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自校正PID调节器的极点配置设计法 总被引:5,自引:0,他引:5
唐永哲 《工业仪表与自动化装置》1995,(1):3-5
本文论述了自校正PID调节器的一种简便设计法-极点配置法。为自动化装置的更新换代提供了一个可行的方案。 相似文献
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采用基于极点配置的自校正PID控制算法,实现针对直线伺服系统的控制设计与仿真。首先确定了系统的ARX模型结构,引入带遗忘因子的递推最小二乘法在线估计模型参数,根据参数估计结果以及期望的系统闭环特征多项式,再通过极点配置的方法来整定增量式PID控制器的输出;整定过程中引入了普通增量式PID控制器形成变结构控制器,以避免系统初始阶段由于数据量不足所带来的影响。利用Matlab实现了所提出算法的设计与仿真。仿真结果表明,自校正PID控制能够实时估计被控对象的参数,适应被控系统的变化,具有较强的参数估计与自校正能力。 相似文献
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空气压伺服系统的特性受到运行参数和负载干扰的较大影响。本文用鲁棒极点配置控制方法解决了载干扰对活塞位置控制稳定性的影响,提高了稳定鲁棒性。 相似文献
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空气压伺服系统的特性受到运行参数和负载干扰的较大影响.本文用鲁棒极点配置控制方法解决了负载干扰对活塞位置控制稳定性的影啊,提高了稳定鲁棒性. 相似文献
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一种基于δ算子的自校正滑动极点配置跟踪控制器 总被引:2,自引:0,他引:2
考虑到被控对象时变特点,以及当采样频率较高时,由q算子描述的离散模型所具有的缺陷,本文设计了一种基于δ算子的自校正滑动极点配置跟踪控制器,并给出了对比仿真结果。结果显示,在有噪扰及未建模因素的情况下,本文所设计的控制器能更有效的抑制噪扰,具有更好的跟踪及控制性能。 相似文献
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转子动力系统的极点配置H^∞控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了转子支承系统振动的H^∞控制,提出了极点可配置H^∞控制器设计方法。采用梯度法优化反映H^∞范数的目标函数求解控制器,求解过程简单、有效。数值仿真表明,这样的控制器能有效抑制转子的不平衡响应。 相似文献
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气动伺服系统是一个具有较强非线性的系统,传统控制理论对气动系统的精确控制具有较大的难度。本文分别采用极点配置自适应控制法和组合自校正控制器控制法对气动伺服系统进行了研究。结果表明,相对于极点配置自适应控制法而言,组合自校正控制器自适应控制法能有效地抑制摩擦力等扰动因素对气动系统的影响,从而能提高气动系统的抗干扰鲁棒性和定位精度。 相似文献
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建立了履带车辆悬挂系统主动控制的力学模型并将其转化为数学模型。通过极点配置法对采用主动控制的履带车辆悬挂系统进行仿真,并将仿真结果与采用被动悬挂系统相比较。结果表明,采用了主动控制悬挂系统的车身振动明显降低。 相似文献
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The electro-hydraulic servo system (EHSS) demonstrates numerous advantages in size and performance compared to other actuation methods. Oftentimes, its utilization in industrial and machinery settings is limited by its inferior efficiency. In this paper, a nonlinear backstepping control algorithm with an energy-saving approach is proposed for position control in the EHSS. To achieve improved efficiency, two control valves including a proportional directional valve (PDV) and a proportional relief valve (PRV) are used to achieve the control objectives. To design the control algorithm, the state space model equations of the system are transformed to their normal form and the control law through the PDV is designed using a backstepping