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针对尾鳍摆动仿生机器鱼游动迟缓、姿态不稳定的问题,文中提出一种胸尾鳍联动的仿生机器鱼,实现了仿生机器鱼外部轮廓、内部布局设计,提出了仿生机器鱼运动控制系统,为仿真和实验提供硬件基础;改进了仿生机器鱼运动学模型,提出了水动力学仿真中鱼体轮廓改变的运动函数;基于仿生机器鱼游动水动力学仿真分析,得到最优运动参数以及最优运动参数下的应力、流速、涡情况;采用仿真最优胸尾鳍运动幅度结果,改变胸尾鳍运动频率,设计实验研究了仿生机器鱼游动水动力学性能。仿真结果表明,以尾鳍摆动幅度72mm、胸鳍转动角度水平正负45°、胸尾鳍运动频率均为3Hz等运动参数进行仿真,无胸鳍辅助游动的推进力为2N,有胸鳍辅助游动的推进力为2.6N;实验分析结果表明,以最佳运动参数实验,无胸鳍辅助游动的推进力为1.57 N,有胸鳍辅助游动的推进力为2.57 N。仿真和实验均说明,有胸鳍辅助鱼体游动的推进力更大。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2017,(3)
通过对仿生机器鱼的潜浮机理进行分析,提出了一种结构紧凑、成本较低的小型可潜浮仿生机器鱼的设计方案,并对其外形结构和推进机构进行结构设计,提供了直游、转弯和潜浮运动的实现方法,实现了小型仿生机器鱼的三维运动。 相似文献
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在不平的路面上步行运动大大优于轮子的滚动 ,然而目前仿生步行机构相当复杂 ,不适于实际应用。本文介绍了作者提出的一种具有实用性的步行机构——转动滑杆机构 ,并对使用这种机构的步行车辆的受力情况进行了基本分析。步行运动是个很复杂的过程 ,从形态、结构、功能、控制诸方面全面模仿是相当困难的。转动滑杆机构利用了轮子与常用发动机的良好适应性 ,而且能实现模仿步行运动的基本要求。它能产生比一般步行机器人快得多的步行运动 ,可以很方便地安装在现有的轮式车辆上。我们把用于步行机械上的转动滑杆机构命名为“步行桨轮”,它在陆地上可进行步行行走运动 ;在水中还能像船桨一样地划水 ,因此可用于制造水陆两栖步行车辆 相似文献
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为提高下肢假肢步态识别的准确性,提出一种基于鱼群(fish swarm,简称FA)算法优化极限学习机(extreme learning machine,简称ELM)的模式识别方法。首先,提取张量投影特征,分析了特征值选取的合理性;其次,采用主成分分析法降维;最后,利用鱼群算法进化极限学习机分类识别平地行走、上楼、下楼、上坡及下坡5种步态,识别准确率达到97.45%。通过实验比较了该算法与极限学习机等分类器在假肢步态分类上的识别准确率与识别时间,结果表明,FA-ELM方法识别准确率优于其他方法。 相似文献
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履带式行走机构设计分析和研究 总被引:2,自引:0,他引:2
履带式行走机构是大型机械等整机的支承件,用来支承整机的重量,承受机构在工程作业过程中的产生力,并完成整机在行进、后退、转场、作业时的移动。因此,对于大型机械(包括工程机械、冶金机械等)的底盘,一般设计成履带驱动结构,履带沿着整机纵向中心对称布置。本文主要研究讨论履带行走机构的设计原则和运动受力分析,总结机构行走时的影响因素,以达到整个机构结构合理、安全可靠、行动灵活的目的。 相似文献
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传统步行器在结构上几乎都是基于串联形式,在此提出了一种新型的步行器机构,具体机构单腿为一并联Stewart平台。并联机构具有复杂的特性,为了分析的方便,利用软件OpenGL建立了步行器的三维建模,并在软件中进行了运动仿真,验证了结构的合理性。 相似文献
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本文对六足步行机的受力情况进行分析,并在此基础上分析腿部的受力情况。对步行机和腿建立动力学方程,并对其不同的行走方式,对动力学方程求解。以两种准则,求步行机的最佳步距。文中研究了不同的步态,其步行机的最优能量分配。考虑速度对稳定性的影响,研究步行机行走时和转弯时的稳定性。 相似文献
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正确地把握基于液压动力的电机动作控制,才能保障掘进机行走系统的可靠性,从而保障掘进机行走路线的准确性。介绍了悬臂式掘进机液压行走系统的基本结构,论述了悬臂式掘进机液压行走系统的基本原理,对液压行走系统的关键点进行分析建模,对掘进机液压行走系统进行仿真应用。事实证明,所建系统模型具有良好的动态适应性以及稳定性。 相似文献
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设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构,采用机电液一体化技术,可实现机体的三角形步态行走和转向功能。6条步行腿两侧对称安装,按三角形步态分两组,即A组提腿,B组压腿。当A组大腿往下压腿时,小腿受地面反作用力往后运动而压缩油缸,油缸把油传到B组小腿的油缸,实现B组小腿的往前踢。转向时,转向一侧的小腿只往后收缩,不往前踢,另一侧的3条腿则保持行走,从而实现转向。小腿的踢腿运动和收缩运动通过静液压系统实现。曲柄连杆步行机构与静液压技术结合,可设计开发出能够负载的步行机器人,可拓展应用于机器人新领域。 相似文献
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Masaru Higuchi Makoto Ogata Shuta Sato Yukio Takeda 《Journal of Mechanical Science and Technology》2010,24(1):245-248
This paper proposes a walking assist machine for people with walking difficulties. It has crutches operated by the user and
a wearable mechanism generates motion of the leg and foot relative to the upper body. First, a healthy person’s swing-through
walking using axillary crutches was measured and kinematically analyzed. Based on the results, a composition of a walking
assist machine using crutches (WAMC) was proposed. An Experimental apparatus of WAMC was designed and built. It realized walking
with desired constant step length. And it was clarified that error of the step length decreases its walking stability. Then
we investigated the relationship between walking stability and parameters of walking motion by dynamic simulations. The desired
parameters were determined through the simulations Sensors and switches which convey user’s intentions to WAMC were also designed
and attached to the WAMC. 相似文献