机器人柔性抛光机床的研究

为满足机器人柔性抛光系统和抛光工艺要求,在抛光加工过程中,机器人柔性抛光机床的抛光轮轮径检测机构可使抛光轮与工件接触点的位置和线速度始终保持不变,这样抛光轮与工件接触点的线速度以及机器人的抛光路径不会随抛光轮的磨损而改变.该机器人柔性抛光机床还具有抛光力控制功能,可控制抛光轮与工件之间的抛光力保持恒定或小于阈值抛光力.     

抛光直角坐标机器人控制系统设计

抛光加工是曲面类零件生产过程中非常重要的一个环节。考虑到使用的通用性和成本控制的要求,设计了一种基于直角坐标机器人的自动抛光系统。整个控制系统基于PC+PLC+HMI的架构,利用PC进行插补等复杂计算,使用PLC输出脉冲对伺服电机进行定位控制,昆仑触摸屏TPC1063H用于对运动过程进行监控。所设计控制系统能保证抛光刀具以正确的姿态、准确的位置和合适的抛光力进行工作。实践表明,所设计的控制系统能满足抛光系统使用要求,控制精度较高,成本也较低。     

机器人模具抛光系统中抛光工具位姿研究

为了弥补抛光机器人通过示教方式采集抛光点的不足,充分利用了模具数控加工在路径规划方面的功能,生成模具加工表面刀位点,编写算法提取在UG NX 7.5的CAM模块上生成的模具加工数控刀位数据,并在这些数据的基础之上,设计了工业机器人抛光工具的位姿算法。     

机器人柔性抛光叶片轨迹规划与仿真

针对航空发动机叶片人工抛光精度不高,加工效率低等问题,提出了一种机器人柔性抛光系统代替人工抛光叶片的方法。提出了基于截面法和NURBS曲线拟合的轨迹规划算法,反求机器人抛光轨迹,该算法用于关键刀触点的提取,能够将拟合误差控制在给定的范围内,提高叶片加工质量。采用RobotStudio软件进行加工过程仿真,利用MATLAB验证了该轨迹规划算法的可行性。     

基于柔性抛光轮抛光工艺的研究

为了实现航空发动机叶片表面高质量抛光以及数控加工技术的应用。研制了具有复杂母线的柔性电镀金刚石抛光轮,抛光轮是在磨料与弹性基体中增加必要的增强结构或增强材料,提升磨料的结合力和控制其局部支撑刚度,解决了常规抛光轮磨料尺寸小、结合力小、容易陷入基体、容易脱落、磨削能力低等问题。同时针对叶片的不同区域选择不同抛光轮的原则。通过对某型号发动机叶片抛光实验,叶片的表面及型面质量得到很大提高,叶片表面铣削的刀痕消除,表粗糙度值可以达到Ra≤0.2μm。     

机器人在自动化抛光设备中实现恒定压力和恒定线速度抛光的研究

针对抛光轮外径的磨损导致工件抛光质量不稳定,而传统检测方法存在成本昂贵和结构复杂等问题,设计了一套机器人恒定压力和恒定线速度的抛光系统.系统的核心由Allen-Bradley的PLC和ABB机器人构成,通过分析抛光轮电动机的输出电压、输出电流和抛光压力的关系,计算出抛光轮磨损量,从而实现恒定压力和恒定线速度的抛光.试验...     

一种柔性抛光打磨头设计

焊接是制造领域中常用的接合金属或其他材料的制造工艺。焊缝是焊接后的结合部分,焊缝的存在使得构件易产生应力集中,恰当的焊缝打磨可以提升表面光洁度,延长焊接件的使用寿命。抛光主要对象为起弧收弧缺陷以及过量的余高,在打磨抛光的同时需要控制打磨抛光的程度,避免过度打磨以及对刀具的损伤。传统打磨抛光的方式为刚性打磨抛光,不能根据实际生产过程对打磨抛光力进行调整,易产生刀具磨损以及工件过度磨损,据此提出设计一款具备柔性打磨作业能力的抛光装置以减小焊接件以及打磨头的损伤,保障作业人员的安全并提升产品质量。     

