正方形上ρ-Henon方程多个正解的计算

本文首先给出计算正方形上ρ-Henon方程边值问题D4对称正解的算法，然后以参数r为分歧参数，在D4对称正解解枝上用扩张系统方法求出对称破缺分歧点，进而用解枝转接方法计算出其它具有不同对称性质的正解．     

一类具有对称结构并联机器人的工作空间

本文依据运动学正解的解析解对六自由度对称结构并联机器人的工作空间进行建模, 并应用几何方法对其结构及运动规律进行深入的分析,从而给出工作空间一种有效的计算方 法．     

四元数法在4R机器人位置分析中的应用

四元数法应用于坐标变换中有计算量小、简洁方便的特点,在解决球面机构位置分析领域中有广泛的应用。本文将四元数法应用于一般4R机器人的各关节及末端位置分析问题中;根据该机构的结构参数和运动参数,运用Mathematica 8.0求得该机构末端位置的正解;并且推导出适用于解决该机构位置正解的一般性通用四元数公式。     

并联机床的运动仿真和运动学正解计算

提出一种用SolidWorks软件实现并联机床实体运动仿真和解决机构运动学正解计算的方法．     

平面三自由度并联冗余机器人的位置分析

由于机构的结构复杂 ,对并联机器人进行位置分析 ,尤其是并联冗余机器人 ,要比串联机器人复杂得多 .本文提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有16组解 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .本文所提出的方法也为求解其它并联冗余机器人提供了新的途径     

2维对称交叉熵图像阈值分割

现有阈值分割方法中所用的交叉熵不满足距离度量对称性,且算法运行速度尚有提升空间,为此提出基于分解的2维对称交叉熵图像阈值分割方法。首先通过运用对称交叉熵描述分割前后图像之间的差异程度,分别导出1维和2维对称交叉熵阈值选取公式,给出相应的2维快速递推算法,计算复杂性由穷举搜索的O(L4)降到O(L2);然后将2维对称交叉熵法的运算转换到两个1维空间上,计算复杂性进一步降低到O(L)。实验结果表明,与现有的2维非对称交叉熵法相比,该方法具有更强的抗噪性,运行时间大幅减少,是一种更有效的2维交叉熵阈值分割方法。     

普通图片在双曲极限圆中的旋转压缩排列

为了将普通图片排列在具有双曲对称的极限圆中,将代表图片的计算区域和双曲圆置于同一个欧式平面上,视图片为IFS迭代函数系的奇怪吸引子,通过考察双曲极限圆中心格子的一个顶点或一条边的中点与吸引子上距原点的最远点之间的相对关系,自动获得图片被p旋转对称地压缩入中心格子的压缩比和旋转角度,通过随机挑选图片上的点作为计算点,按欧式平面上的累积概率挑选双曲对称矩阵,将计算点排列到双曲平面上.研究表明,本文提出的用图片构造[p,q]+与[P+,q]双曲对称图案的方法,可用于大量生成双曲对称艺术图案.     

基于单幅图像的三维对称自由形体重建

为了方便快捷地重建出输入图像中的物体,基于单幅图像,提出一种利用二维手绘线画图重建生成三维对称自由形体的方法.在以单幅图像为背景的画布上,用户首先根据图像中的物体位置为待重建模型指定一个对称面;然后为确定了对称面的物体绘制出其各个子部分的手绘线条,每个子部分通常由4条手绘曲线表示,即1对对称曲线和1对非对称的一般曲线,对称曲线的深度坐标信息可以利用物体对称面信息进行计算,一般曲线的深度坐标信息则可以由同一子部分的三维对称构造曲线计算得到;利用恢复了深度信息的三维构造曲线,自由形体的每个部分可以分别由1对对称构造曲线和1对非对称构造曲线利用旋转混合方法生成其参数曲面,并离散化为三角网格表示;根据输入图像中物体的纹理信息进一步合成自由形体每一部分的表面纹理,最终得到三维物体.实验结果表明,该方法得到的三维自由形体具有较强的真实感.     

基于Elman神经网络的Stewart平台位姿正解

Stewart平台广泛应用于运动模拟器、光学、精密定位等领域,然而由于复杂的多元非线性使得位姿正解难以准确得到.针对Stewart平台的位姿正解问题,常规的方法比如迭代法和数值法存在初始值难以选取、计算速度较慢等问题,提出了基于Elman神经网络的位姿正解方法.首先建立Stewart平台支腿长度与平台位姿的运动学模型,然后利用Elman神经网络来实现位姿正解的求解并实验验证.该方法具有良好的动态特性,精度高,能够快速准确的实现Stewart平台位姿正解的求解.实验证明了该方法的有效性.     

6-DOF并联机器人位置正解的实用解法

对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析,通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题。将上下平台统一在一个坐标系下。按照空间两点间距离计算公式,以6个杆的伸长值为已知量,位姿参数为未知量,建立关于6个杆的参数方程。通过迭代法求得位姿参数。特点之一是未知量个数少,计算精度高;另一特点是从实现的角度来阐述,实用性强。通过实验验证该思路满足即时控制的要求。