防抱死制动系统的滑模变结构控制

针对汽车防抱死制动系统(ABS)的强非线性,采用基于滑移率的滑模变结构控制策略建立了ABS的仿真模型.由于引入了制动系统执行的时间延迟,导致滑模控制出现颤振现象.为了消除控制中出现的颤振,采用边界层方法来克服滑模控制的缺陷.通过对ABS在干、湿和冰路面情况下的制动仿真试验和对结果进行的分析,可以认为基于边界层的滑模控制能够获得良好的控制效果,并可用于ABS控制器的设计.     

基于ADAMS与MATLAB的汽车ABS控制策略的联合仿真

在分析现阶段ABS仿真技术的基础上,利用ADAMS搭建整车模型,利用MATLAB搭建ABS控制策略模型以及气压调节控制单元模型。通过ADAMS/Control模块接口将建立的整车动力学模型与控制模型连接起来,组成ABS实时闭环控制模型,最终实现两者的联合仿真。对高附着系数路面的汽车ABS进行联合仿真研究,由仿真结果可知ABS系统在整车的制动过程中起到了很好的制动防抱死效果,验证了ABS制动的可靠性以及联合仿真方法的可行性。     

基于Matlab和模糊PID的汽车ABS系统的研究

为提高汽车ABS系统的制动性能,本文提出了一种基于Matlab和模糊PID控制算法的汽车ABS系统。在Matlab/Simulink环境下搭建了以单轮车辆为对象的汽车的纵向动力学模型,并分别设计了PID控制器、模糊控制器和模糊PID控制器,对汽车在低速30km/h、中速70km/h和高速110km/h行驶情况下紧急制动过程进行了仿真研究。仿真结果表明:基于模糊PID控制器的ABS系统能实时地对参数进行调节,其制动性能优于PID控制器和模糊控制器,能保持车轮工作在最佳滑移率附近,缩短制动距离并有效改善制动时的方向稳定性。     

汽车制动系统可靠性预测的模糊神经网络研究

计时传统模糊神经网络算法在汽车制动系统(ABS)可靠性预测中存在预测精度不高、误差较大等问题,提出了一种基于优化隶属函数的改进模糊神经网络算法。采用偏移优化方法对模糊控制算法的隶属函数进行改进;引入粒子群算法进行自适应惯性权重的寻优能力、收缩因子的收敛速度优化;最后与模糊神经网络算法融合,调整原算法的中心值、宽度值和连接权值,避免原算法在汽车制动系统可靠性预测中陷入局部最小值。仿真实验表明,改进的模糊神经网络算法具有比传统神经网络算法和模糊控制算法更小的预测误差。     

十一自由度汽车转弯防抱制动系统仿真的研究

防抱制动系统（ABS）仿真的目的是建立汽车动力学仿真模型,并在此模型上加载防抱制动控制器模型,以观察不同控制策略在不同工况条件下的控制效果。采用解析法建立的十一自由度汽车转弯制动数学模型,并用MATLAB／SIMULINK建立仿真模型。用PID控制器对防抱制动系统的制动过程进行了仿真分析,针对PID控制器抗干扰能力不强的缺点,设计了抗干扰能力更强的模糊控制器,对仿真结果进行了对比分析。仿真结果表明模糊控制器在理想工况条件下控制效果不如PID控制器,但抗干扰能力更强。本实验为进一步硬件在线实时仿真做好准备。     

基于逻辑门限值的客车ABS硬件在环测试研究

针对ABS控制器开发过程中纯数值仿真过于理想化,实车试验成本高、周期长等缺点,设计并搭建了客车ABS硬件在环仿真测试系统;系统由xPC目标实时仿真环境、气制动系统及整车动力学模型组成;气制动系统按照真实客车制动系统并配合力传感器搭建;整车动力学模型由轮胎模型、七自由度车辆模型、制动器模型等组成,并利用Simulink建模;在ABS控制策略中引入逻辑门限值控制,在客车ABS硬件在环仿真测试系统上测试了客车在高附着系数、低附着系数及对接路面上的制动情况;试验表明:逻辑门限值控制能很好地将车轮滑移率控制在最佳滑移率附近,具有较好的控制精度及鲁棒性。     

汽车防抱制动系统的Simulink仿真研究

防抱制动系统(ABS)是现代车辆上重要的主动安全装置,对于汽车行驶安全有着重要作用。为研究ABS作用过程与性能,文章运用以滑移率为控制目标的汽车防抱制动系统理论进行仿真实验。在Matlab/Simulink仿真工具箱中建立仿真模型,分别用PID控制和模糊控制实现汽车防抱制动系统。模拟多种路面条件进行车辆防抱制动过程的仿真,与不带ABS制动过程结果进行对比,验证了ABS可以在多种路面条件下保证车辆制动时的良好制动性能和操纵性能。     

基于横摆角速度的汽车ABS控制策略的研究

研究汽车制动系统中,为了保证缩短制动距离的同时,改善汽车在附着系数分离的非对称路面上行驶制动的方向稳定性,结合单轮独立控制与低选控制方式,以横摆角速度为控制参数,提出一种兼顾制动距离和方向稳定性的ABS整车控制策略:ABS混合控制策略.建立汽车制动相关模型,对4种控制方式进行仿真分析.比较4种不同控制策略的仿真结果,表明以横摆角速度为控制参数的ABS混合控制策略能在制动距离与制动方向稳定性中找到合理的平衡点,既能充分利用每 个车轮的路面附着系数,又能防止汽车在非对称路面行驶时产生较大的制动跑偏量,提高汽车制动时的方向稳定性.综合考虑制动距离和制动方向稳定性两项指标,以横摆角速度为控制参数的ABS混合控制方式制动效果最优.     

基于面向对象的ABS仿真平台的研究与实现

汽车防抱死制动系统 (Anti-lock Breaking System 或Anti-skid Breaking System,ABS)的仿真可以为开发汽车ABS产品提供理论依据,缩短车型匹配的时间.但由于开发过程中特定车型的ABS系统的仿真模型建立的困难,开发人员往往要在仿真环节耗费大量时间和精力.基于此,在使用C/C 开发汽车ABS仿真平台的过程中,运用面向对象技术对车轮运动系统、车辆运动系统、电磁阀及制动系统等搭建了仿真模型并进行了仿真.实现了图形化建模和各个模块对象的可替换功能,能够快速进行特定ABS模型的仿真.运用此平台简化了汽车ABS开发中的软硬件仿真过程,有效的提高了开发效率.     

一种基于模糊神经网络的双足机器人混杂控制

针对双足机器人控制问题,提出了一种基于模糊神经网络的混杂控制方法.该种方法将模糊神经网络融入了逆系统和H∞控制方法中,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰,利用H∞控制对干扰进行抑制.另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近,为逆系统的构建和H∞控制率的设计提供了有效的系统信息.本文分析了闭环系统的稳定性问题,证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制L2增益.