虚拟环境中产品装配过程回溯方法研究

在记录虚拟装配过程的基础上，提出基于任务时间的虚拟装配过程整体回溯与基于任务对象的虚拟装配过程局部回溯方法．虚拟装配过程整体回溯以装配任务时间为回溯准则，允许将装配场景中零部件的方位与装配关系回溯到曾经存在的装配历史状态，而虚拟装配过程局部回溯，是根据装配序列中零件间装配约束与几何干涉方面存在的相关性进行装配过程的选择性回溯．文中方法在虚拟设计与装配原型系统开发中得到实现．实践表明，装配过程回溯方法有效地提高了虚拟环境中产品装配设计的效率。     

基于符号的装配建模方法研究

在以装配符号的定义实现产品装配设计语义抽象表达的基础上，对产品装配建模过程中装配语义的表达、装配语义与装配约束的转化及维护技术进行研究．提出基于装配符号的约束规则集描述，实现产品装配设计信息的传递，并采用装配符号关系图对产品装配设计语义与约束进行动态维护．通过产品装配信息从抽象到具体、从模糊到精确的转化，实现产品装配设计系统对抽象、模糊、动态关联的产品装配设计信息的表达、传递和维护．     

协同装配信息集成建模及装配顺序规划研究

研究了装配的参照元素、装配方式、装配关系，并总结出三大装配类型．针对协同装配活动的需求，提出包含设计技术决策和产品社会属性信息在内的广义装配建模思想；在引人装配结和装配链概念的基础上，构建了适合协同装配的装配信息模型．通过搜索模型，容易获得产品装配关系图，再经过界定装配导元属性，依据自定义修剪规则，形成具有装配层次和顺序属性的同心圆图，从而能够有效地获得可行的产品装配顺序．     

机器人化柔性装配过程的模糊自动机模型

机器人化柔性装配系统是现代制造系统的重要研究内容之一．装配过程的建模是许多研究工作的基础．本文在分析装配过程的特点的基础上，将模糊自动机的理论和方法应用于装配过程的建模研究中，提出了一种机器人化柔性装配过程的模糊自动机模型     

基于离散时间最优控制的航空发动机装配序列规划

为实现航空发动机维修差错的控制,采用基于优先约束关系的装配子网对发动机部件装配序列建模.在给定的装配评价准则下,将装配序列规划问题转化为最优变迁激发序列问题.引入离散时间的Pontryagin最小值原理(DTPMP),将极小化哈密顿函数这一全局优化的必要条件作为求解零部件装配序列的启发信息.为避免潜在死锁,给出了最优变迁激发序列算法.最后对最优装配序列规划算法的分析显示,该算法有多项式时间的复杂度.     

基于装配约束动态管理的虚拟拆卸

装配约束是虚拟拆卸环境下必须考虑的装配体的重要信息，提出虚拟拆卸过程中装配约束的动态管理机制，并实现了基于装配约束导航的虚拟拆卸。装配约束的动态管理包括虚拟环境下装配约束的获取、表达以及拆卸过程中装配约束的动态维护，即装配约束的动态解除和产生，文中用装配约束图表达零件间的装配约束，提出装配约束的间接解除方法，并实现了基于装配约束推理的零件可拆卸方向的推导。最后，通过一个简单装配体的拆卸实例，对文中方法进行了验证。     

使用机器视觉的柔性机器人装配质量控制

柔性机器人装配系统在现代制造系统中已越来越重要，装配质量控制是柔性机器人装配系统中的关键技术之一，装本质量控制的主要任务是检测装配状态的正确性并采取相应的措施施保证装配质量，本文提出了柔性机器人装配控制的模型以及实现这个模型的一些有效方法，最后给出一实例。     

柴油机装配质量控制

柴油机装配是柴油机制造过程中最重要、也是最后一道工序。柴油机能否保证其良好的性能和可观的经济性,装配工作的质量在很大程度上是决定性的,这意味着最终的结果取决于装配的结果。这也要求企业在装配过程中必须对柴油机进行质量控制,确保产品质量能够达到相应的标准。因此,为了提高装配质量,有必要对装配过程中所采用的工艺进行探索和分析,并在深入了解后提出相应的质量控制方案。     

基于图的子装配识别与装配序列规划

本文基于图建立了装配模型,并提出了一种基于配合关联图的子装配识别和装配序列 规划方法．直接从配合关联图出发识别出围绕箱体、轴和螺纹联接等典型零件所形成的子装 配;对配合关联图进行了简化,完成了基于配合关联图的装配序列规划．     

面向虚拟环境的装配体模型研究

人机交互是虚拟装配的本质特性和技术瓶颈，能反映交互过程的装配体模型构造，是虚拟装配领域的一个关键问题，给出一种时序的装配体模型，对时序的聚合关系、时序的约束关系以及时序的行为结构给出定义和分析，为实现该模型，还给出了零件的中间模型和对象复杂行为构造，同时对虚拟装配直接操作的交互过程、交互模式及装配工艺知识给出了时序的形式描述，这是连接人机交互与装配体模型以及模型与工艺生成的桥梁．一致的表示模型减少了交互装配信息的冗余性，有利于提高交互信息的复用，为交互生成工艺提出了新方法。     

装配零件位置关系求解新方法

本文研究装配零件之间内在的几何连接关系，提出一种求解相对位置关系新方法。该方法不用求解方程组，引入虚实体概念，通过动态的虚实体逐步把相对位置关系求解出来，极大地提高了求解速度，降低了装配求解的复杂性．为实现装配ＣＡＤ提供了一种简捷的方法。     

