智能变电站交换机IEC61850信息建模

简述了智能变电站中采用IEC61850规范对交换机进行监控的必要性和可行性,比较了采用IEC61850规范和采用SNMP对交换机进行监控的优势。从基本性能和高级应用两个方面分析了智能变电站的建模原则和数据需求,列举了不适合直接建模的数据并解释了原因。详细展现了智能变电站交换机的建模过程和建模方法,列出了模型的整体结构和部分主要节点结构及其数据类型,并对不适合直接建模的数据给出了转换方法。最后,指明了模型数据在智能变电站的典型应用场景,对建模的意义做了总结。     

用户端能源管理技术和发展趋势

阐述了国内外用户端能源管理技术的现状和最新进展。提出了用户端能源管理技术概念和关注范畴。论述了用户端能源管理的总体目标,指出了用户端能源管理的实现方式和主要发展趋势。     

LED灯具柔性智能生产线研发探讨

文章介绍了一种基于柔性制造和智能生产线技术的LED灯具生产线研发方案。该方案采用了协作机器人和制造执行系统(MES)等先进技术,实现了灵活生产、高效制造和智能化管理。文章首先介绍了LED灯具的生产和市场现状,然后分析了传统生产线存在的问题和挑战;接着阐述了柔性制造和智能生产线的概念、原理和优势,并详细介绍了协作机器人和MES系统在生产线中的应用。文章最后对LED灯具柔性智能生产线进行了设计和实现。结果表明,该生产线具有较高的生产效率、灵活性和智能化程度,可以满足不同客户的定制需求,具有广阔的市场前景。     

基于LPC2210的水温分布数据采集系统

针对水温分层,设计了一种基于ARM7LPC2210的便携式数据采集系统。本文给出了硬件和软件设计。系统采用了数字温度传感器DS18B20和射频收发芯片nRF24E1,运用了触摸屏技术和网络技术,移植了多任务操作系统μCLinux。根据需求分析,实现了友好的人机交互界面,多功能显示,大容量数据存储和网络通信。最终完成了无线测量,数据分析和波形显示任务。     

大型水轮发电机定子接地方式及其继电保护的相关问题分析

分析了目前我国大型水轮发电机定子中性点接地的主要方式及其单相接地继电保护原理和存在的问题。分析了中性点经配电变压器接地方式和经消弧线圈接地方式各自的优点和不足,讨论了现阶段双频式保护的原理和导致其误动的原因以及相关的防范措施。介绍了外加电源注入式保护和一些新技术的发展情况。最后对大型水轮发电机定子单相接地保护技术做了总结和展望。     

直流电网模型和仿真的发展与挑战

直流电网具有接入灵活、控制灵活、经济性好等优势,受到了工程和学术界的关注,而传统的电力系统建模仿真技术已经不能完全适应直流电网的研究和应用的需要。文中介绍了直流电网建模仿真的最新发展,总结了适用于直流电网的设备模型和仿真方法,提出了建模和仿真技术的挑战。在建模技术方面,总结了AC/DC换流器模型、DC/DC换流器模型、直流开关模型、直流负载模型和直流电网的系统控制模型和实现方法。在仿真技术方面,阐述了直流电网潮流算法的实施方案和挑战;总结了直流电网电磁暂态算法在精确性和效率上的挑战,提出了解决方案;阐述了高效的并行算法和多速率混合仿真的挑战和实现方法;展望了物理仿真技术和数模混合仿真在直流电网的应用和未来发展。     

智能机器调度员的原理和原型

在Dyliacoo博士所提出的概念基础上,阐述了智能机器调度员(AO)的基本原理和应用模式,提出了面向电网安全主题的精细规则挖掘的研究课题。提出了关键技术,包括:挖掘主题的定义方法、海量训练样本的在线生成和高性能数据挖掘算法。开发了AO的原型系统,给出了基于集群机的硬件配置设计和软件功能模块结构,介绍了软件功能、算法和人机界面。最后针对某省级电力系统,对AO原型系统进行了测试和分析,验证了在线挖掘的可行性和应用效果。     

汽轮机叶片的静动应力分析及高低周疲劳寿命估算

提出了汽轮机叶片静应力和动应力的三维有限元计算模型，并导出了具体的有限元方程。给出了叶片材料的疲劳特性曲线和循环应力应变关系曲线。提出了叶片高低周疲寿命计算模型。最后用该模型对一个实际叶片进行了动静应力分析和寿命估算，计算结果和实际符合较好。     

新型中压固态切换开关的研究

固态切换开关(SSTS)利用大功率电力电子技术和基于微处理器、光纤通信和数字信号处理的测控技术,是解决敏感和关键负荷电力供应最经济有效的手段之一。该文在了解和对比国外SSTS技术和产品的基础上,提出了基于晶闸管和高速机械开关技术的设计方案。这种混合式开关结合了机械开关和电力电子开关各自的优点。正常情况下线路电流通过机械开关,晶闸管只是在切换期间才投入运行。这种混合式开关几乎具有和机械开关一样的效率,具有很好的工业应用前景。该文建立了机械开关和晶闸管换流过程的数学模型,分析了影响换流时间的因素。采用PSCAD／EMTDC软件建立了SSTS仿真模型,对整个切换过程进行了理论分析和仿真研究。最后介绍了SSTS工程样机的研制。仿真和试验结果验证了主电路和控制系统方案的可行性。     

