大功率交流伺服系统模糊PID控制研究

针对一大变负载、大功率交流位置伺服系统，应用模糊控制和PID相结合的方法设计了模糊PID控制器，实验表明该控制器具有较好的鲁捧性，系统有较好的动、静态控制精度。     

电磁阻尼器分段相位控制研究

对柔性转子轴承系统，用电磁阻尼器实施主动控制时采用分段位控制算法，按转速频率分段设置不同的优化相位超前补偿环节，以便在整个转速范围内有效控制转子过临界振动，获得较好的控制效果，分段相位控制器能提供随转速而变的刚度阻尼特性，实现变刚度及变刚度阻尼控制过程，实验证明，控制算法简单，抑制效果和稳定性好，具有效大实用价值。     

气液联控柔顺力控制系统的建模和仿真

该文提出了基于PWM控制气液联控位置系统的建模方法。运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法，设计了二阶滑模面变结构控制器。针对机械手臂的阻抗控制中力控制的难点在于不能精确的知道环境的刚度和位置从而导致给定参考位置的误差，应用离线环境参数估计的方法进行了仿真研究，仿真结果说明该方法能够较好的进行气液联控机械手臂柔顺力控制。     

新型现代控制方法—变结构控制

对于非线性耦合系统，采用通常的控制方法，如ＰＩＤ，很难实现理想的性能指标，近年来发展起来的变结构理论，使系统工作于滑动状态，性能品质与系统参数变化和外加干扰无关，可实现较好的动态性能。     

变转速泵控马达自抗扰控制

变转速泵控系统具有动力学阶数高、强非线性、参数时变等控制难点。建立了交流永磁同步电机驱动的变转速泵控马达系统的完整数学模型。在模型简化的基础上，引入串级系统的思想设计自抗扰控制器。通过PID控制和自抗扰控制的对比仿真研究，验证了自抗扰控制器的控制性能。仿真结果表明，自抗扰控制器能较好克服系统阶数降低的影响，不但在基本恒定负载下响应快、跟踪精度高，而且在突变力矩干扰下时，展现出较好抗干扰能力。     

人工心脏泵磁悬浮转子非线性特性及控制方法研究

引入滑动模态变结构控制，对转子转速大于6000r／min时转子产生的颤振及转子在强干扰下产生的新的平衡位置等非线性效应进行控制。以轴向为例取切换函数，滑动模态按指数律趋向原点，推导出了等效控制方程。用电锤给轴向磁悬浮转子施加冲击干扰，观察变结构控制的结果，发现系统在短暂调整后即恢复平衡位置，渐近稳定，说明采用变结构控制的适应性较好。利用变结构控制对内部参数变动和外部扰动作用不变这一显著特点，可有利于控制血液应力及粘弹性等非线性因素造成的转子扰动，从而使得系统数学模型的不准确性、实际系统的不确定性及镇定的复杂性得以解决。     

注塑机料筒温度模糊变系数PID控制研究

利用模糊控制的原理在线调整PID控制器参数，从而构成模糊变系数PID控制器。讨论了该控制器的结构及实现方法．并将其应用于注塑机料筒的温度控制。实验结果表明．对于注塑机料筒温度的控制，与普通PID控制器相比，模糊变系数PID控制算法有较好的控制性能和较强的鲁棒性。     

双模态模糊变结构控制及抖振问题研究

针对变结构控制的抖振问题,设计了双模态“变结构-模糊变结构”控制器,并用于变工况的铣削加工过程控制中。仿真实验结果表明,这类混合控制器能较好地削弱系统抖振,并且对不确定加工过程的控制具有很强的鲁棒性能。     

乘用车主动前轮转向系统的控制研究

在电动助力转向系统的基础上设计了一种全新的主动前轮转向系统,不仅可以实现转向系统的变传动比,而且还可以弥补转向干预时方向盘力矩的突变。建立了整车动力学模型以及转向盘反力矩模型,设计了模型参考变结构滑模控制器以及转向干预时的力矩补偿控制策略。仿真结果表明,基于主动前轮转向的模型参考变结构滑模控制器能够较好地实现实际车辆对理想车辆的跟踪,可以有效地避免行车过程中人为因素造成的不必要的事故;此外基于电动助力转向系统的力矩补偿控制能较好地改善转向盘反力矩突变导致的驾驶员不适应。     

滑模控制改善液压仿真转台低速性能

针对液压转台中普遍存在的低速不平滑现象,以某半实物仿真转台为对象,设计了滑模变结构控制器.通过在控制器中引入变速趋近律和饱和函数型切换,较好地解决了变结构系统在到达段和滑动段的动态品质问题.仿真验证表明系统具有良好的低速性、鲁棒性和控制精度.     

