飞行器负载仿真台速度反馈克服多余力矩的仿真研究

提出了速度反馈克服了飞行器负载仿真台的多余力矩方法，建立了负载仿真台两种速度反馈方式的数学模型，详细分析了这两种速度反馈克服多余力矩的特点，为设计高性能负载仿真台提供依据。     

用观测器在位置系统闭环内实现状态反馈控制

针对位置控制系统的特点，提出了一种用状态观测器在位置系统闭环内实现状态反馈控制的方法，仅需位置传感器，而无需测速机和加速度计，即可实现全状态反馈控制。并应用MATLAB进行了仿真，仿真结果表明设计是有效的。     

带负载力矩补偿观测器的直流调速系统

提出一种带负载力矩干扰补偿的直流调速系统.利用系统中可测量到的电枢电流和转速信号,通过线性网络获得系统中不可直接测量的负载力矩的等效信号,并使此信号参与系统的控制作用,从而克服负载力矩对电机转速的影响.仿真实验结果表明系统不仅具有良好的静、动态性能,而且具有较强的抗负载力矩干扰能力.     

High Performance Servo—System of a Motor in Driect Drive Robotics

This paper decribes the control of a high performance variable reluctance motor system for direct drive robotics and industrial automation. The control system of a motor comists of a drive unit and a digital controller, possessing two functions of tbe analog dosed-loop control of motor velocity and the digit dosed-loop control of motor position. Then it discusses the closed-loop control of current in the three phases of the motor and the control of the lead angle of the motor. Finally, it suggests a design of the control circuits of motor current, velocity and position. The closed loop control of the motor position is achieved by a digit cotroller which consists of a microprocessor and other electronic components. It can control two variable reluctance motors simultaneusly. In order to be used for directly driving robots, the digit cotroller is equipped with a universal interface.     

配置极点在指定区域内的一种状态反馈设计

本文提出利用Licpunov方程的解来确定状态反馈矩阵,使所得到的闭环系统的极点在一个事先指定的区域内。实例表明这种方法是有效的。     

三曲柄式万向联轴器偏转角变化时对传递元件承受载荷最大值的影响

论述了三曲柄式等角速万向联轴器偏转角发生变化时对传递元件承受载荷最大值的影响,从理论上分析证明了三曲柄式万向联轴器偏转角的变化对传递元件滚子上所承受的载荷并不产生很大的影响,从而使三曲柄式万向联轴器的传输能力并不随偏转角的增大而明显降低,并通过实验验证了理论分析的正确性。