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自主机器人作业的关键问题是自身的定位问题。卡尔曼滤波可用于对系统位置进行估计。首先介绍了移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的一般模型及关键技术,然后介绍了扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差对EKF模型的影响,提出了抗差EKF模型。该模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价EKF增益矩阵,通过迭代解算给出抗差解。最后分别实现了加入粗差后的标准EKF-SLAM解决方案以及加入粗差后的抗差EKF-SLAM解决方案;模拟了自主机器人运动轨迹,并对比了两种模型对机器人定位的精确度,结果显示了抗差EKF模型的优越性。 相似文献
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室内移动机器人的视觉定位方法研究 总被引:7,自引:1,他引:6
针对地图未知的室内环境下的定位问题,提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法.利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集,进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿.办公室环境中的定位实验证明了方法的有效性. 相似文献
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基于彩色图像的移动机器人定位 总被引:4,自引:0,他引:4
本文利用彩色图像对移动机器人进行定位,将颜色由RGB空间转换到HSI空间中,颜
色成为图像的唯一特征,简化了图像的特征抽取,大大提高了图像的处理速度和特征抽取的
鲁棒性.在结构上采用全局静态视觉,避免了对摄像机的控制,并使得定位时在环境中只需
一个着色标记.在移动机器人运动过程中,利用动态窗口进一步减少数据处理量.考虑视觉
系统的延时,推广卡尔曼滤波完成视觉与推算航行数据的融合.该定位方法已成功地应用于
我们研制的移动机器人控制系统中,效果良好. 相似文献
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针对移动机器人的定位问题,提出一种面向无线传感器网络WSNs( Wireless Sensor Networks)环境下,结合高斯混合容积卡尔曼滤波( GM ̄CKF)优化的定位算法。将WSNs对移动机器人的观测、机器人自身对环境特征的观测以及机器人自身运动控制量进行数据融合,并利用带有门限判别和选择性高斯分割的GM ̄CKF算法,对机器人的预估位置实施预测修正,降低计算求解的空间维数,提高定位精度。仿真实验结果表明,所提出的方法比传统机器人自定位法定位精度有所提高,算法精度较标准的CKF算法提高了39.11%,比EKF算法提高了65.81%。 相似文献
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自适应扩展卡尔曼滤波器在移动机器人定位中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对移动机器人定位过程中存在的误差积累问题,提出了采用自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF).分析了扩展卡尔曼滤波(EKF)和AEKF两种算法, AEKF取采样时刻的各项泰勒级数,并利用Sage-Husa时变噪声估计器实时估计观测噪声,克服了线性化误差,增强了环境适应性;同时,对AEKF的收敛性及运算复杂度进行分析,并结合算法实验表明AEKF具有良好的速度精度综合性价比;最后对比分析两种算法实现机器人定位的效果并实验完成误差对比.结果表明AEKF具有更优的定位性能. 相似文献
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针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题,建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型,对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中,根据激光雷达原始数据存在的误差,建立了激光雷达的观测误差模型,并根据环境特征和机器人的相对位置关系,建立了移动机器人观测模型.最后,结合里程计和激光雷达误差模型,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了基于环境特征跟踪的移动机器人定位.实验结果验证了里程计和激光雷达误差模型的引入,在增加较短定位时间的情况下,可以有效地提高移动机器人的定位精度. 相似文献
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Garth Herman Aleksander Milshteyn Airs Lin Manuel Garcia Charles Liu Darrell Guillaume Khosrow Radand Helen Boussalis 《通讯和计算机》2014,(5):469-477
Robots facilitate exploration of hazardous environments during response to catastrophe. Autonomous robotic platforms involved in search and rescue operations require accurate position and orientation (localization) information for self-navigation from its current position to its subsequent destination. A Hybrid Routing Algorithm Model has been proposed by the SPACE (structures, pointing and control engineering) URC (university research center) at California State University of Los Angeles. This model envisions three-layered terrain mapping with obstacle representations from various information sources such as satellites, UAVs and onboard range sensors. A* path-finding algorithm is applied to the outer two layers of the model (Layer 1 and Layer 2), while dynamic A* algorithm is responsible for innermost layer (Layer 3) navigation. The mobile robot localization information is computed using data obtained from a 9 Degrees of Freedom Inertial Measurement Unit. While gyroscope sensors provide the system the instantaneous radial velocity of a turning platform, these sensors are also susceptible to drift. Accelerometers are extremely sensitive to vibrations, and along with fluctuating magnetic fields, both accelerometers and magnetometers exhibit noisy behaviors when localizing the robot. Since the IMU contains all three sensors, a Kalman Filter is implemented on a PSoC-5 microcontroller to fuse data from the IMU sensors. This reduces standard deviation between measurements and improves reported heading accuracy, hence provides reliable information on the robot's localization and improves mapping. 相似文献
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基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展 总被引:2,自引:0,他引:2
首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述.然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展.其次,给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果.最后,对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望. 相似文献
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一种鲁棒的室内移动机器人定位方法 总被引:3,自引:0,他引:3
该文意图解决移动机器人在室内环境中定位难的问题,提出了卡尔曼滤波定位方法。移动机器人依靠自身配置的声纳传感器感知环境,并提取环境中的墙角作为几何特征,通过预测值与实际观测值之间匹配和修正的循环过程实现了该定位算法,实验结果表明该方法是鲁棒的。 相似文献
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为了在移动机器人SLAM过程中得到更精确的定位和二维地图构建,对一种利用超声波传感器信息进行栅格地图创建的方法提出了改进;该方法利用Bayes法则对信息进行融合,利用粒子滤波和航位推算相结合的方法对机器人进行精确定位和创建地图,然后利用移动的栅格法进行地图的全局更新,提出了一种地图的校验方法;通过实验,在粒子数为200的情况下分别得到了算法改进前和改进后的地图构建结果,通过比较,证明了使用该算法进行移动机器人定位和地图构建更加精确。 相似文献