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相似文献
 共查询到18条相似文献,搜索用时 171 毫秒
1.
履带式移动机器人车体跌落碰撞仿真分析   总被引:6,自引:0,他引:6  
移动机器人本体与地面冲击碰撞过程属于高度非线性结构问题,数值仿真与模拟试验技术为其求解提供了有效的解决方法。文中应用非线性有限元分析法对小型履带式移动机器人机动平台的跌落碰撞过程进行仿真计算。采用ProE软件建立机器人平台机架的三维实体模型,从中获得零件准确的质量、质心位置和惯性矩等计算参数。两侧塑料履带轮和橡胶履带简化成四个超弹性橡胶轮,地面被简化为一刚体材料,地面与平台机体接触刚度川橡胶轮弹性等效代替,忽略箱体上轴孔,对箱体中的零件质量采用等效质量方法分摊到简化的箱体上。利用ANSYS/LS-DYNA模块分析平台在不同高度、不同着地姿态下跌落碰撞过程,获得跌落碰撞过程中的应力、变形值,仿真结果清楚显示出平台本体内部应力、应变及变形随时间变化的详细分布情况。与试验法相比,有限元数值仿真法节省时间、降低费用、提高设计质量。对机器人本体设计、研究工作具有重要的参考意义。  相似文献   

2.
利用UG强大的建模功能,建立了6R切削机器人的三维实体模型,以Parasolid格式输出,然后利用ADAMS与UG软件良好的接口功能,将上述三维实体模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,得到了6R切削机器人的运动轨迹,为以后的动力学分析和运动控制奠定了基础。  相似文献   

3.
利用solidworks建立了参数化渐开线齿轮三维实体模型,并导入多体动力学分析软件ADAMS.根据Hertz弹性撞击理论,在齿轮之间施加碰撞力,实现了齿轮啮合.并对行星齿轮啮合过程进行了仿真分析,研究了在不同条件下啮合力的变化情况.  相似文献   

4.
铣削机器人在铣削过程中的动力学状况对机器人在铣削过程中的运动及其稳定性具有较大影响。以6-DOF铣削机器人为研究对象,利用Creo三维软件建立机器人三维模型,获得建立机器人动力学模型的惯性参数;采用Newton-Euler递推法建立该机器人的动力学方程,并在MATLAB环境下对所建立的动力学方程进行编程,对机器人运动过程进行计算分析;利用ADAMS软件对建立的三维模型进行动力学仿真分析,通过比较MATLAB计算结果与ADAMS仿真分析结果,以验证动力学方程的准确性,为铣削过程中铣削机器人动力学状况研究提供理论基础。  相似文献   

5.
通过在SolidWorks软件中建立四足步行机器人MiniQuad-Ⅱ的三维实体模型,采用ADAMS进行运动学、动力学仿真。在对相关过程进行描述的基础上,以MiniQuad-Ⅱ运行直线步态为例,利用ADAMS对该机器人在运行过程中的力学特性进行了分析。探讨了增减机器人机体载荷质量时对机器人驱动力矩影响。该分析结果可以作为扩展机器人用途、优化机器人结构、确定机器人动力参数的依据。该文的方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。  相似文献   

6.
利用三维建模软件建立火炮扣机的三维实体模型,基于多体系统动力学理论,利用机械系统动力学软件ADAMS对火炮扣机的推弹滑座与阻铁碰撞过程进行了分析,定量地确定出随着倾角的增大,推弹滑座与阻铁的碰撞力变化情况.优化得出了碰撞力最小时的最佳倾角模型结构,在提高零部件刚强度及运动的可靠性方面提供了依据.  相似文献   

7.
利用SAMCEF软件进行了Cross-IV四自由度并联机器人的建模与仿真。首先,利用SolidWorks模型建立了机器人的三维实体模型,并通过运动学逆解模型计算得到驱动轴转角参数。然后,利用SAMCEF软件建立了机器人的多刚体动力学模型和刚柔混合动力学模型,并进行了仿真分析,研究机器人在实际运动过程中杆件的弹性变形对末端轨迹精度的影响,从而预估机器人的动态特性。  相似文献   

8.
基于ADAMS的挖掘机虚拟样机模型的建立   总被引:2,自引:0,他引:2  
研究在ADAMS中建立液压挖掘机工作装置机械系统三维参数化实体模型的方法.深入分析挖掘机各部件模型的结构特点,以其主控参数为设计变量,利用ADAMS二次开发功能在ADAMS中建立挖掘机工作装置部件的三维参数化实体模型,在ADAMS/View中开发一个液压挖掘机结构设计专用模块,将上述建模过程自动化,定制用户化设计界面,方便用户对模型参数进行修改.  相似文献   

