的欠驱动苹果采摘机械手运动学仿真分析

将欠驱动技术应用于农业采摘领域,欠驱动手指作为水果采摘机器人的末端执行器.对手爪的抓取力进行了分析,利用Pro/E完成对苹果采摘机械手的虚拟设计与装配;利用ADAMS对机械手进行运动学、动力学仿真,获得其速度、加速度和接触力的变化情况曲线,仿真结果表明,机械手的设计符合要求,并为实现机械手的控制提供了重要依据.     

一种晶圆搬运机械手的运动学仿真研究

对一种搬运机械手的结构及相关参数进行了设计,介绍了该机械手的运动原理,运用代数法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了数学计算,得到了机械手的运动学方程。结合机械手的实际工况,运用ADAMS软件对机械手进行了正向运动学与逆向运动学仿真分析,得到了机械手的相关动态参数,为机械手的控制提供了科学依据。     

专用电动车模型的建立及运动学仿真

本文利用Pro/E软件建立了电动车主要零部件的三维实体模型,通过Mechanism/Pro接口模块将模型导入ADAMS软件中,对其匀速直线运动进行运动学仿真。提出了在建模和模型转换过程中需要注意的事项。     

外骨骼康复机械手的结构设计及仿真分析

为解决中风患者传统康复训练效率低、成本高、不易在家中操作等问题,提出了外骨骼康复机械手的研究,首先建立了人手正逆运动学模型,然后以食指为例设计了外骨骼康复机械手结构,最后利用ADAMS软件进行运功学仿真,从而验证了设计结果的正确性。为控制系统的设计和物理样机的制造提供了理论依据。     

基于ADAMS轴承转运机械手运动学分析仿真

利用UG建模软件对四自由度轴承转运机械手进行实体建模。采用笛卡尔坐标系,通过齐次坐标变换对四自由度轴承转运机械手建立运动学模型,并对轴承转运机械手进行正运动学和逆运动学求解。将机械手模型导入ADAMS中转化为虚拟样机进行运动学仿真,分析了四自由度轴承转运机械手仿真结果的运动规律曲线。仿真结果验证了四自由度轴承转运机械手运动学方程的正确性,并获得了机械手运动时施加在滚动滑车和悬臂横梁的作用力。     

新型串并联机器人的仿真设计

设计出了一种具有6自由度的新型串并联机器人,介绍了该机器人的结构和工作原理,并对该机器人的自由度进行了计算,之后对机器人进行了运动学分析,给出了其末端执行器的运动方程,最后对其进行了计算机仿真并对仿真结果进行了分析.     

基于ADAMS六自由度机械手的动力学分析与仿真

采用拉格朗日方法建立了一种六自由度机械手的动力学模型。利用Pro/E软件建立机械手的三维模型,将其导入到ADAMS软件中进行动力学仿真,得出各个关节的力矩、速度、加速度和各关节转角的关系曲线,为机械手控制的研究奠定基础。     

脆性物体抓取机械手设计

机械手是机器人末端执行器,是机器人性能的重要体现。一款工业机器人可以被运用于不同的工作环境,但是不同的工作环境往往需要不同的机械手。为使气动机械手能够运用在脆性物体的抓取上,针对脆性工件易碎、防冲击的特性,运用有限元分析软件Workbench进行瞬态动力学分析,并对设计参数进行优化设计,得到机械手缓冲材料属性、弹簧刚度系数和阻尼系数、气体压强、气缸内径等参数。通过优化设计,设计出一款能有效防冲击、并且能顺利抓起指定脆性工件的机械手。     

连杆传动结构的迎宾机械臂的设计及优化

基于连杆传动结构,提出了一种新型4自由度（包含1个手指自由度）的“无肘”关节迎宾机械臂。首先介绍了该机械臂的机械结构及特点,然后利用Pro／E和ADAMS联合仿真对连杆传动结构的16种构型进行动力学仿真分析,得出驱动力矩最小的构型达到优化机械臂动力学性能的目的。     

基于Pro/E和ADAMS五自由度机械手的运动学分析及仿真

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件.利用三维实体软件Pro/E建立五自由度机械手模型,并对机械手进行运动学分析,创建VB界面进行正逆解计算,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真.     

伺服油缸的实体设计与仿真研究

运用Pro/E软件建立了零件三维实体模型,完成伺服油缸的虚拟装配,并与机械系统动力学仿真软件ADAMS相结合,利用Pro/E与ADAMS的接口程序MECH/Pro将装配模型导入到ADAMS环境中进行仿真研究及结果分析,通过与实际物理样机比较,验证了伺服油缸虚拟设计的可行性,为后期样机制造和结构优化提供了理论依据和技术支持.     

低速电机杆式谐波行星传动设计与仿真

将谐波行星机构与滚子凸轮机构组合,以从动杆上滚子与波轮的啮合替代普通谐波传动中柔轮与波轮的啮合,组成杆式谐波行星机构,用Pro/E进行了运动学仿真,再用ADAMS进行了动力学仿真,分别获得了DGX180-1、DGX180-2型杆式谐波传动低速电机的实体模型.结果表明,相同功率的杆式谐波行星传动低速电机与普通谐波行星传动低速电机相比,前者的制造成本约为后者的制造成本的40%;与基于Pro/E的运动学仿真所得到的杆式谐波传动的低速电机相比,基于ADAMS的实验设计仿真所得到的杆式谐波传动低速电机的从动杆长度缩短45%,传动部分径向尺寸缩小23%,质量减轻18%.     

香蕉采摘机械手夹持装置仿真优化设计

香蕉机械化自动采摘的采摘对象为成串香蕉,要求采摘机械手的夹持装置具有一定的强度和刚度。针对此特点,在提出一种香蕉采摘机械手夹持装置结构的基础上,用三维建模软件Pro/E进行了夹持装置的参数化建模设计;对所构造的三维模型,应用ANSYS Workbench对夹持装置关键部件夹持杆及支撑杆的结构设计参数进行了多目标优化设计,分析了载荷与变形之间的关系,得到优化的结构方案,并制作实体样机验证了优化设计的可行性,为香蕉采摘夹持装置的结构设计提供了理论依据。     

基于ADAMS的齿轮减速器的运动仿真

采用虚拟样机技术对某齿轮减速器进行了仿真研究.运用三维建模软件Pro/E建立了减速器的实体模型,且利用ADAMS软件分析了其运动仿真,并与理论计算做了对比,验证了仿真的正确性,对后续的减速器设计与动力学分析提供了指导意义.     

基于ADAMS的有轨运输车辆运动学仿真

介绍了Pro／E三维建模软件与ADAMS动力学仿真软件的集成方法。运用该方法建立了四轮有轨运输车辆的虚拟样机,通过对虚拟样机的仿真与试验,验证了设计计算的正确性,预测了产品性能,优化了产品设计。     

系统中搬运机械手的本体结构设计

根据教学培训系统总体设计方案及机械手设计要求,经设计分析后利用Pro/E软件逐步进行机械手零件结构三维参数建模并完成总体装配。装配虚拟样机经干涉检查、运动仿真等初步分析后达到预期结构设计要求,各设计零件经加工后装配得到实物并运用于系统中。