机器人气囊抛光位置误差建模及补偿

针对机器人气囊抛光中抛光压力波动的问题,分析影响抛光压力稳定的因素,提出误差补偿法来降低抛光压力波动对加工面形的影响。首先,分析气囊抛光的运动过程,根据Preston方程建立材料去除函数模型,使用MATLAB对去除函数进行仿真分析。然后针对由机器人末端位置波动引入的系统误差,提出网格式误差补偿法,根据误差数据模型对加工点位进行即时修正,从而降低由机器人引入的抛光压力波动误差。实验数据表明：补偿后机器人末端位置X,Y方向误差波动值分别下降了86.2%,67.6%,机器人末端位置精度明显提高,最终加工面形精度的RMS为0.118λ。证明了该方法能够有效的减小抛光压力的波动,改善加工面形质量。     

光学非球面零件机器人抛光工具的研究

以高硼玻璃零件为研究对象,自主研制设计了一种光学抛光加工的工具,可抛光非球面凹面光学零件;分析了机器人抛光工具的构成以及进动运动方式和抛光加工的原理。根据实际生产情况,抛光工具结合机器人对非球面零件凹面进行抛光加工,得到了较好的实验结果。表明这套抛光工具是一种实用的、经济的,可以用于光学非球面的高精度抛光,为应用机器人做光学非球面零件柔性抛光提供了一种有效的途径。     

面向连杆模具的混联机器人柔性抛光系统开发

为了解决连杆模具抛光过程中人工抛光时间长、劳动强度大等问题,建立了一套混联机器人柔性抛光系统。在该系统上对材料去除模型进行了研究,建立了考虑抛光工具磨损的材料去除模型,能够良好预测一定抛光参数下的材料去除量;在此基础上,对模具型腔表面自动分片,并使用UG和示教相结合的方法生成加工轨迹;根据模具抛光力的控制需要,建立了一套气动控制系统,使用自主设计的浮动恒力抛光主轴结合PID控制算法实现了恒力抛光。最后在该柔性抛光系统上进行了汽车连杆模具抛光实验,实验结果表明了该柔性抛光系统能够较好地完成连杆模具抛光任务,得到较好的抛光效果。     

柔性磨体振动抛光机理探讨与对比

探讨新发明的柔性磨体振支抛光机理，介绍机床结构特点与应用范围，并从加工表面质量怀生产率等方面与超声波抛光、粘弹性磨料流加工等作分析比较。     

微小研抛机器人开放式控制系统研究

提出在大型模具曲面上进行自主研抛作业的微小机器人的运行特征,建立了一种基于PMAC和PC的双CPU开放式控制系统.通过对伺服运动、研抛执行和传感定位子系统的分析,全面介绍了系统体系结构和控制策略,运动实验结果表明了系统的可行性.该微小研抛机器人控制系统的设计符合实用要求,具有一定应用价值.     

基于TMDXEVM642的机器人视觉系统

机器视觉已经成为最热门的研究课题之一,研究者们搭建了各种视觉系统平台.这里在分析各种视觉系统特点的基础上,研制基于TMDXEVM642DSP的视频和视觉处理系统.介绍了该系统的硬件组成、软件编制和实验结果.     

基于ADAMS的海底机器人行走液压系统仿真研究

1000m海底作业机器人是深海多金属结核采矿系统的关键技术之一。利用ADAMS／hydraulics动力学软件建立了海底作业机器人行走液压系统仿真模型，获得了履带速度和马达压力的响应特性，并对海底作业机器人在150m湖底的行走试验与仿真进行了对比研究，验证了海底作业机器人行走液压系统建模的正确性。     

机器人三觉机械手信号处理及控制系统的研制

机器人三觉（接近觉，接触觉，滑觉）机械手控制系统的关键问题是如何快速，准确地检测各感觉传感器发出的信号，并排除各种干扰信号，及时进行决策处理，保证机械手在抓举不同质地脏重量的物体时充分体现其自适应功能。     

超精密研磨和抛光专家系统的研究

针对超精密研磨和抛光加工过程中出现的问题,设计出指导研磨和抛光加工过程的专家系统.该系统不仅能根据待加工材料的名称、性能以及加工后所达到的精度要求等输入参量,运用已有的工艺数据库自动给出加工工艺的参数,而且具有较强的状态监控能力,能自动控制研磨和抛光加工的过程.     

基于逆滚动螺旋的机器人转动关节研究

提出了一种新型基于逆滚动螺旋的机器人转动关节包括单螺旋和双螺旋关节。它具有体积小,输出力矩大,结构紧凑等特点;并介绍了其工作原理,结构,分类和加工过程;进行了运动学、负载计算,滚珠接触分析,接触共振以及系统动态特性分析。