一种机电液系统的模糊变结构模糊控制器

车辆机械式干摩擦离合器及其执行机构具有非线性、时变、变结构特点，此类机电液系统的快速跟踪控制较困难。提出一种变结构模糊控制器，此控制器具有特征识别与处理环节，能够在线调节参数和根据系统特征状态选择合适的控制模式；此控制器带有前馈环节，可以提高系统的快速响应能力。利用此模糊变结构控制器对离合器进行斜坡和二次曲线快速跟踪控制试验，结果表明，此模糊控制器对一类非线性、时变、变结构特点的机电液系统具有一定     

负载模拟器中的摩擦力及其补偿控制

介绍了利用变增益PID控制方法补偿负载模拟器中摩擦力的方法。分析了负载模拟器系统中的各种非线性问题和摩擦力矩对高精度负载模拟器产生的非常重要的影响，并对摩擦现象进行了建模，提出了变增益PID控制方法对其进行补偿，为含有强摩擦影响的系统综合控制性能的提高提供了一个解决途径，同时和准积分方法进行了对照，实验证明了变增益PID控制方法的有效性和简洁性。     

汽车磁流变半主动悬架控制方法研究

根据变论域方法对经典模糊控制算法进行了改进，提出了悬架阻尼力变论域模糊控制算法。根据悬架阻尼控制力与磁流变阻尼器输出阻尼力的力误差，设计了磁流变阻尼器驱动电流控制方法。由汽车结构振动模糊控制子系统和磁流变阻尼器驱动电流控制子系统构建了磁流变半主动悬架控制器，用模糊集语言赋值系数反映了悬架伸张行程和压缩行程不对称阻尼控制力的关系。利用二自由度车辆振动系统简化模型和磁流变阻尼器简化力学模型及其参数，确定了控制器结构及其参数。研究结果袁明，该方法具有较好的控制精度和适应能力。     

滑模变结构在有源电力滤波器的控制中的应用

变结构控制以其独特的鲁棒性及对匹配不确定性和外部千扰的完全自适应性等特点，使其在解决不确定非线性系统的控制问题上显示出了巨大的生命力。本文在掌握变结构控制国内外研究现状的基础上，系统地研究了非线性系统（有源电力滤波器）的变结构控制方法。     

电磁直线执行器变论域双模糊自抗扰控制

针对电磁直线执行器系统内部参数扰动和外部不确定性干扰对控制系统的影响，提出了一种变论域双模糊自抗扰控制方法。设计了内电流环采用PI控制，而位置环采用变论域双模糊自抗扰控制的双闭环控制。在不改变输出论域划分的前提下，以一级模糊控制的输出作为伸缩因子，灵活调节二级模糊控制的输出论域，使得模糊控制具有自适应性，提高了控制系统的稳定性和抗干扰能力。研究结果表明，与现有控制方法相比，文章所提出的控制方法不仅具有较好的轨迹跟踪能力和控制精度，并对系统内外部不确定性扰动具有良好的鲁棒性。     

一种新型腕部结构的滑模变结构控制研究

针对自行设计的新型多关节腕部结构在ADAMS中搭建可在MATLAB中使用的被控模型,进行ADAMS与MATLAB联合控制仿真。在分析新型腕部结构的动力学模型的基础上,采用计算力矩法与滑模变结构控制法相结合的方法进行控制,并对滑模变结构控制法进行改进,消除控制中存在的"抖动"现象,从而得到了较好的轨迹跟踪效果。最后将PID控制法、纯计算力矩法,以及所提出的控制方法进行了控制效果比较,验证算法的有效性。     

变长线快速成形机的结构设计

介绍一种选择性激光烧结变长线快速成形机的结构设计。阐述变长线激光扫描快速成形机的工作原理，主要结构组成，结构设计的主要特点，激光变长线扫描快速成形机具有成形尺寸大，效率高的优点。烧结实验证明，变长线快速成形的结构设计合理，具有较好的应用前景。     

变水量空调系统供水温度和供水压力优化控制研究

在楼字空调水系统及其局部控制仿真分析的基础上，针对变流量系统监测点和可调参数较多的特点，提出并验证了一个利用AHU自动控制水阀的阀位信息，把二级泵供水压差和冷水机组供水温度进行串级优化控制的实时优化控制方案。试验结果表明，同常规的控制方案相比，这个优化控制方案不仅能够较好地达到节能的目的，而且还能够改善局部系统的控制特性。     

电液比例变桨距风力机半物理仿真试验台

针对风力机变桨距控制研究的重要性，提出风力机电液比例变桨距系统半物理仿真试验台的设计方案。通过风力机空气动力学分析和模型研究，为变桨距控制提供了理论基础。当仿真风速信号在额定风速上下变化时，加载装置实时模拟作用在变桨距液压缸上的风力负载，同时仿真平台中电液比例变桨距执行机构控制桨叶节距角发生相应的变化，通过风力机模型实现半物理仿真，最终输出功率稳定在额定功率附近，达到了变桨距功率控制的要求。     

直流发电机励磁器滑模控制研究

提出内燃机车的直流并励(复励)发电机励磁控制电路的一种滑动模态变结构控制方案，用集成PWM控制芯片SG3524N将Bang—Bang控制与脉宽调制(PWM)控制通过滞后校正成为滑模变结构控制，提高了发电机输出电压的快速性和降低了发电机输出电压的超调量，也提高了抗不确定干扰能力；通过对IGBT外围电路作适当设计，降低了dv/dt，以保证IGBT不会出现擎住效应，义不会因为过高的dv／dc而损坏励磁绕组的绝缘，使颤动的影响降到最低。