移载跟踪系统模糊控制器的仿真及其动态模拟

近年来,模糊控制器应用取得了广泛的成功,但是,模糊控制器的设计和分析理论却远没有经典控制理论产完善,因此,模糊控制的设计很大程度上还依赖于对实际系统的反复实验,调整。     

带智能权函数的连续型前馈分段模糊控制器

提出一种带智能权函数的连续型前馈、分段模糊控制器，其控制规则可通过智能权函数在线修正。仿真结果证明，该方法具有算法简单、鲁棒性强、控制品质好等优点。     

便携式机器人控制器的研究与设计

便携式机器人体积小,重量轻,携带方便,可以在狭小空间内作用,与普通焊机器人相比,具有独特的优点,本首先介绍了便携式机器人本体结构,其次介绍了该控制器的硬件结构,最后介绍了控制器软件的设计。     

机器人控制器与被控机器人的通讯方法研究

机器人控制器与被控机器人之间的空间距离越来越远，特别是在危险，太空等人类无法到达的环境里，机器人控制器与被控机器人之间如何实现可靠的通信变得越来越重要了，本文介绍了三种方法来实现机器人控制与被控机器人之间的中靠通讯。     

机器人控制器核心设备的实时性研究

机器人控制器核心系统的实时性提高与改进是一个关键问题,结合机器人控制器的特点对操作系统平台的实时性进行分析,着重比较了Linux操作系统和改进的RTLinux实时操作系统在实时性上的区别,对机器人控制器任务采用多线程机制进行实时域和非实时域的重新划分,并提出一套实时性改造方案,完成机器人控制器的任务,最后给出了一个在RTLinux操作系统下实现硬件设备实时驱动程序的一个例子。     

基于TRANSPUTER的新一代机器人控制器

文中讨论了一种新型机器人控制器的设计以及基于TRANSPUTER并行途径的实现。机器人新的应用要求和电子技术的进展推动机器人计算机体系结构向专用化亦即VLSI化方向发展。作者提出的机器人控制系统的设计体现了分层递阶结构的控制思想,并且选用了Inmos TRANSPUTER作为研制该系统的主要元件。因此,该系统能够提供比已有结构更高的计算能力,以及可扩展性和灵活性,目的在于满足今后智能机器人的信息处理要求。     

SZJ—12机器人通用控制器系统

本文介绍了一种通用的机器人二级控制系统,该机器人控制器已成功地用于四种不同类型的机器人本体,完成了各种PTP和CP控制功能.     

机器人控制器体系结构研究的现状和发展

本文首先给出了机器人控制器的定义和分类,介绍了机器人控制器体系结构方面的 研究情况,提出了有关机器人体系结构研究发展的几个方向．     

日本开发的移栽机器人

前言 日本的园艺生产在全国农业中所占的比例很小，苗圃的栽培面积也很小，苗木种植任务都是由人工来完成的。大多数的园艺家只有在忙时才雇用一些小时工．园艺的机械化是很落后的。 随着国产花卉的消耗和产量不断地增加，管理几公顷以上的和发运数百万籽苗的日本园艺家也在不断增加，因此实现园艺机械化是不可避免的。 日本在开发园艺籽苗生产设备之前，就“需要改进的籽苗管理”问题曾向园艺家们作过调查，有大约４００名园艺家发表了意见，其中６０％以上要求机械化浇水，约４０％的人还要求在下列方面实现机械化：１）用泥炭、蛭石和化…     

开放式机器人控制器综述

本文对开放式机器人控制器的研究进行了概括和总结,综合叙述了开放式机器人控制 器的思想及优点,从控制结构、硬件和软件实现的角度总结了已有的研究工作,指出了开放 式机器人控制器的发展方向．     

机器人通用数字控制器

本文介绍以Intel 8098单片微型计算机为核心的机器人数字控制器。该数字控制器具有性能价格比高、运算速度快、体积小、操作方便、控制规律可变、控制参数调试方便等优点,可以应用于所有以IBM-PC机为主机的两级结构的机器人系统中。     

基于Transputer的第二代机器人控制器

本文在综述国内外用于机器人控制的计算机系统的设计原则和结构方案的基础上，提出了一种新型机器人控制器的体系结构以及基于transputer并行途径的实现，它体现了分层递阶的控制思想，能提供比以往控制器更高的计算能力，可扩展性和灵活性并能满足今后智能机器人的信息处理要求。     

采掘机器人的模糊监督——神经网络控制器技术

介绍一种基于规则的自学习神经网络控制器在采掘机器人上的应用。它根据实时执行的结果，采用多步学习－模糊监督学习方法，修正神经网络的教师信号，使控制算法简化，提高了计算的实时性，加快了学习速度实验验证了采用该方法取得的一些结果。     

Delta机器人控制器电路优化设计

针对Delta机器人安全性、可靠性和可维护性方面的问题,提出了一种设计高性能Delta机器人的方法,该方法针对Delta机器人的试用情况,对控制器硬件电路工作性能、静电放电、雷击浪涌、射频辐射特性等方面进行实验研究和测试分析,进一步对Delta机器人控制器的电源电路、通信电路、信号输入电路、外壳屏蔽和静电释放等关键电路进行了优化改进。通过优化前后的测试结果表明,优化改进后的控制器硬件电路的多项测试指标比之前有较大提升,从而进一步提高了Delta机器人的安全性、可靠性和可维护性。这种方法对于设计制作其他机器人也有较好的借鉴意义。     

机器人控制器的现状及展望

机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一,它 从一定程度上影响着机器人的发展．本文介绍了目前机器人控制器的现状,分析了它们各自 的优点和不足,探讨了机器人控制器的发展方向和要着重解决的问题．     

机器人控制器的现状及展望

机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一,它从一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了目前机器人控制器的现状,分析了它们各自的优点和不足,探讨了机器人控制器的发展方向和要着重解决的问题。     

基于USB的通用机器人控制器

本文介绍了一种通用教学机器人控制器。该控制器采用PC DSP的主从式 2级CPU控制结构 ,CPU之间通过USB进行通讯。控制器的硬件采用模块化结构设计 ,控制器的软件使用通用化的机器人数学模型来描述机器人对象 ,因而能够适用于多种不同类型的开链结构的机器人的控制。     

模糊控制技术在水下机器人动力定位中的应用研究

根据水下机器人动力定位控制过程中存在非线性、耦合、干扰大等特点，设计了一个基于规则的模糊控制器。应用该控制器对水下机器人在纵垂方向上的动力定位进行仿真研究。仿真结果表明该方法是可行的。     

可编程控制器在机器人手中的应用

本文介绍了机器人手的动作构成和工作状态，并给出了模式选择方法，文中着重阐述了机器人手的控制系统，从而说明了ＰＣ在机器人中的广泛应用。     

基于多数字信号处理器系统的机器人控制器

本文介绍一种主从式机器人控制器,它使用多个高速数字信号处理器.并行计算机器人的动力学方程.提出了全动力学算法在本控制器中的一种实现方案.对于所研究的五自由度关节型工业机器人.使用该控制器.并用本文所提出的并行实现方案可使全动力学方程的计算时间和计算间隔降到4ms以下.若采用流水线/并行混合法,可使计算间隔减小到2ms以下,另外,该控制器的结构使增加或减少子机的数目都很容易,因而还可以用于其他大运算量的场合(如计算逆运动学方程、机器人视觉信息处理等).