复杂约束条件下的分层装配模型

为在装配建模过程中保证信息的完整性,提出基于装配对象属性的分层约束装配模型。以需求块的概念为基础,对装配对象采用先分块再分层的方法进行分组,分析各块、各层之间复杂的约束关系,构建分层约束装配图,完成装配顺序算法的设计。实验结果表明,该模型能有效表达装配形成过程的顺序,实现装配关系的分解和时序化,对象之间的交互过程简单真实且便于操作。     

车身装配序列生成及分总成的识别

应用图论知识，引入虚联接的概念来研究车身零件装配的优先关系，并用相邻矩阵表示．基于装配结构信息的矩阵表达，提出车身分总成的提取应满足的数学条件，并通过矩阵的排序运算，生成所有的装配序列．该方法可以有效地产生分总成，从而克服组合爆炸及简化装配序列的规划．     

基于装配顺序的飞机装配容差信息建模

论文提出了基于装配顺序的装配容差信息建模方法,以装配仿真路径规划 的装配顺序为基础,提取装配体中各零件的特征约束关系及相关的关键特征,进而获取组成 环容差信息,建立装配容差信息模型。该模型考虑了装配顺序对装配误差累积过程的影响, 减少了人工容差信息建模繁琐的交互操作,提高了装配容差信息的建模质量。基于DELMIA 平台开发了飞机装配仿真系统。该系统已在工程上成功应用,提高了飞机装配仿真的效率, 减少了飞机实际装配生产中的出错率。     

机器人装配作业控制技术

机器人装配作业是机器人应用的一个重要领域，装配机器人作为自动化技术，机构学，传感器技术，材料科学，信息处理等多学科综合而成为机器人研究的热点。对于扩大机器人的应用领域，其适应性极其重要。本文简要地介绍了装配机器人结构及其工作原理以及装配机器人被动适从和主动适从的实现问题，详细地介绍了机器人装配作业控制中的动力学问题以及不确定性问题，最后指出了装配机器人控制的努力方向。     

面向虚拟装配的混杂系统建模和控制器设计

针对装配的动态过程显著地表现出连续与离散共存的混杂特性,研究了面向虚拟装配的混杂系统建模以及控制器设计方法．提出了混杂基本结构对应于单个装配对象的建模方法,有效地避免了由于装配零部件过多给模型造成的复杂性,并在此基础上,运用最小干预安全控制器对装配过程中的不合法结构实施控制,最后以某汽车底盘总装中两个装配对象为例,给出了具体的动态描述及其建模和控制器设计。证明了该方法的可行性和有效性.     

面向对象产品装配模型的研究

对产品装配表达要求、产品设计过程要求进行了深入的探讨，基于产品装配对象的分析，提出了一个面向对象的产品装配模型。设计和实现了装配模型类及类层次结构，对该模型在产品信息的表达和管理，面向对象特性，支持Top-Down设计等方面进行了讨论和分析。该装配模型在软件系统设计中得到了很好的应用。     

特征向量变换求解装配约束的表示方法

基于装配零件的匹配特征的解析求解方法,利用装配特征的特征向量之间转换来确定零件之间的装配方向和相互位置关系．分析了平面之间共面、角度和平行约束,圆柱面之间同轴约束和圆锥面之间的重合等约束关系;并对几种常用的装配约束关系进行归类,给出了求解旋转矩阵和平移矩阵的统一的求解方法．文中方法同样适用于装配特征与装配体全局坐标轴倾斜情况．应用实例验证了该方法的有效性．     

基于分布式虚拟环境的装配约束语义模型

装配约束是用来支持分布式虚拟环境中装配交互操作的关键信息．装配约束信息的抽象性关系到对装配单元行为的支持力度,装配约束信息的组织机制决定了分布式虚拟装配计算机实现的效率．针对目前装配约束的抽象和使用方面存在的问题,首先研究装配约束的语义抽象与表达,从产品装配应用域中捕获知识,提取共性,归纳装配约束基本语义并形式化表达;然后提出一种扩展对象语义建模方法,通过该方法对装配约束语义进行组织,赋予其功能行为特性,构建装配约束语义模型．通过VEADAM系统实例,装配约束语义模型能够有效地支持分布式虚拟装配的实现,并能很好地适应应用的变化和扩展．     

基于智能视觉和BIM的建筑装配过程的高精度控制

为了确保建筑装配过程能实现开发商定义的工业化标准,需要进行建筑装配过程高精度控制。使用当前方法在建筑装配的过程中对建筑装配成本、质量的控制效果达不到开发商的要求;为此,提出一种基于智能视觉和BIM的建筑装配过程高精度控制方法;首先采用BIM技术通过计算机虚拟建筑装配场地布置,建立BIM建筑装配模型,并在BIM建筑装配模型中输入建筑配件以及施工项目相关的所有信息,其次,在BIM建筑装配模型的各个施工构件上加上时间参数和成本计划,构成5D BIM建筑装配模型,对优化完成的5D BIM建筑装配模型进行虚拟建造,调整进度和成本计划,进而将BIM和智能视觉技术相结合,实现整个建筑装配过程的三维可视化指导操作;实验结果表明,所提方法能够有效提高施工效率,且建筑装配成本控制精度较高。