基于DSP的多轴伺服控制器设计及其在灵巧手中的应用

讨论了一种采用电机控制专用DSP及FPGA设计的9轴电机伺服运动控制器。与采用通用DSP设计的多轴电机伺服运动控制器相比，该控制器具有较高的集成度和优良的性能价格比，便于降低机电系统的成本，减小机电系统体积，试验表明，该控制器性能稳定可靠，可满足多轴电机伺服运动控制的需要，已成功应用于16自由度多指灵巧手控制系统设计，该运动控制器在各类型机器人系统，以及数控机床等的控制系统设计上有广泛的应用前景。     

基于ARM的加工高次非球面控制器研究

本文采用了ARM微处理器为主控核心,设计必要的外围扩展电路,构成高性能的三轴伺服运动控制器,改变以往传统单片机运算能力不足的缺点。与采用传统的MCU设计的三轴伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。对三轴伺服运动控制器在非球面加工中的应用进行了分析,通过实验验证了控制器的稳定性,能够满足三轴伺服运动控制器的需要,在数控机床的控制中有重要的应用价值。     

液压伺服系统仿真

本文建立了液压位置伺服系统的数学模型。针对液压伺服系统难以精确控制的特点，设计了PID控制器。通过Simulink／AMESim对电液位置伺服系统进行了可视化联合仿真，仿真结果显示所设计的PID控制器在电液位置伺服系统中取得了良好的控制精度和稳定性。     

基于FPGA和DSP的运动控制技术的研究

运动控制技术是开放性数控系统的一个重要的组成部分，它通过对各个轴电机运动的精确控制，从而实现产品制造的数控加工，基于FPGA和DSP的四轴多功能运动控制卡，在很大程度上决定了数控系统的整体性能。本文通过对基于FPGA和DSP的运动控制技术进行分析研究，针对‘些在运动控制过程中的问题．如精度和速度等，以及其反馈的一些技术信息，证明其运行的可靠性和高精度。     

基于前馈预测的电液伺服PID控制系统

根据预测控制思想,针对已有的电液伺服调速系统模型,设计了一种基于前馈预测的PID控制系统。该控制系统不依赖对象的精确数学模型,利用预测控制的快速性以及自适应性等特点,通过滚动优化与PID相结合来确定系统当前时刻的控制量。仿真实验结果表明,该文建立的新型控制器能够满足现有的电液伺服调速系统的控制性能要求,实现对该系统的快速精确控制。     

基于遗传算法的数控伺服系统优化设计方法的研究

文章讨论了以数控机床的全数字控制伺服系统作为设计平台,采用优化设计方法中的遗传算法建立相应误差的数学模型,以减小误差为主要目的实现更精确的伺服控制,在原有的伺服控制系统基础上引入遗传算法进行优化设计。     

从伺服看包装生产线的运动控制——伺服系统引导包装技术的发展

伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控毓跟随输入目标（或给定值）任意变化的自动控制系统。其主要组件之一就是控制器，这是影响伺服系统性能指标的主要因素。常用的运动控制器包括PLC、PC—Based运动控制卡、专用系统和驱动器集成运动控制，运动控制系统则通过伺服驱动装置将预定指令变成期挈的机构运动。[编者按]     

直线电机伺服控制技术研究

与旋转电机相比,直线电机可以直接把电能转换为直线运动而无需通过其他中间环节,满足了高精数控系统以及精密测量等各类应用的需要,不过该种控制方式因为除去了旋转电机的中间传动机械链,负载直接作用到直线电机,因此就更加难以实现精确控制。本文对直线电机伺服控制技术展开探讨。     

葡北2区块定向井优快钻井技术

葡北2区块经过多年注水开发，地质情况复杂，而且有浅气层存在，分析了钻井难点，优选轨迹控制钻具组合，精确控制了井眼轨迹，制定有针对性的施工技术措施，防止了井下事故复杂的发生。     

电影虚拟化制作中运动控制系统实时交互预演平台的研究与设计实现

运动控制系统可以实现复杂的摄影机运动轨迹及多次精确重复,是特效制作时实现某些创意时不可替代的技术。但是运动控制系统设备昂贵、调试复杂,现场拍摄需进行多次运动规划和拍摄测试才能获得所需要的镜头画面,时间花费多、现场效率低、制作成本高。如果在实际拍摄前通过在虚拟环境下进行拍摄预演,获得满意的镜头效果后,将运动数据转换为运动控制系统支持的数据文件格式,直接用于实际的现场拍摄,可以大量节省现场拍摄时间、提高现场效率和节省资金成本。针对此需求并结合电影虚拟化制作及预演技术的特点,本论文设计和实现了一套应用于运动控制系统的实时交互虚拟预演仿真平台,实现在虚拟环境下对运动控制系统的拍摄测试和镜头预演,并可将预演数据直接应用于真实的运动控制系统进行拍摄。     

