多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究

根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求，本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了 运动学分析．采用IPC+PC6401 控制卡的硬件控制方案，基于VC++ 6.0 开发平台，应用多线程技术实现多电机驱动 的牙弓曲线发生器的实时闭环同步控制，并以多操作机排牙机器人为实验样机，进行了控制实验和排牙实验．实验 结果表明，多线程技术的应用，避免了实时控制造成的主线程阻塞，实现了多电机驱动的牙弓曲线发生器的并行协 调运动；通过误差分析和具体的排牙实验可知，该控制策略和技术路线满足了运动速度和定位精度的要求．     

同步控制及其在结晶器振动中的应用

针对当今已广泛应用于多个领域的电机同步控制技术,研究能满足多电机间速度和角位移同步控制要求的先进同步控制技术已成为关键.通过对主令式、主从式、相交耦合技术、双轴相交耦合控制方法、电虚拟总轴控制、相关耦合策略等新老同步控制方法分析比较,为不同的工业场合提供参考,并提出一种采用同步策略控制双交流伺服电机驱动连铸结晶器振动的技术改造新方案.以上方法的仿真曲线均在三相交流感应电机上仿真得到,经过比较,给出了这些控制策略在不同负载扰动下的优缺点,并在改造方案中得到了成功应用.     

基于DSP的卷绕同步控制系统的研发

本文介绍了卷绕同步控制的工作原理,设计了卷绕同步控制系统.在系统设计中采用了交流电机和多级独立电机同步驱动策略,系统采用DSP实现了交流电机的转子磁场定向SVPWM矢量控制变频控制器和多级独立同步控制的硬件和软件设计.系统中独立电机间采用了CAN总线实现同步信号的通讯,本文对系统控制器的硬件和软件设计、同步驱动策略进行了介绍.     

翻车机双电机同步驱动自适应控制研究

翻车机运转过程中要求两个驱动电机同步运行,为了达到较好的同步效果又不影响电机的寿命,以翻车机中两个驱动电机为研究对象,针对翻车机双驱动同步控制的问题.提出一种自适应控制算法.用电气控制的方法代替传统的强制同步,通过自适应理论设计控制器.经过自适应律产生的反馈作用来修改主电机和从电机控制器的参数,产生辅助控制量,使两电机的角速度保持一致.仿真结果表明,该控制方案抗干扰性强,收敛速度较快,能够较好地满足被控对象对高精度的要求.     

基于神经网络多电机偏差耦合同步控制研究

针对多电机同步驱动系统,以四台电机为控制对象,基于智能控制技术,并结合多电机同步控制系统的非线性、时变、容易受负载扰动等特性,设计了神经网络PID控制器,提出了基于神经网络PID控制器与偏差耦合控制结构相结合的多电机同步控制策略;采用Matlab/Simulink构建系统仿真平台,对该控制策略进行仿真,结果表明:该控制算法稳定性能高,鲁棒性能好,收敛速度快,能有效的克服外部扰动和参数变化带来的同步误差,相对于传统的同步控制方案能够更好的实现多电机的同步控制.     

双机驱动振动系统的控制研究与仿真分析

同步问题是多机驱动系统需要解决的核心问题。通过建立双机驱动振动系统的动力学模型和感应电机的数学模型,运用动力学理论分析了振动系统的动力学特性,得到了系统实现频率俘获的条件和对两个两偏心转子相位差进行控制的策略。分别运行自同步条件下的仿真程序和基于振动系统频率俘获条件的相位差控制仿真程序,计算机仿真结果表明对振动系统施加控制后,该系统能够快速实现速度同步和相位同步,验证了控制策略的有效性。     

基于模糊PID的武装机器人运动控制研究

运动控制系统设计是武装机器人设计中的重要内容,控制驱动电机的转速是进行运动控制的常用方法,所研究的武装机器人就是运用控制电机转速这种方法来实现运动控制的。在电机的运动控制过程中容易出现超调、振荡、丢步和两电机不同步的问题,运用先进的控制算法实现电机转速精确控制是运动控制的一种有效途径,设计了一种利用模糊自适应整定PID原理实现对步进电机速度控制的运动控制系统,然后在两驱动电机控制系统中间设计了速度同步补偿器,来保证武装机器人的直线运动性能。通过仿真和试验证实,该运动控制系统具有良好的响应速度、稳定性和控制精度,在两电机负载和干扰输入信号有所差异的情况仍然能够实现电机的同步控制,能够满足武装机器人运动控制的设计要求。     

盾构机刀盘驱动系统同步控制技术的研究

以某大型盾构机为例,从刀盘驱动机械系统,电气系统两个方面简要地描述了盾构机刀盘驱动系统的构成;然后重点讨论了同步控制在刀盘驱动中的重要性,并分析主从式同步控制和并行同步控制两种典型控制策略的优劣性;最后阐述了并行控制策略在刀盘驱动中的具体实现。变频电机驱动方式关键要解决各电机负载平衡问题,通过对变频器的无传感矢量速度控制及多电机同一负载平衡专用功能参数F320的应用,有效地实现了各电机速度同步、力矩平衡的目标。     

基于模糊PID的武装机器人运动控制研究北大核心CSCD

运动控制系统设计是武装机器人设计中的重要内容,控制驱动电机的转速是进行运动控制的常用方法,所研究的武装机器人就是运用控制电机转速这种方法来实现运动控制的。在电机的运动控制过程中容易出现超调、振荡、丢步和两电机不同步的问题,运用先进的控制算法实现电机转速精确控制是运动控制的一种有效途径,设计了一种利用模糊自适应整定PID原理实现对步进电机速度控制的运动控制系统,然后在两驱动电机控制系统中间设计了速度同步补偿器,来保证武装机器人的直线运动性能。通过仿真和试验证实,该运动控制系统具有良好的响应速度、稳定性和控制精度,在两电机负载和干扰输入信号有所差异的情况仍然能够实现电机的同步控制,能够满足武装机器人运动控制的设计要求。     

基于GOT的多电机变频同步控制方法改进

针对改善多电机同步控制系统现场监控问题,本文介绍了一种以三菱FX2N PLC为控制器,FR-A540变频器为驱动单元,采用F940GOT-SWD作为人机界面载体的控制方案。阐述了如何利用F940GOT-SWD实现对多电机的变频同步控制。