approach for position tracking. Then, another nonlinear set of laws is derived to achieve energy-saving through the PRV input. This control design method, based on the normal form representation, imposes internal dynamics on the closed-loop system. The stability of the internal dynamics is analyzed in special cases of operation. Experimental results verify that both tracking and energy-saving objectives are satisfied for the closed-loop system. 相似文献
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气动比例位置系统优化模糊PID控制方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在建立气动比例位置控制系统数学模型和分析其特性的基础上,设计了常规比例-积分-微分(PID)控制器,引入优化设计理论,通过不断的仿真实验,获得一组优化的PID控制参数,以此作为初始值,设计模糊PID控制器.基于LabVIEW设计了系统实时控制程序,通过实验研究,不仅可以实现PID的在线自整定控制,而且实验结果证明所设计的控制器可行,具有较好的控制效果. 相似文献
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电液伺服加载系统往往存在大范围负载扰动和非线性干扰问题,采用传统PID控制策略一般难以解决,针对这一问题,为有效提高位置伺服的动态品质和稳态精度,提出了一种基于开环补偿与鲁棒控制的电液位置伺服加载系统.首先,介绍了一种电液伺服加载试验台系统的结构组成和数学模型;然后,阐述了扰动抑制的非线性开环补偿方法,分析了基于期望轨... 相似文献
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以直接驱动数控转台伺服系统为研究对象,推导出系统干扰输入引起的位置输出的传递函数模型,利用Matlab软件对干扰模型进行仿真,当控制系统各参数取值变化时,分析干扰模型Bode图的变化。通过Bode图可以清晰地看到不同控制系统参数对系统伺服动刚度的影响规律,针对不同频率的外界扰动,通过调整特定控制系统参数可以提高系统伺服动刚度。 相似文献
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为了保证和提高转台测角系统的现场测量精度,本文针对基于傅里叶变换的转台分度误差分离与补偿方法开展研究。在原理证明傅里叶变换实现转台分度误差分离的基础上,建立转台分度误差与读数头测量值之间的函数模型;根据傅里叶变换中传递函数性质,重点说明双读数头安装角度间隔与测量误差谐波阶次间关系,优化了双读数头布置;在现场可编程门阵列电路平台上实现多读数头测量值的同步获取,采用坐标旋转数字计算方法完成谐波误差函数实时计算。搭建实验平台进行误差分离与补偿效果验证实验,实验结果证明采用优化布置的双读数头信号进行分度误差分离并补偿后,转台的分度误差峰峰值由57.58″减小到3.36″,补偿后的转台测角系统扩展测量不确定度为0.9″(k=2)。 相似文献
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基于自抗扰和反馈控制的电液位置同步系统 总被引:1,自引:0,他引:1
针对液压伺服系统中的非线性和不确定特性,为了改善双电液位置伺服系统的同步性,设计了基于自抗扰和PID反馈补偿控制的电液位置系统,速度环采用自抗扰控制器,对速度系统的内部扰动和外部扰动进行观测,并加以补偿,实现对速度的控制。并在反馈回路中加入PID控制,提高双侧液压下系统动态同步的品质。仿真实验结果表明,这种方案能满足被控对象对高精度同步控制的要求。 相似文献
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在分析了直流伺服系统电学方程和动力学方程的基础上,建立了二质量伺服系统的数学模型及SIMULINK仿真模型.通过MATLAB模糊工具箱和SIMULINK,实现了模糊自整定PID控制器的设计和系统仿真.仿真结果表明用模糊自整定PID控制二质量伺服系统,系统响应快,超调量小,稳定精度高. 相似文献
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为了提升五轴数控机床各旋转轴精度,解决旋转轴几何误差难以测量的问题,提出了一种基于激光干涉仪的旋转轴几何精度快速测量方法。该方法针对AC双转台和BC摆头转台的结构特性,采用旋转轴与直线轴联动的测量技术,可以避免传统测量方法对旋转轴中心的依赖性,推导了测量中直线轴转角误差与直线度对旋转轴几何误差约束关系,在保证精度的同时减少了测量过程中的设备安装调试时间,实现了五轴机床旋转轴转角误差、重复转角误差以及反向间隙的快速测量和补偿。对实际五轴机床AC双转台几何精度进行检定,提高了旋转轴的几何精度,实验证明该测量方法具有很强的工程应用价值。 相似文献