采用BP神经网络进行混沌运动控制

利用4层BP神经网络对非线性非连续函数的无穷逼近特性，设计了控制方法，对非线性系统的混沌运动进行控制。在系统发生混沌运动时，对于不同类型的期望信号，可以将不同自由度的混沌运动分别控制到各自的目标信号上。目标函数可以是周期函数，非线性函数。对Lorenz方程进行了仿真计算，结果显示可以将混沌运动控制到锯齿波信号、正弦信号和直流信号上；对Rossler方程的仿真计算，可以将系统的混沌运动控制到方波信号与直流信号上，控制所用的时间很短。     

应用在特种缝制机械中的伺服控制系统研究

针对当前缝制设备的发展现状,介绍了满足多品种面料缝制工艺的伺服控制系统,提出了基于32位DSP为核心的全数字技术控制构架,实现适合多类缝制机械的伺服电机精确控制与驱动,达到对不同缝制机械的负载起到自适应、多模式、功率可调的控制目标。     

简述PLC的基本构成及应用

多年来，可编程控制器从其产生到现在，实现了接线逻辑到存储逻辑的飞跃：其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步：其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。今天的PLC在处理模拟量、数字运算、监控和网络的各方面能力都已大幅提高，成为工业控制领域的主流控制设备。在各行各业发挥着越来越大的作用。     

复杂环境下钢筋砼水塔精确控制定向爆破拆除

介绍了复杂环境下水塔精确定向控制爆破拆除的工程实例，根据对水塔主要结构分析和保护建筑物的要求，制定了拆除的爆破方案，设计了爆破参数、安全防护措施，同时进行了振动演算，对于同类工程具有一定的借鉴意义。     

结构的主,被动振动控制及相互影响分析

同时采用被动和主动控制方法来抑制结构的振动，可以利用两者的优势以达到更好的控制效果。以粘弹性阻尼器和压电晶体作动器为被动和主动控制元件，建立了主结构与控制元件一体化的复合结构运动控制方程，以平面桁架结构为例进行了数值分析，研究了控制器设计和系统参数选择、主动振动控制的效果以及被动振动控制与主动振动控制的相互影响等问题     

运动控制和混合信号FPGA

随着电子元件的性能和集成度不断提高而价格却不断降低,电子控制单元的发展正一日千里。随着各种技术和应用大量涌现,从家电领域到工业自动化生产线,大家关注的重点还是在增加设计和提高电源效率的同时能减少设计、开发和整体的系统成本。与此同时,运动控制应用的复杂程度也越来越高,已从简单的开/关型控制向在高度集成环境中具备精确控制的可变速应用发展。无论是交流、直流、有刷和无刷电机的各种控制电路主要由三部分构成:人机界面、微控制器(MCU)和控制逻辑。对于闭环运动控制,传感器接口是外加的一个元件(图1)。将运动控制逻辑纳入数字领域可以实现分布式环境控制。运动控制电子和分布网络的配合可在车间实现多种新功能,包括远程管理;适应不断变化的协议;性能监视;以及按期进行维护。     

立辊宽度控制功能优化

针对热轧生产线立辊轧机宽度控制存在问题及原因，对其功能和控制进行了优化。     

An embedded motion control system for water-jet-propelled unmanned surface vehicles

针对无人水面艇(USV)系统因其强非线性和不确定性且难以建立精确的数学模型而难以控制的问题,进行了嵌入式运动控制研究.为某单泵喷水推进型无人水面艇设计了嵌入式运动控制系统,分别从软件和硬件两个方面实现了该嵌入式控制系统的体系结构.为了满足嵌入式无人水面艇控制系统对数据处理实时性和可靠性的需求,在S面运动控制器的基础上引入了α-β-γ滤波器.海试和湖试试验结果表明所设计的控制器和滤波器具有良好的控制性能,试验验证了该控制系统的可行性和可靠性.     

抛光工业机器人主动恒力装置设计研究

研究了工业机器人抛光中的恒力控制,针对传统的机器人恒力控制中既要对机器人进行力控制又要对机器人进行位置控制,导致工业机器人整体控制复杂,响应较慢,精度较低的问题,采用机器人力和位置分离的方式,设计了独立于机器人本体的主动恒力控制装置来解决机器人作业的力控制,使机器人力控制作业中不用考虑机器人的运动控制,从而达到解耦的效果。实验验证结果表明,设计的主动恒力装置提高了工业机器人力控制精度,具有良好的恒力控制性能。     

基于RBF的电液伺服位置控制联合仿真

本文根据实际的液压伺服平台建立了一个液压伺服位置控制系统,针对液压伺服系统难以精确控制的特点,采用RBF神经网络进行控制。由于传统的Simulink仿真实验无法获得物理模型,以至于仿真结果往往与实际偏差过大,对前期的研究造成一定得影响。