基于Profibus-DP的电能管理与电力监控系统

设计了基于Profibus-DP的电能管理及电力监控系统。描述了该系统的结构组成和实现原理,给出了主站和串口电力仪表从站通信的实现方法,解决了主从站通信程序设计中的关键问题。经试验验证了系统的通信性能和可行性。     

足球机器人电磁击球机构设计与仿真分析

为了能让足球机器人很好地完成传球和射门动作,提出了小型足球机器人击球机构的一种设计方案。通过电磁场有限元分析软件对电磁铁击球过程进行了仿真分析,并得出机器人击球的最佳时机。机器人能够实现远距离、高速度射门和传球,证明该设计方案的可行性和优越性,对设计和改进足球机器人的击球机构具有指导作用。     

基于CANopen和RTLinux的机器人模块化控制系统设计

针对结构复杂,关节数量多,实时性要求高的机器人系统,提出了一种建立在CANopen和RTLinux基础上的分布式模块化机器人控制系统结构,从硬件和软件两个方面详细介绍了系统的设计方案。在基于CAN总线的控制系统硬件结构基础上,采用基于CANopen的应用层协议,提高了系统的开放性和可扩展性;同时在实时操作系统RTLinux下实现CANopen协议栈,开发机器人控制软件,保证了系统的实时性。     

电力系统中机器人的研究现状与展望

研究了机器人技术在电力系统领域的典型应用,包括核电站与变电站巡检机器人、架空线巡检机器人及电缆管道机器人等;介绍了各类电力系统机器人的技术实现方法及其存在的问题,指出了电力系统中机器人的发展方向。     

FANUC机器人在汽车发动机生产线上的应用

本论文采用FANUC机器人和三菱PLC以及机床间实现数据传输,利用CC-Link通讯方式实现自动搬运发动机缸体或缸盖给加工机床上下料。对系统的软硬件设计进行了简要的介绍。     

基于反演设计的机器人非奇异终端模糊滑模控制

针对带有建模误差和外部干扰的多关节机器人轨迹跟踪问题,根据滑模控制原理,采用非奇异终端滑模面,基于反演设计方法,设计了反演非奇异终端模糊滑模控制。并设计了模糊控制器在线估计不确定性上界值,削弱了抖动。利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明方法的有效性。     

工业机器人开放式控制系统研究综述

控制系统作为工业机器人的重要组成部分在一定程度上制约着机器人技术的发展。首先对开放式机器人控制系统的研究进行概括与总结,重点对工业机器人控制系统的结构特点、系统开放性的软硬件实现方法进行阐述,接着总结开放式控制系统在多机器人协同控制应用现状,并且对控制系统未来的发展方向进行了展望。     

Position and Rotation Estimation for Mobile Robots in Outside of Recording Path Using Ego‐Motion

In this research, estimating the position and rotation of a mobile robot outside of a recording path is realized by applying ego‐motion to view‐based navigation. The ego‐motion is calculated based on the differences in 3D positions of SURF feature points between recording and current images obtained by a Kinect sensor. In conventional view‐based navigation, it is difficult to plan another path when people and objects are found in the recording path. By using the authors’ proposed estimation method, it is possible to realize flexible path planning in actual environments that include people and objects. Based on the results of experiments performed in actual indoor environments, the authors evaluated measurement accuracy for the robot's position and rotation estimated under their method, and confirmed the viability of their method for actual environments including people and objects.     

双机器人协调跟踪复杂边缘的运动规划

研究了双机器人协调跟踪平面复杂边缘任务中所涉及的运动规划问题。提出了一种简单、可行的双机器人笛卡儿空间内的协调任务分解策略。根据该策略,在一般笛卡儿空间内分析了双机器人的位置约束关系、提出了平面复杂曲线的基于曲线极大值的分段跟踪算法、对双机器人进行了关节空间的摆线轨迹规划。以正弦曲线为跟踪实例,通过仿真实验验证了分段跟踪算法的正确性。     

基于超声波电机的线路巡检机器人伺服控制系统

介绍了一种线路巡检机器人伺服控制系统。控制系统包括了对超声波电机、永磁直流齿轮减速电机等多个电机的协调控制,完成了对高压线路上故障的发现、清除、回收。控制系统以RS232作为主要通信方式,以无线通信作为主要通信途径,保证了机器人在高压线路工作中的可靠性。控制系统通过对机器人工作状态量的采集,保证了机器人能够在规定电量内完成规定的工作量,提高了线路巡检工作的效率。     

微型移动机器人集群系统研究进展

针对狭小非结构环境下的自主作业任务,研制微型移动机器人已经成为特种机器人的研究热点,但机器人的微型化限制了机器人个体智能的提高,因此,通过多个机器人之间相互合作的集群智能来弥补个体智能不足的研究途径具有突出的优势。从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了微型移动机器人集群系统的研究现状,分析了目前存在的技术难题,并指出了未来研究的发展方向。