时变不确定性关联系的分散鲁棒自适应控制

研究了时变不确定性关系系统的分散鲁棒自适应控制方法，考察了包括参数不确定性、输入扰动和关联不确定性的系统，系统的不确定性假设为有界，但其界未知。     

估计不确定界的分散鲁棒自适应控制

对具有高阶不确定关联作用、未知不确定界、线性时不变关联系统，提出了一种分散鲁棒自适应控制方法．控制包括反馈增益的自适应估计和基于所估计参数的分散鲁棒控制．自适应方案的引入，克服了分散鲁棒控制方法中需要已知不确定性界的缺点．采用极点配置（或最优控制）方法设计常值反馈增益，避免了常值反馈自适应设计中需要人为给定反馈系数的问题，同时使系统具有更好的暂态特性．对运动小车二阶倒立摆的数值仿真证实了本方法的有效性．     

多模态鲁棒自适应控制

针对一类结构不确定系统，在最小的系统先验假设下构造了一种多模态鲁棒自适应控制器。该控制器通过引入系统状态特征量和对系统运行特征进行划分。建立了控制器模态的调整规则，并提出了系统结构参数修正的概念，从而补偿受控系统结构摄动引起的扰动效应。仿真结果表明了上述算法的有效性。     

大型柔性空间结构的分散鲁棒自适应控制

提出了大型柔性空间结构的分散鲁棒自适应控制方法。基本思想是采用反馈控制其不确定性，而反馈控制中反馈系数由不确定项的果未而采用自适应算法估计得到。对大型柔性空间结构ＭａｓｔＦｌｉｇｈｔＳｙｓｔｅｍ的仿真证实了方法有有效性。     

不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒镇定

应用线性矩阵不等式（LMI）方法研究不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒镇定问题。系统中不确定项具有数值界，可不满足匹配条件。基于不确定项的表达形式，给出了其可分散状态反馈镇定的充分条件，即一组LMIs有解。在此基础上，通过求解一凸优化问题，给出了具有较小反馈增益的分散稳定化状态反馈控制律的设计方法。仿真示例说明了该方法的有效性和优越性。     

非线性时变时滞不确定关联系统的分散鲁棒容错控制

针对一类系统状态、关联项和控制输入均含有时变时滞以及系统带有非线性扰动的不确定关联系统,研究其分散鲁棒容错控制问题．通过构造适当的Lyapunov函数,运用线性矩阵不等式（LMIs）的方法,给出了系统分散鲁棒容错控制的充分条件,以及在此条件下的分散状态反馈控制律,它对执行器发生故障时具有完整性．然后求解一个具有LMIs约束的凸优化问题,作为设计具有尽可能小反馈增益的分散鲁棒容错控制律的系统化方法,从而得到更符合实际的分散鲁棒容错控制律．     

分散变结构模型参考自适应控制

提出了一种适用于线性关联大系统的分散变结构模型参考自适应控制新方法，与原有的分散变结构控制方法比较，成倍减少了分散控制器中的切换变量，并相应降低了所需控制量的大小，增强了分散变结构控制方法的工程实用性。     

一种分散鲁棒自适应控制器的设计方法

基于李雅普诺夫函数法,提出了一种适用于不确定性线性大系统的分散鲁棒稳定控制方法,系统的不确定性因素包括系统参数摄动,关联变化以及外界干扰,由于实际大系统的不确定因素复杂且系统关联变化很难描述,因而在控制律中又引入了对设计参数的自适应算法,大大简化控制器的设计和实现,所提出的控制律可以保证系统在确定性干扰和关联变化的情况下全局稳定,同时自适应算法使参数收敛,仿真结果表明了该控制方法的有效性。     

基于非回归矩阵的机器人鲁棒自适应跟踪控制

为了避免复杂的设计和在线计算，提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略，采用简单的多项式结构，只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态，计算一些相关的标量函数，避免了计算回归矩阵和其它矩阵。这种方法能够有效地补偿通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响，保证系统达到全局的指数渐近稳定或全局一致最后有界。仿真实验表明：这是一种行之有效的控制算法。     

Decentralized robust control for large scale interconnected uncertain systems with time-delay

0　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＦｏｒｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｏｆｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ,ｄｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄｃｏｎｔｒｏｌｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｏｆｆｓｅｔｏｆＬａｒｇｅ ｓｃａｌｅｓｙｓｔｅｍｓ[1].Ｆｏｒｉｎｆｏｒ ｍａｔｉｏｎｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｉｎｓｅｎｓｉｂｌｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ,ａｎｄｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｉｎｓｙｓｔｅｍｍｏｄｅｌ,ｒｏｂｕｓｔｓｔａｂｉｌｉｚｉｎｇｏｆｕｎｃｅｒ ｔａｉｎｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｅｄｌａｒｇｅ ｓｃａｌｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｉｎ…     

