基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

基于似人特性的机器人拟人臂自主抓取动作规划

针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性.     

基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真

在双足机器人HEUBR_1的设计中,下肢采用了一种新的串并混联的仿人结构,并在足部增加了足趾关节.为验证该仿人结构设计的合理性及拟人步态规划的可行性,在ADAMS虚拟环境中建立了双足机器人HEUSR_1的仿真模型.通过拟人步态规划生成了运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现了具有足趾运动的拟人稳定行走,经仿真分析,获得了双足机器人HEUBR_1拟人行走步态下的运动学和动力学特性,仿真结果表明:双足机器人HEUBR_1的串并混联的仿人结构设计能够满足行走要求,且拟人步态规划方法可行,有足趾运动的拟人行走具有运动平稳、能耗低、足底冲击力小的特点.稳定行走的仿真步态数据可为下一步双足机器人HEUBR_1样机行走实验提供参考数据.     

六自由度上肢康复机器人结构设计与仿真

针对现有康复机器人功能单一以及柔顺性不佳的问题,通过分析人体上肢运动中的形态特点,设计了一种六自由度上肢康复机器人结构。该结构能帮助患者完成三个关节的康复运动;同时,肩关节三个自由度轴线交于一点,与人体上肢肩关节轴线相匹配。采用Denavit-Hartenberg (D-H)法,建立了各关节坐标系并推导出运动学方程,并通过计算验证了运动学方程的正确性;然后,运用蒙特卡洛法,计算出上肢康复机器人末端运动空间云图,确定末端空间范围在人体手臂末端运动范围内;最后,利用Adams建立上肢康复机器人虚拟模型,对所建模型进行轨迹仿真。仿真试验验证了上肢康复机器人设计的合理性以及数学模型的正确性,为后续上肢康复机器人的动力学分析奠定了基础。     

基于力阻抗模型的上肢康复机器人交互控制系统设计

传统上肢康复机器人交互控制系统受到奇异位形影响,导致系统控制精准度较低,为此提出基于力阻抗模型的上肢康复机器人交互控制系统;设计上肢康复机器人交互控制系统结构,选取双串口12CSA60S2系列单片机作为下位机控制核心模块,利用椎齿轮改变驱动力方向,设计机械臂肘部结构,通过同步带传动,将器件隐藏于空手柄中;设计机械臂腕部结构,满足临床康复时上肢患者站姿与坐姿训练需求;选择箔式应变片BF350力传感器,设计电阻应变片桥接电路,处理传输信号;构建机器人目标阻抗模型,设计基于力阻抗控制策略,调节位置、速度和关节;为改善奇异位形情况,在奇异位形附近关节角速度指令直接由各个关节力矩阻尼控制得到,实现角速度精准输出,完成系统控制;由实验结果可知,该系统直线运动位置、旋转关节位置和伸缩关节位置跟踪结果与标准值基本一致,满足系统设计需求。     

双足机器人HEUBR-1 样机研制与实验研究

模拟人的肌肉驱动方式,为双足机器人HEUBR-1 设计了二自由度的空间并联机构,并将其应用于双 足机器人HEUBR-1 下肢关节,实现了一种新的串并混联的仿人下肢结构．在HEUBR-1 的足部增加了足趾关节,使 机器人能够模拟人的行走方式,实现真正的拟人步态行走．阐述了双足机器人HEUBR-1 稳定拟人行走的关键性技 术,提出了综合稳定性判据,分析了拟人的多种步态．通过拟人行走步态实验分析,验证了双足机器人HEUBR-1 串 并混联的仿人结构的设计合理性及拟人步态分析的准确性．     

拟人机器人视觉系统的硬件结构设计

拟人机器人是当前机器人研究领域中最新的研究方向,机器人视觉系统是其智能化最重要的标志之一。文章介绍了清华大学“985”重点科研项目“拟人机器人技术和应用系统”研究开发的拟人机器人TBIPR—I视觉系统的硬件结构组成和设计原理。     

一种小型的新式上肢康复机器人的设计与研究

针对当前康复市场中的上肢康复机器人功能单一、体积臃肿、操作复杂、难以移动、学习成本高等一系列问题,设计了一款小型的新式上肢康复机器人.用协作式机械臂作为康复运动部分模块,可以移动的主机作为支撑平台,通过机械臂带动上肢完成康复训练动作.进行了三维设计与仿真,样机的设计、制造与测试,最终上肢康复机器人可以按照设计目的完成相...     

虚拟现实技术在柔性上肢康复机器人中的应用

根据末端牵引式和外骨骼式上肢康复机器人的特性,研制了一种新型的柔性上肢康复机器人。机器人的康复训练系统结合了主动和被动模式的要素,将虚拟现实（VR）技术引入上肢康复机器人,通过现实环境中的光学3D位置捕获以及VR环境中的3D位置感知,设计了虚拟动态模型交互性节点和碰撞检测实验,实现虚拟现实交互,提高虚拟模型运动实时效果和上肢康复训练精度。VR和新颖的康复机器人的集成为具有特定任务的患者提供了有效的训练。     

拟人机器人TH-1手臂运动学

拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作．本文 主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析，为其控 制提供数学基础．提出了坐标变换、三角变换等方法，巧妙求解出拟人机器人TH-1手臂逆 向运动学的解析表达式．建立了仿真软件平台，验证了运动学正逆向方程的有效性．     

