机器人手腕结构的优化设计

本文以某机器人为例，对手腕结构的几何优化设计进行了研究。选择手腕重量为目标函数，以夹紧力、油缸强度、安装工艺要求等为约束条件，建立起非线性规划的数学模型。采用复合形法求解，编制了ＢＡＳＩＣ语言程序。对传统的复合形法作了改进，提出了确定搜索方向的一种新方法。优化设计后的手腕结构紧减、重量轻巧，性能得到改善。     

机器人手腕结构的优化设计

本文以某机器人为例,对手腕结构的几何优化设计进行了研究.选择手腕重量为目标函数,以夹紧力、油缸强度、安装工艺要求等为约束条件,建立起非线性规划的数学模型.采用复合形法求解,编制了BASIC语言程序.对传统的复合形法作了改进,提出了确定搜索方向的一种新方法.优化设计后的手腕结构紧减,重量轻巧,性能得到改善.     

机器人手腕组成及姿态变换机构的应用

本文提出机器人手腕组成的模块组合和特殊设计二种方法,从匹配、干涉、奇异、载荷空间体积等几个方面对手腕组成进行了评述,并进行计算机辅助分析。     

机器人的手腕测力装置

本文研究了一种利用静定结构来构成机器人手腕测力装置的新方案。给出了设计的原理结构,导出了测力关系式。为提高测力装置的测量精度与稳定性,研究了该装置的结构条件数。按条件数最小的原理计算了装置的最优和次优的结构参数。     

大中型工业机器人手腕的设计

为解决当前工业机器人生产制造、维修中所存在的谐波减速器及传动部件的分离和组装技术难题,将新技术和新颖功能部件应用到产品设计中,使工业机器人的装配和维修更简单和快捷;对现行工业机器人的传动系统结构及存在问题进行了分析和研究,提出了一种用于大中型垂直串联工业机器人手腕的新型结构设计方案,并对传动系统的结构进行了具体介绍;该方案将手腕传统系统设计成了可整体装拆和标准化生产、能通过法兰定位简单安装的传动组件,使手腕安装及维修时无需进行谐波减速器及传动部件的分离,传动组件装配时无需进行调整;利用实际生产制造及产品技术性能测试,对传统系统的设计进行了验证。结果表明,采用这一设计方案所制造的工业机器人手腕,不但解决了传统结构设计中所存在的减速器及传动部件的安装和维修问题,延长了部件的使用寿命;而且手腕摆动轴B、手回转轴T的传动精度、运动速度等指标均比传统结构手腕提高了10%~20%左右。     

采用柔顺手腕(MICCW)的机器人装配作业实验系统

机器人装配对于柔性装配自动化具有广阔的前途,但由于机器人手付的定位精度低,装配零件尺寸的变化问题,直接采用现有工业机器人来实现装配作业是困难的。本文介绍了研制的采用机械阻抗可控制柔顺手腕的机器人装配作业实验系统,柔顺手腕是一种定位误差补偿装置,能够克服上述存在的问题,实现精密机械零件的装配作业。     

机器人连杆机构的优化设计

喷浆机器人的喷枪调姿机构是一种油缸驱动的连杆调姿机构。喷枪在工作过程中要实现左右± 4 5°的摆头运动 ,在极限位置时既要能达到调姿范围要求 ,又不能使驱动产生机械自锁 ;在此基础上 ,各部分结构应尽量紧凑 ,油缸长度尽量短。为此 ,对喷枪调姿机构采取了优化设计 ,并获得了满意的效果     

机器人自重完全平衡装置的优化设计

本文是研制全液压喷涂机器人的部分成果;是对机器人自重完全平衡装置的进一步研究。并着重论述了用优化方法来进一步提高其平衡效果及结构布置的合理性。最后提供了计算实例。     

一种6R非球型手腕机器人逆运动学算法研究

6R非球型手腕喷涂机器人得到了越来越广泛的应用,然而这种机器人的结构不满足Pieper准则,导致该机器人的逆运动学求解困难。对此,提出了一种近似解析法和数值迭代法相结合的6R非球型手腕机器人逆运动学组合算法。首先,根据6R非球型手腕机器人的结构特点近似转化为6R球型手腕机器人,并以等效球型手腕机器人的逆运动学解析解作为近似解,采用基于运动学雅可比矩阵的数值迭代法求解6R非球型手腕机器人的逆运动学精确解。其次,针对等效变换引起机器人有效工作空间减小,从而导致算法失败的问题进行了分析,提出了基于目标位姿偏置的方法提高逆运动学算法的鲁棒性。最后,通过数值仿真验证了所提出的6R非球型手腕机器人逆运动学算法的可靠性和时实性。     

基于复合多项式运动规律的重载铸造机器人轨迹规划

为了进一步提高重载铸造机器人在浇注作业过程中浇包轨迹的平稳性和精确度,以一种新型混联式4自由度重载铸造机器人为研究对象,提出一种基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的轨迹规划方法。运用机器人机构拓扑结构理论计算执行机构的自由度,采用闭环矢量法对并联机构进行位置求解,并根据等效法及几何法推导出混联机构的运动学位置方程;采用五次多项式与正弦加速度运动规律合成的方式对机器人进行轨迹规划;运用Adams软件进行机器人末端轨迹运动仿真,对理论求解得到的参数进行了验证。结果表明,基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的运动轨迹相比五次多项式的运动轨迹更加平滑、自然,并且机器人末端最大速度降低了14%,可避免因速度波动过大产生振动现象。     

汽车驾驶机器人换档机械手的优化设计

阐述我国首台汽车驾驶机器人换档机械手机构的工作原理、运动学分析及优化设计。经过优化设计，整个换档机械手机构的尺寸基本确定，摘、进档运动只由θ３１确定，选档运动只由θ２１确定。     

优化设计在喷浆机器人研制中的应用

把优化设计理论应用于喷浆机器人的研制，使用多目标优化设计的方法，建立了大臂的数学模型并求解，得到了最优设计方案，使其大臂的前端呈近似铅垂线运动，满足了喷浆工艺的要求，同时兼顾了经济性。     

6轴并联机器人的优化设计

系统介绍了6轴并联机器人机构的坐标系，建立了分析和研究用数学模型，系统研究了结构参数r和L对工作空间的影响，并最终给出了基于体积的6轴并联机的优化设计方法。     

机器人砂带磨削控制参数优化设计

基于磨削材料去除模型,进行工件曲面砂带磨削的控制参数优化设计.在假设磨削接触满足赫兹接触的前提下,通过对单颗磨粒切除材料机理分析,推导岀磨削过程的材料去除模型.选定了机器人砂带磨削控制参数中的设计变量,确定目标函数,建立了约束条件和数学模型,针对具体砂带磨削的控制参数进行优化,仿真结果表明优化方法的可行性.     

基于INTECAST软件的铸造工艺优化设计

通过应用INTECAST铸造数值模拟软件对充型和凝固过程的模拟仿真，实现了铸造工艺的优化设计。同时应用多个实例介绍了INTECAST软件进行铸造过程模拟的基本原理和过程。     

涂胶机器人控制系统的优化设计

针对工体表面形状的不同，设置用户坐标系，通过控制系统上位机的精确计算。控制机械手喷枪在用户坐标系内运动，并完成作业，通过对控制系统的优化，使得操作更为方便，提高了机器人的工作效率。     

6轴并联机器人的优化设计

系统介绍了6轴并联机器人机构的坐标系,建立了分析和研究用数学模型,系统研究了结构参数r和L对工作空间的影响,并最终给出了基于体积的6轴并联机构的优化设计方法。