广义扩展大系统的鲁棒分散有限时间关联镇定

研究一类广义扩展大系统的分散有限时间鲁棒关联镇定问题。建立了扩展广义大系统的数学模型,利用稳定性理论和线性矩阵不等式方法推导了扩展后大系统基于状态反馈和动态输出反馈的分散有限时间关联镇定的充分条件,在不改变原广义大系统分散控制律的基础上给出了满足条件的新加入子系统的鲁棒分散关联镇定控制器设计方法。采用一个广义互联系统数值算例对提出的设计方法进行了仿真研究,结果显示扩展系统可以被有限时间关联镇定,从而验证了该方法的可行性和有效性。     

基于T-S双线性模型的非线性关联大系统的分散控制

对一类由Takagi-Sugeno(T-S)双线性模型描述的非线性关联大系统,研究了其分散状态反馈控制问题.根据Lyapunov稳定性分析理论和并行分布补偿(PDC)算法,导出了闭环关联大系统渐近稳定的充分条件,该条件比现有结果具有更小的保守性.设计出了相应的分散模糊控制器,并将其转化成为一个受线性矩阵不等式(LMIs)约束的凸优化问题.最后,通过仿真例子验证了所提方法的有效性.     

带不匹配不确定性系统的鲁棒控制

针对一类带有不同匹配不确定性的线性系统,利用变结构控制理论设计鲁棒控制器,应用鲁棒控制谅 变结构控制的切换函数,以保证滑动模态在不同匹配不确定性存在时是稳定的,利用所得切换函数设计的变结构控制律能够使系统状态在不同确定性存在的条件下在有限时间内到达切换面,保证了滑动模态的存在,给出的仿真算例说明了方法的有效性。     

一类不确定非线性系统基于Backstepping的自适应跟踪控制

研究了一类非匹配不确定性非线性系统自适应跟踪问题,在假设系统模型不确定参数未知时,结合Backstepping的递推方法和鲁棒控制技术,经过多步递推设计了输出反馈控制器和参数自适应控制律.通过控制参数调节,对存在非匹配不确定性和未知干扰的非线性系统实现了输出跟踪.基于Lyapunov稳定性理论所设计的控制器不仅使系统的输出跟踪给定的期望输出,而且使得系统对于所允许的不确定系统状态全局一致有界.与经典反演设计相比,本方案允许非参数化不确定性,增强了控制系统的鲁棒性.最后的仿真算例验证所设计控制方法的有效性.     

一类不确定性时滞系统控制算法研究

针对工业控制过程中普遍存在的不确定性时滞系统的控制问题,提出自适应鲁棒控制器与Smith预估器相结合的控制策略.仿真结果表明控制效果良好,解决了由不确定性和时滞性引起的系统不稳定问题,且易于实现.     

电弧炉的间接自适应模糊鲁棒控制

针对三相电弧炉电极调节系统的电极控制问题,设计了自适应模糊鲁棒控制器,给出了模糊鲁棒控制系统的详细设计过程.该方法考虑了跟踪误差和逼近误差对参数自适应律的影响,并对模糊逼近误差和外扰采用H∞补偿控制.仿真结果表明:该控制算法具有较好的动态响应和稳态控制精度,对外界干扰及结构参数不确定性具有很强的鲁棒性.     

不确定连续非线性系统鲁棒混沌反控制

为了实现一类非线性系统的鲁棒混沌反控制,提出非线性不确定系统鲁棒混沌反控制的非线性比例积分微分控制 （NPID）方法.该方法借助微分跟随器和数值微分环节分别提取驱动混沌动态系统和受控系统输出的微分信号，并在此基 础上根据时间加权的误差绝对值积分（ITAE）最小的原则设计非线性比例积分微分控制器，使受控系统的输出能良好地 跟踪驱动混沌系统输出，实现非线性不确定系统的鲁棒混沌反控制.将混沌反控制的适用范围由离散时间系统拓展到连续 时间系统，由参数结构已知的线性稳定系统拓展到参数结构未知的非线性稳定和不稳定系统.分析和仿真结果表明，微分 跟随器和数值微分环节可以对驱动混沌动态系统和受控系统的微分信号进行高精度实时提取，控制策略具有鲁棒性，控 制器的设计具有不受李雅普诺夫指数配置求取困难和微分几何控制器设计计算复杂性的约束.     

时变时滞不确定切换系统的时滞依赖鲁棒控制

研究对象是一类含有状态时滞的时变时滞切换系统.通过构造适当的李亚普诺夫函数,在考虑了系统不确定性的情况下,设计出了一类状态反馈控制器及相应的切换策略,使得闭环系统在给定的切换策略下其平衡点处是渐近稳定的,得出其具有时滞依赖性、保守性较小的特点.最后利用MATLAB示例仿真,仿真结果验证了结论的有效性.