数控机床轴动检测的红外传感器设计

介绍了一种利用红外传感器实现数控机床轴动检测的方法，给出了详细的红外发射及接收电路。在系统的设计中采用ASK调制技术，提高了红外传输距离，具有良好的稳定性和抗干扰能力。使用情况表明，该系统能准确及时的检测，大大降低了数控机床的故障率。该系统已投入实际应用，效果理想。     

Direct interface circuit to linearise resistive sensor bridges

This paper proposes the direct connection of different configurations of resistive sensor bridges to a microcontroller without any intermediate active component. Such a direct interface circuit relies on measuring the discharging time of a RC network that includes the resistances of the sensor bridge. For quarter-, half-, and full-bridge circuits, we combine the discharging times to estimate the fractional resistance change x of the bridge arms. Experimental results for half- and full-bridge circuits emulated by resistors yield a nonlinearity error below 0.3%FSR (full-scale range) for x between 0 and 0.1 and an effective resolution of 11 bit. Measurements on two commercial magnetoresistive sensors yield higher nonlinearity errors: 1.8%FSR for an AMR (Anisotropic Magnetoresistive) sensor and 5.8%FSR for a GMR (Giant Magnetoresistive) sensor, which are mainly due to the nonlinearity of the sensors themselves. Therefore, the nonlinearity of the measurement is limited by the sensors, not by the proposed interface circuit and linearisation algorithm.     

计算机测量控制系统的自诊断方法

通过对计算机的过程输入、输出通道电路分析，提出了扩大量程自诊断法和相关自诊法。该方法在不需要增加任何硬件检测接口电路的基础上，即能实现对过程输入、输出通道及传感器和执行器的自诊断。实践证明该方法经济、可靠、简单、易行，可以广泛应用于计算机测量控制系统和智能仪表等。     

基于锁相环接口电路的高性能扭转谐振模态微悬臂梁传感器研究

扭转谐振模态微悬臂梁低能耗、高品质因数的特性,使它比传统的弯曲模态悬臂梁拥有更高的灵敏度和分辨率.将微传感器加工技术和生物检测技术相结合,利用扭转谐振模态微悬臂梁传感器对生物素和亲和素的特异性反应进行检测,结果传感器的灵敏度为0.9 pg/Hz,分辨可达到49 fg.本文还着重介绍了为谐振梁传感器设计的以锁相环(Phase-Locked Loop简称PLL)为核心的闭环接口电路,分析了悬臂梁和电路在闭环系统中的工作特性,并探讨了解决谐振式传感器在使用中常见的稳定性差、噪声干扰强等问题的方法.     

SMART: a modular control architecture for telerobotics

SMART (Sequential Modular Architecture for Robotics and Teleoperation) is designed to integrate the different slave devices (e.g., large hydraulic arms, mobile manipulators, gantry robots), sensors (e.g., ultrasonic sensors, force sensors), and input devices (e.g., force/torque ball, force-reflecting master, autonomous trajectory generators) required for waste management and environmental restoration tasks     

SAW传感器对神经性毒剂及模拟剂的检测进展

基于压电效应和化学特异选择性的有机敏感材料的声表面波(SAW)传感器,因其具有体积小、响应时间快、选择性好、可集成度高等优点而成为对气体实时、在线检测的重要手段之一。介绍了SAW传感器在神经性毒剂及其模拟剂检测中的应用,重点从SAW传感器测试电路、敏感膜材料、成膜方法及信号处理等方面介绍此领域的研究现状,并对发展趋势进行了展望。     

基于STM32的轨道方向不平顺检测系统设计

轨道不平顺是影响列车乘坐舒适性和平稳性的主要激励源,对轨道不平顺信号进行准确检测和有效的分析处理,以尽可能提高铁路维修效率,保障高速列车行车安全。为了准确检测轨道方向不平顺信号,基于惯性基准法原理,研制了以STM32F103 Cortex-M3 ARM处理器为控制核心的自动化检测系统。系统调理采集包括伺服加速度计、陀螺仪、倾角仪等多路传感器转换而来的模拟信号,然后传输到车载服务器中分析处理。检测结果以实时波形图的形式显示,能够准确有效地判断不平顺状态。     

集成光路－光纤传感器及其进展

多功能集成光路技术与光纤传感器相结合，代表了光纤传感技术的一个重要发展方向。本文介绍集成光路在光纤陀螺、电场传感器、压力传感器和振动传感器等方面的应用及其进展。     

集成光路－光纤传感器及其进展

多功能集成光路技术与光纤传感器相结合，代表了光纤传感技术的一个重要发展方向。本文介绍集成光路在光纤陀螺、电场传感器、压力传感器和振动传感器等方面的应用及其进展。     

基于频分复用的多路微电容检测技术

为使静电悬浮微电机的环形转子稳定悬浮在定子电极腔体的几何中心,需要采用差动电容式传感器检测转子沿五个自由度的运动,然后通过静电悬浮控制系统实现有源静电支承。根据频分复用原理,设计了一套可检测悬浮式转子五个自由度运动的微电容检测电路。采用多路高频正弦信号作为载波加载至与各自由度对应的控制/检测电极上,通过公共电极输出反映转子沿各自由度位移变化的调幅信号,然后经过交流放大、相敏解调、低通滤波后得到各自由度位移检测信号。文中介绍了微电容检测电路的组成及原理,分析了电路特性,给出了x轴检测电路的测试结果。实验表明,检测电路的灵敏度为23.3 V/pF,通频带为10.58 kHz,零位稳定性优于0.1 mV。