两自由度机构的可动性条件

以五杆机构为例，建立了两自由度机构的可运条件及其计算方法，此方法可扩展到一般两自由度机构。     

多杆多自由度连杆机构的运行模拟

本文对多杆多自由度连杆机构运动的动态模拟进行了探讨，文中论述了两自由度五杆机械和六杆Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ机构的动态模拟方法。     

两自由度五杆机构的优化设计

根据新型板坯大侧压机同步机构这一两自由度五杆机构，建立了其优化设计的数学模型，获最能满足同步要求，有近似等速直线段运动出现的最佳机构尺寸。     

挖斗式清车机工作机构优化设计

本文对挖斗式矿车清理机所采用的两自由度五杆机构工作机构进行了分析,在满足挖掘力和运动轨迹的前提下。对工作机构进行了优化设计,最终获得最佳的结构尺寸。生产实践已经证明,该机构是挖斗式矿车清理机理想的工作机构。     

五杆机构的尺寸型与性能研究

本文建立了平面五杆机构尺寸型的空间模型，把五杆机构的全部尺寸型纳入到了一个有限的封闭空间内。取出空间模型的各个截面，得到其封闭的平面区间图，在此图上能对五杆机构的全部尺寸型进行完整分类，还能绘制不同尺寸型的性能图谱，它们有助于从整体上把握五杆机构的尺寸型与其性能关系，进而实现尺度综合，并为更好地认识其他复杂机构的尺寸型提供了工具。     

动画设计与五杆机构运动图谱分析

采用QBASID语言编码,实现了双自由度五杆机构的动画设计,准确地描述了连杆在运动过程的中实时状态,可得到任意五杆机构的连杆运动轨迹,为机构创新设计提供理论依据。     

平面两自由度铰链五杆机构的类型及判别

根据以机构极端位置建模导出的曲柄存在条件,应用机架变换法导出了两自由度铰链五杆机构(不论连架杆是否为主动件)的全部类型.给出了判断机构类型的简明结论.     

平面两自由度五杆机构的型综合

应用运动副和机架变换法,综合出平面低副两自由度五杆机构的构型.推荐了一种实现轨迹复演的最佳机构.     

铰链五杆机构的型分析和尺寸模型

引入了铰链五杆机构的概念，建立了该机构的尺寸模型。为进一步研究机构奠定了基础。     

混合驱动二自由度并联机构的动力学优化设计

基于Kane方法对混合驱动二自由度五杆机构建立了动力学方程,在此基础上进行了动力学逆问题的分析,探讨了影响主驱动功率和辅助驱动功率的因素.实现一组椭圆轨迹为实例,以混合驱动二自由度五杆机构辅助运动最大瞬时的驱动功率最小优化目标函数,无条件双曲柄的杆长条件约束条件,采用遗传算法进行了动力学优化设计,得到了主驱动功率与辅助驱动功率之间的最佳匹配关系.为实现混合驱动二自由度并联机构综合性能最优以及系统的最优控制了基础.     

利用微机进行双自由度平面多杆机构的运动分析及轨迹显示

本文介绍了对双自由度平面多杆机构运动分析的电算程序设计。并实现了对机构中两个点的运动轨迹的屏幕显示。这种图、文结合的形式,不仅直观、形象,而且可以用图形来检验运动分析计算的结果,也可以利用改变机构尺寸来改变轨迹形状,从而满足工艺对轨迹的要求。     

再现圆弧轨迹的两自由度五杆机构优化设计

本文应用机构优化设计方法,对再现给定圆弧轨迹两自由度五杆机构进行了尺度综合。文中根据设计要求以最佳再现给定圆弧轨迹为追求目标,以满足传动角条件及尺寸条件为约束条件,建立了数学模型,采用约束非线性规划的复合形法求得了机构最优运动参数。     

平面铰链五杆机构的奇异性研究

推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)=0时,可使规划的轨迹远离工作空间的边界,避免该种奇异;当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)→∞时,可选择合适的机构尺寸、合适的机构位姿形式或使规划的轨迹不通过奇异轨迹避免机构奇异.开发了五杆机构奇异轨迹的仿真软件,为五杆机构的设计提供了依据.     

变结构四杆结构的设计

提出以典型的四连杆机构－曲柄摇杆机构为基础,通过适当改变原有机构的结构,拟增加与电、液、气、磁等融为一体的辅助运动调整环节,使单自由度四杆机构演变为具有两个自由度的差动连杆机构,从而达到采用变结构四杆机构来准确实现较复杂运动规律的目的。     

基于Groebner基的平面五杆机构位置分析符号解

基于Groebner基法和计算机符号处理技术 ,对各种结构型式的平面两自由度五杆机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序 ,建立多项式对的集合 ,求S -多项式 ,约简等运算 ,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组 ,得到了封闭形式的解析解。本文研制的软件可以适用于各种结构形式的平面两自由度五杆机构位置分析进行符号求解 ,导出的三角化的Groebner基不仅可以用于研究输入参数对输出构件位置的影响 ,也可以研究调节构件几何参数对输出构件位置的影响规律。     

平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征分析

以平面五杆柔顺并联机构为研究对象,从机构位形的对称性出发寻找机构的稳态特性.针对五杆机构存在两个柔顺关节的情况进行分析,研究其多稳态特征.将五杆机构简化成伪刚体模型,通过势能和图形的几何关系,推导出角度的对称关系.在五杆机构的分析过程中,发现并利用图形的对称性,来寻找稳态位置.证明了当两个柔顺关节中有一个为驱动关节时,机构可以通过对称角或对称位形来找稳态位置,并寻找到一种平面五杆三稳态机构.     

基于机构位移模态子矩阵法的 铰接杆系机构奇异与运动分岔分析

提出通过追踪机构位移模态子矩阵行满秩与否来判断机构运动分岔点的新方法--机构位移模态子矩阵法.该方法将铰接杆系机构的自由节点分为驱动节点和从动节点,对应描述机构构型的变量分别为控制变量和状态变量.建立铰接杆系机构平衡矩阵,由奇异值分解得到整体机构位移模态,定义驱动节点对应的机构位移模态矩阵和从动节点对应的机构位移模态矩阵为机构位移模态子矩阵,当机构位移模态子矩阵出现非行满秩现象时,驱动节点或从动节点获得自由度,机构运动发生奇异.通过单自由度和两自由度机构算例分析证明了此方法的正确性与有效性.     

关于空间机构自由度的讨论

从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束的理论出发，对机构学的自由度公式重新进行了研究。研究结果表明：只要对平面、球面机构自由度的计算公式稍加变化，就可得到空间机构求自由度的新公式，利用这个新公式，既可以求空间机构的自由度，又可以求平面、多环、空间开式链、混合链等机构的自由度。该新公式比传统公式使用方便，在形式和内容上都有实际意义，从而为空间机构自由度的计算提供了可靠的理论计算式。     

一种实现直线轨迹的齿轮五杆机构参数分析

在地平式垃圾中转站创新设计中提出了一种用作主休传动机构的实现直线轨迹的齿轮五杆机构,对机构直线轨迹点的纵向位移和机构结构的横向尺寸及构件的受力情况进行了详细的分析比较,并对机构的使用提出了一些建议。     

混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动．通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究．对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型．为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制．对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律．