9.
抛投式机器人跌落碰撞过程的研究已成为机器人领域中研究的热点。在碰撞过程中,为了使机器人的结构及内部元件不受损伤,要保证机器人所受的冲击力尽可能小,而在机器人与地面的跌落过程中涉及到众多参数,因此研究其对冲击力的影响十分重要。文章基于虚拟样机技术的试验设计方法,采用多体动力学手段,研究了机器人跌落碰撞过程中各个参数对冲击力大小的影响,减少了实验的次数,降低了成本,提高了可重复性,缩短了研发的周期。  相似文献   

10.
基于动力学软件ADAMS和有限元软件ANSYS,提出一种机器人抗冲击性能的虚拟实验方法,对机器人的抗冲击性进行定性分析和定量分析。基于虚拟样机对机器人碰撞过程进行虚拟实验,通过虚拟传感器检测机器人与地面产生的碰撞力以及子结构之间的相互作用力,获取其力的时域信息。再以有限元分析软件应用为基础,分析子结构在强冲击载荷作用下的应力和应变的分布及变化,确定机器人抗冲击性能的薄弱环节。利用虚拟试验方法对机器人的翼板单元的抗冲击性能进行分析。结果表明,机器人在跌落高度为3m时,前后翼板抗冲击性能良好,证明虚拟试验的方法具有实时、高效和可重复的优点。  相似文献   

11.
提出了一种利用磁流变液这一新兴智能材料来实现微机器人的蠕动驱动方式。文章分析了其运动规律及控制电压的时序,并通过ADAMS仿真验证了其可行性,为后续的研究提供了依据。  相似文献   

12.
针对铁路车辆系统在编组、制动等工况下产生的纵向冲击 ,推导了车辆之间的纵向作用力和描述冲击特性的加速度。利用ADAMS软件建立了核燃料组件铁路运输容器系统的仿真模型。对燃料组件运输容器系统在运输过程中受来自铁道车辆的纵向冲击情况下的振动安全性进行了分析 ,讨论了纵向冲击作用对捆绑涤纶丝带的拉力和燃料组件纵向加速度的影响。  相似文献   

13.
针对TPR120码垛机器人的结构特点,运用朗格朗日功能平衡法进行动力学理论分析.利用Solidworks和ADAMS软件建立码垛机器人参数化的虚拟样机模型,进行动力学仿真.仿真结果表明,TPR120机器人具有良好的动力学性能,能够满足实际作业的需要.  相似文献   

14.
结合腿部机构的典型姿态,规划了四足机器人的合理步态。依据设计参数,运用三维模型软件UG建立了四足机器人的三维实体模型,导入ADAMS中添加约束和动力,进行运动仿真。仿真试验结果表明机构运动中腿部所受冲击力过大,因此进行机构方案改进,重新设计了小腿机构。改进的机构试验表明,四足机器人的腿部受力明显得到了改善,从而机构的设计得到了优化。  相似文献   

15.
建立四足机器人质心与各关节角的关系,利用虚拟样机技术,通过质心轨迹来控制四足机器人的运动。首先,建立四足机器人质心与各关节角的运动学方程;然后,规划四足机器人的质心轨迹;最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,结合MATLAB对预定的质心轨迹进行联合仿真。通过对仿真结果中的机体位移、速度、关节转矩的响应曲线进行分析,并结合静力学仿真结果,对四足机器人的机构设计提出合理的简化方案。  相似文献   

16.
在利用大型CAD软件Pro/E和机械系统动力学软件ADAMS进行虚拟样机模型建立的过程中,参数设置是非常重要的一环。针对物理样机中零部件材料种类多,ADAMS仅提供了几种材料碰撞参数的情况,本文利用试验测试与基于SQP优化算法的虚拟样机测试对比的方法,对铜与钢的碰撞参数进行了测试,得到了非常理想的碰撞参数。此方法也可用来进行其他材料类型的碰撞参数测试。  相似文献   

17.
液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱动函数,利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真;搭建单腿实验平台,进行实验验证,依据得到的动态特性,分析步态规划的准确性及合理性,为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。  相似文献   

18.
ADAMS在并联机构运动学分析中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
张静  许东来 《机电工程》2010,27(9):57-60
针对并联机构的运动学分析计算,以3-UPS/UP型并联机构为例,介绍了应用动力学仿真分析软件ADAMS对其进行运动学仿真的方法与步骤。采用三维CAD软件Inventor建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与激励,建立了并联机构的虚拟样机模型。并对模型进行了逆向与正向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学反解与正解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了借鉴。  相似文献   

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